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Hallo!
Ich plane schon seid längerem eine humanoide Roboterversion in Lebensgröße...
Nach langer Internetrecherche bin ich auf folgende Roboter Chassis aufmerksam geworden:
https://www.shopssl.de/epages/es1024...bjectID=644052
Naja zugegeben, sie ist nicht ganz billig aber ich denke eine solide Grundlage für einen solchen Roboter!
Hat jemand auch schonmal davon gehört oder sogar schonmal im Museum gesehen?
Was meint ihr zu dem Vorhaben!
Mit den besten Grüßen
Dennis
Gesehen habe ich das Ding noch nicht, aber es ist nice :-)
Abgesehen davon kannst du es absolut nicht brauchen. Ein humanoider Roboter besteht aus einer menschlich aussehenden Aussenhülle mit viel Mechanik usw., dieses Model hat keine Aussenhülle und besteht nur aus einem Gerüst, was dort massiv ist, wo ein humanoider Roboter seine Mechanik haben sollte.
Du würdest dir also für schiessmichtot-Euro eine Puppe kaufen, die du fast komplett aushöhlen müßtest um die Innereien zu montieren. Dann allerdings hättest du keine stabile Konstruktion mehr.
Gruß MeckPommER
Hi!
Also wenn Du Dich ein bischen auf der Homepage umgesehen hast, bist Du vielleicht auch auf die Version inkl. Motorik und Sensorik gestossen...
Des Weiteren ist eine neue Version laut Hersteller für diesen Monat geplant, wo das Augenmerk auf das unkomplizierte Einbauen von Servomotoren gelegt wurde...
Also eine offenere Konstruktion!
Die Außenhülle ist ebenso einfach zu konstruieren ohne irgendwelche Fräsarbeiten...
Das Gerippe ist nahezu perfekt für eine Außenhülle meiner Meinung nach.
Des Weiteren sind somit schon die Konturen eines Menschen sehr gut vorgegeben.
Ich denke diese Konturen mit einem mechanischen Aluminiumsystem nazubauen wird sehr aufwendig und schwierig.
Auch das Gewicht muss man ja berücksichtigen. Nur diese Roboter-Chassis in der Sperrholzversion wiegt schon 25 Kg.
Gibt es noch mehr Beiträge hierzu?
Würde mich freuen!
Gruß
Dennis
Bist du dir sicher das du wirklich soviel Geld ausgeben möchtest?
wenn ich mich nicht verschaut habe kostet der mit allem ca 30.000Euro
Hi!
Nee ich will nur die Chassis haben... Den Rest will ich selber bauen...
Das macht ja gerade erst Spaß!
Gruß
Dennis
Also die Seite ist gut gemacht, das muss man wirklich zugeben, aber ... öhm ... *hüstel* ... datt Dingens ist nur ne Schaufensterpuppe.
Ok, was da jetzt kommen soll mit Motorik und Sensorik, das ist bestimmt ne spannende Sache. Gesehen habe ich da allerdings nichts von ... nur Vorankündigungen. Hab ich da vielleicht das Wichtigste übersehen?Allerdings steht mir da viel zuviel "Schwammiges" und wer es ordert, der muß lange warten, da es erst noch entwickelt und gebaut werden muss.
Es laß sich für mich ein wenig wie ... er macht nichts und steht sehr organisch locker in der Gegend herum.
Ich will es wirklich nicht schlechtmachen. Bin nämlich in Gedanken auch bei einem derartigen Projekt nach/während meines Hexapods ... sozusagen um mal das Projekt wechseln zu können, wenn man beim Anderen eine Blockade hat.
Als Bastler realisiere ich lieber ein Projekt, was komplett aus meiner "Feder" kommt, aber das ist ja Geschmackssache. Was die humanoide Erscheinungsform angeht, werde ich die äußeren Proportionen durch schichtweisen Aufbau anhand von CT-artigen Bildern realisieren.
Ich denke mir, das ich so mehr Freiheit habe und z.B. einfacher einen Arm um die Motoren herum bauen kann, anstatt Motore in einen halbfertigen Arm. Ich hoffe, das noch viele andere bis dahin so ein Projekt wie deines angehen (alle mit verschiedenen Vorgehensweisen), damit man sich später beim Bauen gegenseitig geistig befruchten kann :-D
Gruß MeckPommER
Ja Du hast Recht... irgendwie ist es schon ein wenig seltsam...
