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Für eine studienarbeit muss ich einen taktilen Sensor entwickeln.
Der Sensor wird an einem Roboterarm befestigt und der Roboter soll sich anschliessend mit Hilfe des Fühlers am Sensor selbstständig durch ein Labyrinth abtasten.
Das Labyrinth ist etwa 0,5 m^2 gross, die Labyrinthwege etwa 50mm breit, der Sensor sollte einen Durchmesser von 100mm nicht überschreiten, der Fühler halt so gross das der durch die Wege passt <50mm.
habe mal versucht ne skizze zu machen
http://img128.exs.cx/img128/6889/Grafik1.jpg
Das Bild ist zu groß, es verschiebt Forumstruktur!
Keine Bilder die mehr als 650 Pixel breit sind, direkt einbinden.
Ich habe es in halber Größe reingetan. Manfred
hi,
sehe ich das richtig das die rote Kugel vor/zurück sowie links/rechts erkennen muss?
Wenn ja was spricht gegen 2 Potis?
Ansosnten vielelicht das hier
http://roboter-teile.de/Shop/pi-2112...?categoryId=10
mfg
Muss es umbedingt mit Tasten sein? dann musst du ja von jeder Position ausprüfen, ob du nach links rechts, vorne hinten gehen kannst. wie wäre es mit Abstandssensoren, dann wüsstesst du schneller wo wege sind...
MFG Moritz
wie waers mit einem alten joysitck ? ...einfach an den arm geschraubt ;),
... all inklusive
Also ein normaler Joystick wäre vermutlich zu groß, aber was ist mit welchen aus alten PS1-Controllern (Hatten die Sticks?)
MFg Moritz
die abtastung sollte 360° betragen, und nen einfachen joystick an den robby klemmen, hmm, für ne einigermassen gute note wird das wohl nicht reichen !
der rote punkt soll in etwa den fühler dastellen, wenn er ein hinternis im labyrinth berührt soll der roboter die richtung um 90° ändern !
der eigentliche sensor soll in der blackbox untergebracht werden !
änderungen sind aber möglich, war halt nur ne idee !
ein quadratischer 'tastfinger' wuerde sich (fast) immer zur mauer ausrichten und koennte dann mit einem poti und 4 tastern an den flaechen des fingers die richtung bestimmen
Wie wärs denn mit nem Joystick aus ner PS2?
Iss nen Joystick bestehend aus zwei Potis und ein Taster inner Mitte und sieht zudem noch elegant aus :cheesy:
Martin
Es ist doch vollkommen wurst, ob er Arm rechts oder links oder sonstwo Widerstand bekommt. Das kann man ja auch aus der momentanen Bewegunsrichtung ableiten. Meinen Ansicht nach reicht also ein einfacher allround-kontakt.
Bewegt sich der Arm nach links und der Kontakt wird ausgelöst, ist links ein Hindernis, .......
Interessant ist die Umrechnung der Arm-bewegung (Vektor) auf X-Y des Labyrinths, zumindest auf einem MC. Eine goniometrische Orgie
War das jetzt der, der den Sensor braucht oder war das wer anders.
Wenn er es war, dann: Ich kann die doch mal son Sensor schicken lässt sich relativ gut auswerten das Teil. Adresse?
Martin
Zitat:
Meinen Ansicht nach reicht also ...
Interessant ist die ....
Eine goniometrische Orgie
Ich glaube nicht, von der Art her sind das Stellungnahmen eines Außenstehenden.Zitat:
War das jetzt der, der den Sensor braucht oder war das wer anders
Als Ralf B. würde ich mich als nächstes zu den Vorschlägen äußern: Kontakt oder Richtung und Stärke des Kontaktes, die geplanten Dimensionen betrachten und wieder den Namen angeben.
Manfred
Solche Teile nennt man 3D-Taster, und die gibt's schon fertig als Zubehör für CNC-Fräsen
Habe mal ne Idee, weiss aber nicht ob das klappen könnte.
Habe vor ne optische Computermaus auseinander zubauen, und den
optischen Sensor zu verwenden, könnte dann vielleicht so aussehen
Bild hier
ALso ich denke mal tas eine Stange, die nicht flexibel ist gewisse Probleme bereitet, wenn der Roboter nicht blitzschnell reagiert, denn kleine taster haben wenige mm bis sie schalten und wenn sie schalten, bleibt da überhaupt kein Spielraum mehr, deshalb fand ich die Joystickmethode ganz gut, denn der Pin ist ja schön flexibel beweglich.
Ich bin noch nciht gans durchgestiegen, was der optische Sensor in Gasts Bild für eine Aufgabe hat, ist es nicht nur ein Tasterersatz?
Dann sagte Gast, vermutlich Ralf B.:
2 Fragen dazu:Zitat:
der rote punkt soll in etwa den fühler dastellen, wenn er ein hinternis im labyrinth berührt soll der roboter die richtung um 90° ändern !
der eigentliche sensor soll in der blackbox untergebracht werden !
1. Soll der Rote Punkt jetzt selber schon eine Berührung erkennen, oder nur ein Gummipin sein, der die Berührung über die Stange in die Blackbox weiterleitet? Im ersten fall, was hat die Box dann noch für eine Aufgabe?