Jedoch hat er 61 Freiheitsgrade mit dem Gelenkset und ist ja auch für Forschungszwecke und eigenbauten geeignet...
Dennoch ist er schon ein wenig teuer.... Die Metallikversion ist aluminiumbeschichtetes Sperrholz...
Und dann für diese Version ca. 8000 € ist schon wahnsinn...
Auf der anderen Seite wären es mir 3000 € wert eine sulide Roboterchassis als Bausatz mit CNC-Fertigung zu erwerben.
Da spart man eine Menge Zeit, Arbeit, Gedanken und ich denke letztenendes auch Geld...
Gruß
Dennis
*g*
Hi
ich find dein Vorhaben großartig ich habe selbst bloß Insekten oder Katzen robos gebaut die Hatten mehr Beine und konnten nicht umfallen. Und effektiv waren die nicht. Die schlucken dann doch ein Bissel Strom. also bedenke die Akkus die sind auch nicht billig. wo ich aber selbst angst habe ist das der robo bei den Ersten geh versuchen hinnfällt und sich was bricht.
mfg thomas
Ich würde gern irgendwann das Teil laufen sehen.
@Dennis2006 ich muss leider deine Idee als Hirngespinnst abtun, vielleicht bin ich auch einfach zu realistisch.
Bisher kenn gibt es nur eine Handvoll humanoide Roboter in Lebensgröße die einigermassen funktionieren, z.B. Asimo und Jonny. Beide und alle anderen auch, sind Produkte von Instituten die Jahrelang nichts anderes machen als an der Entwicklung zu arbeiten. Da sitzten die hellsten Köpfe dran und die müssen nichts aus eigener Tasche bezahlen.
Technisch gesehen ist es schon sehr schwirig sowas hin zu bekommen (solange das Ding danach nicht einfach nur rumstehen soll und vielleicht den Arm heben) aber als Hobbybastler sowas zu bauen ist quasi unmöglich.
Ich mein irgendwo muss man sich auch realistische Grenzen setzten und nicht einfach nur sagen: "das wäre doch cool sowas zu haben und der holt mir dann ein Bier aus dem Kühlschrank" Wenn es so einfach wäre hätte sich schon längst jemand die Mühe gemacht das Ding zu bauen, damit liesse sich nämlich gut Geld verdienen. Hat aber noch keiner, warum nur?
Ich kenne deine Ausbildung nicht, aber wenn du nicht zumindest einen Doktor in Maschinenbau, Elektrotechnik und Informatik hast würde ich es lassen. Allein schon die Regelparameter für ein Bein dürften einem Normalsterblichen absolut unverständlich sein.
Aber nichts für ungut, man darf träumen aber mehr als ein Traum ist es nicht!
Hallo Dennis,
das ist ein tolles Vorhaben. Die Puppe um 8300 Euro ist zwar geradzu lächerlich billig, aber nicht geeignet. Das ist ein "Sammlerstück für Designliebhaber". Es ist kein Roboter, sondern eine Skulptur, die einen Roboter darstellt.
Profis machen zu einem solchen Projekt gründliche Vorstudien und bauen alle möglichen Vorstufen dazu, um dann das nötige Knowhow und die Erfahrungswerte zu besitzen. Sinnvolle Vorstudien wären ein kleines autonomes Fahrzeug und anschliessend ein Vierbeiner. Beides so um die 20 - 30 cm gross.
Oder du stellst erst Mal deas Vorgängerprojekt fertig und machst aus der elektrisch bewegten Pupe einen Roboter. Ein Roboter ist es dann, wenn es gehen und sich autonom orientieren kann. Das Ausführen von bestimmten Aufgaben könnte dann ein weiterer Schritt sein.
grüsse,
vohopri
hi,
solche Maschinen baut man immer von "innen nach außen".
Dann geht einem nicht der Platz aus; es wird nicht eng!
Die Puppe ist vollkommen ungeeignet zum Bau eines menschenähnlichen Robby´s.
Versuch dich doch mal an einer Hand mit Unterarm; z.B: aus Alu?
Wenn das läuft kommt der Oberarm und das Schultergelenk.
usw.
Das sind viel kleine Schritte und Du benötigst für Deine Entwicklung keine teueren Maschinen.
Sollte das System dann mal stehen (Schultergelenk, Ellenbogen, Handgelenk, Fingergelenke) und alles laufen kannst Du es als "Blackbox" sauber aufbauen (lassen) und von dort ausgehend weiterentwickeln.
Durch die kleinen Schritte behälst Du überschaubaren Kosten, welche sich auf einen längeren Zeitraum verteilen.
liebe Grüße,
Klingon77
Am einfachsten einen Zweibeiner der eine Schubkarre schiebt. Da muss man sich mit dem Gleichgewicht noch nicht Soviele Gedanken machen.
mfg thomas
Also...
... wenn Du so viel Kohle hast, dann empfehle ich, dass Du Dir erstmal so ein 60cm Roboter Bausatz mit RC Servos kaufst und ausprobierst. Die habe 19 DOF und genug Probleme. Wenn Du den gemeistert hast und dazu kriegst, aus kleine füssen sicher zu laufen, dann probier das gleiche nochmal mit einem 100cm Modell. Wenn Du das alles geschafft hast, dann denk nochmal über ein 180cm Modell nach, und warum Honda's Assimo von 140 wieder auf 120cm geschrumpft ist, obwohl schon 16 Mio. Dollar in die Entwicklung geflossen sind.
Die Dynamik eines 180cm grossen Zweibeiners lässt sich mit heutigen Motoren kaum beherrschen. Menschlich muskeln erzeuge bei winzigem Gewicht riesenkräfte. Elektromotoren sind da ungeeignet. Ausserdem besteht das Nervensystem aus einem ausgeklügelten Netzwerk, dass z.B. Balance durch Reflexe und vorprogrammierte Abläufe unterstützt, also weit mehr, als nur das Grosshirn (oder eine CPU) leistet.
Und selbst wenn die Mechanik klappt, dann ist Dein Roboter immer noch blind, wird also über jedes Hindernis fallen.
Spar Dir so eine grosse Investition und löse erstmal kleine Probleme. Achja, und ne gebrauchte Schaufensterpuppe gibts auch auf dem Trödelmarkt für n paar Euro. Bisschen Silberspray drauf und fertig ;-)
Ich glaub ich fang langsam mal eine Hitliste an mit unrealisierbaren Projekten :-P
Nicht unrealisierbar. Ich bin immer nur dafür, erstmal kleine Schritte (haha, Schritte ;-) zu machen, bevor man sich in solche Kosten stürzt. Ich bin sehr blauäugig an das ganze Biped Problem gegangen und habe bitter bezahlt - aber eben nur in 45cm statt in 180cm - das hätte das 20-fache gekostet.
Aber es geht schon! Man braucht halt sehr gute Mathe- und Programmierkenntnisse (neben den hervorragenden Kenntnissen in Mechanik und Elektronik ;-)
hi,
sicherlich kann man die Liste anlegen und von mir sind auch einige "Hirngespinste" (oder nach "hinten" verschobene Projekte) dabei!
Andererseits:
Wo wäre die technische Welt heute ohne Visionäre und jene, die verrückt genug waren diese Visionen Realität werden zu lassen?
Da gab es mal zwei Brüder (Fahradmechaniker) die behaupteten sie könnten eine Maschine bauen die fliegt???
Ein anderer wollte direkt und ohne Wartezeit mit jemanden sprechen können der viele 100Km von Ihm entfernt wohnt???
Der dritte behauptete sogar er könne das Blut von Menschen deren Nieren nicht mehr arbeiten mit Hilfe einer zimmergroßen Apparatur reinigen???
Alles sehr befremdliche Dinge.
Hand auf´s Herz:
Wer hätte, sofern er in dieser Zeit gelebt hat eine müde Mark in die Idee investiert?
Eben unser Forum hier sollte sich doch durch einen "freien Geist" auszeichnen \:D/
War es "Thomas Alva Edison" der mal sagte daß Erfinden 10% Inspiration und 90% Transpiration ist?
Was es mit den 90% auf sich hat erfährt der potentielle Erfinder dann schon ganz von alleine.