2. Du sagst, dass der Roboter seine Richtung um 90° änder soll, aber nach welchem Chema, per Zufall, oder wie bei disen Windows-Labyrinth-Bildschonern immer rechts, oder wäre es nicht vielleicht sinnvoll, im Roten Punkt einige Distanzsensoren, vielleicht nicht alzu weit, also CNY70 o.ä. anzubringen die erstens schon vor einer Berührung ein hinderniss erkennen, und zweitens schon eine "Fluchmöglichkeit" suchen, also direkt schaun ob linke oder/und rechts frei ist, wo ein normaler "berührungssensor" erst auskunschaften müsste, obs nach rechts oder Links geht.
Ich weiß nciht wie die Aufgabenstellung von deinem Prof. aussieht, also ob du nur dadurch sollst, oder ob er den weg wirklich erfühlen soll, wäre interessant zu wissen.
MFg Moritz
1.
der rote punkt soll hier nur die Berührung weiterleiten....
2.
ich weiss nicht genau wie die distanzsensoren funktionieren, bzw. aber welcher entfernung die beginnen zu schalten. der CNY70 ist mir daher total unbekannt !
------
Die flexible stange sollte nur zum puffern dienen, der roboter wird ja nicht sofort halten wenn er auf ein hinternis trifft.
die idee mit dem poti ist ja nicht schlecht, bloss wie genau sind die ? die toleranzen sollten nicht zu gross sein, sonst würden ja ungenaue daten an die EDV übergeben werden und der roboter würde in eine ungenaue richtung fahren !
OK hab mir mal das Datenblatt dazu angesehen, der CNY70 ist wohl eher ungeeignet, da die Reichweite wohl nicht viel mehr als 1 cm ist:
http://personal.telefonica.terra.es/...eets/cny70.pdf
Bei dem Poti in dem Joystick ist es eigentlich egal (fast egal) wie genau ers ist, denn sobald eine veränderung auftritt, würde die Spannung leicht steigen und ein Trigger o.ä. würde schalten. Ich dachte nur, das er sich halt einfach wegen seiner flexibilität anbieten würde, und er halt schon mal für alle 4 richtungen und sogar schrägen etc. gerüstet ist.
Allerdings schalten so kleine Taster auch wenn man den Pin einfach zu seite drück, wenn man da etwas flexibles nehmen würde, käme das kleienr und günstiger aufs selbe raus und ist viel einfacher/günstiger.
Vielleicht würde schon ein kleiner schaluch, der nicht alszu biegsam ist ausreichen:
TASTER 3301D (10 ct.) Reichelt
das wichtigste ist im grunde das die abtastung komplett 360° beträgt. der sensor soll so funktionieren das dieser beim start nicht erst ausgerichtet werden muss.
Also schau dir mal den Taster im Bild ganz rechts an, die Dinger sind so gabaut, dass sie auch schalten, wenn man sie zur Seite drückt, also genau das was du brauchst. Das funktioniert ntürlich 360°, er liefert dir natürlich keinen Wert zurück, aus welcher Richtung er jetzt gedrückt wurde, aber da lässt sich ja logischerweise aus der Bewegungsrichtung des Arms ableiten. Außerdem sind diese Taster dann bei längerem Pin sehr empfindlich, wogegen du bestimmt auch nichts hast, geh doch mal ins Geschäft, hol so einen, und probiers aus. Der rechts hat einen "Hals" von 1,3 cm, das sollte reichen, um ne Verlängerung draufzubauen.
MFG Moritz
kann man den POTI auch einzeln irgendwo bekommen ?Zitat:
Zitat von x-ryder
Klar, du aknnst z.B. Trimmer nehmen die kosten nur einige cent, sind allerdings sehr schwergägnig und bestimmt nicht langlebig, aber ich denke es ist nicht alszu einfach aus 2 Ptoi einen Joystik zu bauen, obwohl eigentlich schon, kommt halt auf die Anordnung der Koponenten an.
Dann sollte man noch 2 oder mehr Spiralen benutzen, um den Joystik mittig zu halten.
MFG Moritz
Ich kann dir zwar nicht bei der Auswahl des Sensors helfen ,aber nach meinen bisherigen Erfahrungen mit solchen Tastern solltest du bei deiner Konstruktion sowas wie eine Sollbruchstelle nicht vergessen.Das der Fühler bei einer Unvorhergesehen Bewegung einfach abknickt und dir der Robbi nicht den ganzen Sensor verbiegt.Ich mache das immer mit Magneten .Der Tasterarm fällt dann einfach ab. Spart beim Probieren echt Nerven.Magnete bekommst du bei www.supermagnete.de.
Also ich hatte eigentlich gedacht, dass ein einfacher Gummifühlerschlauch als Fühler reicht. Wegen der Hebelwirkung kann der Schlauch vermutlich ruhig elastisch sein... Aber mit Magenten ist natürlich ein wenig Ideenreicher. ;-)
MFG Moritz
Hi
warum verwendest du nicht einfach ein Rohr mit einem überstehendem Federstahldraht. Rohr und Draht sind gegeneinander isoliert. Wenn der Draht an einer Wand anstösst verbiegt es ihn und er berührt das Rohr drumrum.