In diesem Sinne (Sorry für Off-Topic)
zuversichtliche Grüße,
Klingon77
Klingon77, ich kann dir nur zustimmen. Trotzdem kann es auch dem potentiellen Erfinder nicht schaden, ein wenig eisigen Wind um die Nase zu bekommen, damit er sein Projekt nicht nur durch die rosarote Brille sieht, sondern auch auf die zu bewältigenden Schwierigkeiten aufmerksam gemacht wird.
Mit jemandem sprechen, der 100km entfernt ist *tztztz* So ein Blödsinn! Nie und nimmer wird jemand so laut brüllen können, die Idee gehört gleich in die Tonne ;-)
@Klingon77 also jetzt übertreibst du aber, jedes Kind weis doch, dass Maschinen nicht fliegen, höchstens mal auseinander. Sowas geht nicht da hat MeckPommER schon recht wenn er sagt das sowas Blödsinn ist. :)
Da sind wohl die Pferde mit dir durchgegangen.
...und wenn ein Mensch schneller als 40 km/h in der Eisenbahn fährt, dann wird er vom Winddruck zu Tode gequetscht, ich weiss.
Auch die Gebrüder Wright haben erstmal Modelle gebaut, bevor sie sich in ihre Maschine legten. Ich will Dennis2006 ja auch wirklich nicht abhalten, sondern ganz im Gegenteil einen guten Weg zum grossen Roboter aufzeigen.
Ne, ja, ok, Ihr habt mich erwischt. Ich hab so ein Ding in der Garage und will nicht, dass jemand anders zuerst fertig wird ;-P ;-D ;-)
Was du auch ? 8-[ :-$ Meiner ist jetzt 15 und kann schon allein auf die Ölwanne :wink:
Aber mal im Ernst. Das mit der Blut waschen ist doch der größte Blödsinn überhaupt. Haben doch die Kreationisten schon bewiesen, dass allein Gott den Menschen erschaffen hat. Bei sowas komplexen kann man nicht einfach mal ein Gerät dran hängen und was reinigen. ( Vorsicht Sarkasmus [-o< )
OnTopic:
Ich würd auch sagen, dass das Puppengerüst für die Aufgabe suboptimal ist. Für unmöglich halte ich es nicht, aber durch das gegebene Gerüst muss eben drum herumgebaut werden, was einige Kompromisse bedeuten würde. Außerdem wer bohrt schon geren Löcher in ein 8.300€ teures Skelett, um dann festzustellen, dass funktioniert doch nicht. Am Ende schaut der Torso dann wie ein Terminator made in China aus. War halt ned bullet proof :D
Ich würd auch nicht mit der Hand anfangen, sondern mit den Beinen, und den Torso vorerst statisch aufbauen. Die Hand ist doch sehr kompakt aufgebaut, naja kommt halt drauf an, welche Aufgabengebiete er/sie abdecken soll.
hi,
freut mich, wenn Ihr über Erfinder genau so denkt wie ich \:D/
Die von mir weiter oben beschriebene "Hand mit Unterarm aus Alu" sollten eigentlich den "eisigen Wind" repräsentieren welcher dem Erfinder um die Ohren wehen kann.
Wenn er das mechanisch und menschenähnlich, vernünftig angesteuert bauen kann, sollte er weitermachen.
liebe Grüße,
Klingon77
Hi Jungs :D
Es sind ja nun schon so manche Antworten hier gepostet worden. Manche sind weniger zu gebrauchen, andere haben aber auch ein sehr großes Potential wo es gilt anzusetzen.
Wie heißt es doch so schön:
Es gibt keine Probleme! Es gibt nur Lösungen!!!
Und wenn jeder so eine Einstellungen hätte wie manch einer hier, würden solche Projekte auch nicht wie Forscher behaupten bis 2050 realisierbar sein.
Ich denke das Bill Gates sich damals genau so Sprüche anhören musste, aber schaut in Euch heute an...
Das diese Geschichte leicht wird habe ich ja nie behauptet, sonst wäre es doch auch langweilig...
Die Herausforderungen sind dass was zählt!
Ich habe ja bereits schon einen Humanoiden Roboter nach dem Vorbild des von Kondo erhältlichen KHR-1 gebaut!
Damals die gleiche Geschichte... Aber wisst ihr was.. ich habs geschafft und nach 9 Monaten war er inkl. CAD-Entwicklung aufgebaut. Des Weiteren kann ein Haarwinkel auf die Kanten gelegt werden und íhr werdet feststellen: Saubere Arbeit!
Nur das Problem ist: Wo willst Du die ganze Sensorik unterbringen an einem so kleinen Robot???
Er hat jetzt schon einen Rucksack mit der ganzen Elektronik!
Und einen ferngesteuerten Roboter will ich nicht! Es gibt ja auch keine natürlichen fernsteuerbaren Menschen ;) Wobei das mit Sicherheit mal lustig wäre :D
Lange Rede kurzer Sinn:
Anstatt sich den Kopf darüber zu zerbrechen was alles nicht gehen könnte, sollte man lieber überlegen wie man es möglich machen kann.
Ein Beispiel: Anstatt zu sagen: Ohne mögliche Fräs- und Drehmaschinen und der weiteren Maschinerie ist es sowieso nicht möglich!
Sollte die Antwort besser lauten: Hast Du bekannte oder Kollegen die das machen können... Oder Firmen nennen die sowas günstig anbieten... Oder vielleicht auch Ich habe eine Fräse für ein bestimmtes Entgeld bekommen wir das schon geregelt. ;)
In Japan sind bereits 400.000 künstliche Diener im Einsatz. Das sollte sich jeder mal durch den Kopf gehen lassen!
Wie sieht es in Deutschland aus? Ich will es auch sagen: Ernüchternd!
Dieses Forum ist sehr gut meiner Meinung nach und es gibt hier sehr viele Leute mit Potential!
Wenn alle diese Leute sich dessen bewusst werden könnten solche Projekte wie dieses mit viel weniger Hürden überwunden werden.
Nun denn nur ein kleiner Denkanstoss...
Schönen Abend noch!
Gruß
Dennis
Trenne dich nie von deinen Illusionen und Träumen. Wenn sie verschwunden sind, wirst du weiter existieren, aber aufgehört haben, zu leben. (Mark Twain)
Wenn ich etwas mehr Kenntnisse hätte und etwas älter wäre würde ich auch sowas bauen...
Grüsse
Poste doch bitte mal ein Bild deines humanoiden Roboters, würde mich mal interessieren, wie der kleine so geworden ist :-)
Problematisch ist leider - und das sehe ich bei meinen stets größer werdenden Hexapods auch von Version zu Version - das eine Verdopplung in der Größe eine Verzehnfachung von Problemen mit sich bringt :-/
Gruß MeckPommER
Hi!
Hier ist nen Video dazu:
http://www.myvideo.de/watch/3803597/...auf_einem_Bein
Gruß
Dennis
Das zeigt eine starr einprogrammierte Sequenz. Damit ist es kein Roboteor sondern eine elektrisch bewegt Puppe. Eine Puppe ist ja auch was nettes, aber ein Roboter ist einfach etwas anderes.
grüsse,
vohopri
Dennis2006: Gut, Du hast nen Kondo zusammengeschraubt. Das ist schon mal ein super Schritt in die richtige Richtung. Das habe ich vor vier Jahren auch gemacht und es hat mir die ersten Probleme aufgezeigt. Nächster Schritt ist, wie Du schon sagst, Sensorik. Sobald der Kondo auf einer Schrägen auch so stabil steht, bist Du schon viel weiter.
Nächste Punkte (*zumindest damals auf meiner Liste):
- vertikaler Freiheitsgrad im Hüftgelenk
- Gleichgewicht halten auf jeder Oberfläche
- aufstehen aus jeder Lage
- vernünftig gehen (also nicht voll vorprogrammiert, sondern per Gleichgewichtssensoren)
- Orientierung im Raum
- Objekte erkennen, hingehen, greifen
Wenn das alles klappt, dann würde ich den Roboter "wachsen" lassen, also die Gliedmassen verlängern, die Motoren und Batterien anpassen, und sehen, wie gross er werden kann. Dabei sollten die Füsse im Verhältnis immer kleiner werden.
Ab 80cm bekommt man dann einen recht humanoiden Gang hin (also nicht mehr diese links-rechts Schaukelei), und ab 120cm wird's richtig interessant. Da kommt plötzlich eine Physik zum tragen, mit der sich ein Kondo nicht rumscheren muss... .
Also, Dennis2006, ich würde mich riesig freuen, wenn Du weiter dran bleibst und uns auf dem Laufenden hältst.
Matthias
PS: noch mal ganz konkret zum Sperrholzroboter aus der ersten Mail: aus eigener Erfahrung empfehle ich, lieber ein Skelett zu bauen, an das Du dann aussen Motoren und Sensoren anschraubst, statt einen humanoiden Spantenbau, in den du die Motoren innen einpassen musst. Mach den Oberschenkleknochen z.B. aus einem Rohr mit Steckverbindungen. So kannst Du dann mit der Oberschenkellänge experimentieren, ohne den Roboter gross zu ändern, bis alle Dynamiken passen.
Hi!
So langsam gefallen mir die Antworten sehr gut!
Zum Thema Sensorik zunächst einmal muss ich sagen, dass ich in meinem Roboter schon einen Menge verbaut habe:
1 Drucksensor rechte Hand (analoger Eingang)
1 Drucksensor linke Hand (analoger Eingang)
1 Drucksensor rechter Fuß (analoger Eingang)
1 Drucksensor linker Fuß (analoger Eingang)
1 SHARP Entfernungssensor (30 cm) (analoger Eingang)
1 Lageerkennungssensor (0 - 180°, analoger Eingang) um die passenden Bewegungsabläufe zum Aufstehen z.B. aus der Bauchlage aufzurufen...
1 Accentiometer (Gyro, analoge Eingänge) für die X- und Y-Achse, damit wenn er über eine Wippe geht sich nach vorne oder hinten neigen kann.
Das ist meiner Meinung nach schon eine Menge Sensorik für so einen kleinen Burschen.
Damals hatte ich als Grundidee mir überlegt einfach den Strom der Motren zu messen um so eine Selbstzerstörung oder aber auch einer Zerstörung von Gegenständen entgegenzuwirken.
Des Weiteren wollte ich jedes Poti im Servo anzapfen und auf einen analogen Eingang legen um immer die genaue Position der Aktoren präsent zu halten.
Doch auch hier bin ich dann wieder an die mechanischen Platzgrenzen gestoßen!
Darum habe ich die Weiterentwicklung dieses Roboters eingestellt und wollte ein größeres Projekt bauen wo ich all diese Funktionen realisieren kann....
Natürlichs ind die Bewegungsabläufe dieses Roboters noch statisch! Doch das soll sich bei meinem nächsten Projekt ja ändern.
Ich wollte einfach nicht noch mehr Geld in ein Projekt stecken, wo ich jetzt schon von weiß, dass ich damit nicht glücklich sein werde.
So wie ihr ihn dort seht hat er mich mit allem drum und dran (Material, Werkzeug, Maschinen etc.) locker über 3000 € gekostet.
Habt ihr schonmal auf RTL2 Sonntagabend Mithbuster gesehen?
Die haben dort einen Dummie selbstgebaut...
Vielleicht auch nicht all zu schlecht als Grundlage...
Generell wären Dummies vielleicht interessant dafür, jedoch sind sie auch sehr schwer durch ihr Eigengewicht!
Gruß
Dennis
Für Humanoide über 100cm würde ich für die Gelenke Aluminium und Delrin nehmen und das ganze mit Carbonrohren verbinden. Das wiegt einen Bruchteil von dem was ein Dummy auf die Waage bringt.
Die Gelenke müssen klein sein, um die volle Bewegungsfreiheit hinzubekommen. Die Aktuatoren würde ich dann genau wie beim Menschen in die Mitte zwischen die Gelenke setzen und mit flexibelen Seilen ähnlich Sehnen an die Gelenke bringen. So wird der Motor im Aktuator geschützt. Das Poti sitzt im Gelenk selbst und ist so unabhängig vom Aktuator. Und wenn alles zusammengebaut ist, dann bekommst Du die antropomorphische Form geschenkt.
Übrigens gibt es das OpenServo System in dem die Standardelektronik im Servo durch einen Microcontroller ersetzt wird. Per Bussystem kann man dann Temperatur, Potistellung und Stromaufnahme abfragen.
Moin moin Klingon77.Zitat:
Zitat von Klingon77
Du hast natürlich recht. :-) OT finde ich Deine Antwort auch nicht, es ist
immer Angenehm etwas von Dir zu lesen! Wer hier "träumt" nich einmal
davon nen Humanen zu besteln? :-)
Ich habe letztens irgendwo gelesen das die Forscher vom "Frauehofer"
ne neue Künstliche Muskel Inklusive Sehne getestet haben. Super einfaches
"Prinzip" das jeder nachbauen kann. Die wickeln einfach ein oder mehrere
Schnüre auf, die Schnüre werden dadurch kürzer. Kennt jeder der schon
einmal eine Kordel gewickelt hat. Das klappt allerdings nur in eine Richtung,
es braucht halt einen gegenläufigen 2. Strang um Zug + Streckmuskel zu
erzeugen. Aber der Platzverbrauch ist gering und bei einer gewissen
Vorspannung dürfte auch das Spiel, wenn die Zugseile selber spielfrei sind,
beherrschbar sein.
Du hast das ja halbwegs ähnlich mit Deinem genialen "Gelenkmotor"
entwickelt, die brauchen dort allerdings weniger Mechanick. Eine Motorwelle
mit oder ohne Getriebe welche einige "Seile" aufdrillt....und gut isses. :-)
Fragt sich natürlich was für (liniare) Weglängen dabei möglich sind?
Aber von diesen "Sehnen" in Gelenken über Rollen/Führungen umgelenkt,
Passen schon einige in einen "Arm". OK, wenn sie keine Schiffstaue sind.
Grüße Richard
hi,
mal Dank für die Blumen.
Genial ist das kleine Getriebe nicht (ich denke Genialität ist wirklich was anderes).
Es ist einfach ein an eine bestimmte Aufgabe angepasster Antrieb (übrigensmit sehr schlechtem Wirkungsgrad).
Die Sache mit den künstlichen "Muskeln" (hier im Forum läuft ja auch ein Thread) sehe ich eher skeptisch.
Die Kraftentwicklung im Verhältnis zum benötigten Raum ist wirklich gut.
Wenn mich nicht alles täuscht müßte da auch eine Tangens-Funktion drinnen stecken?
Was mich dabei etwas stört ist die schlechte Positionierbarkeit. Da sind herkömmliche Antriebe wesentlich einfacher zu steuern.
Eine umlaufende Welle mit Seil-(Sehnen)antrieb finde ich gut.
Letztendlich hat man auch kaum eine andere Möglichkeit als die Fingermuskeln im Unterarm unterzubringen. Ohne die Sehnen wird es nicht realitätsgetreu machbar sein.
Dabei kann man natürlich mit einem Motor in beide Richtungen arbeiten.
Es stellt sich auch die Frage obman die Finger wirklich dreigliedrig ausführen muß.
Möglich, daß zwei Glieder pro Finger ebenfalls ausreichen.
Das würde schon mal 5 Motoren pro Hand sparen.
Ist es zwingend erforderlich die Fingerbewegungen (incl. Daumen mit seinem Sattelgelenk) auch zur Seite beweglich zu machen?
Bestenfalls den Daumen, denke ich.
Das würde den mech. Aufwand weiterhin reduzieren.
Die Hand ist, neben der eigentlichen Fortbewegung des Robby´s mit das komplexeste Gebilde.
Dort würde ich beginnen.
Man braucht keinen großen Materialeinsatz und kann sehr schnell feststellen ob einem das Projekt liegt oder man sich doch übernommen hat (ist nicht böse oder zynisch gemeint!).
Ein weiterer Vorteil, wenn man von oben nach unten baut ist die Kenntnis über den Schwerpunkt und das zu erwartende Gesamtgewicht.
Nach der Konstruktion des Oberkörpers kann man dann die Kraft und Mechanik der Beine auslegen (zuzüglich Sicherheitsfaktor natürlich).
Schau mal bei meinem kleinen Getriebe.
Dort hatte ich Anglerschnur zur Kraftübertragung angedacht.
Ich glaube die Bezugsquelle ist ebenfalls aufgeführt.
Die hält eine Kraft bis 1700N.
Genommen habe ich sie deshalb weil ich in Modellbauforen gelesen habe, daß man sie nicht "recken" (in die endgültige Länge dehnen) muß.
Zum testen kam ich leider noch nicht.
Eine Alternative wäre ein 0,5mm dickes Edelstahlseil.
Das ist aber steifer als die Angelschnur.
Bin schon mal gespannt, wie es weiter geht.
liebe Grüße,
Klingon77
Hi!
An Aluminium-Gelenke habe ich auch schon gedacht... Mal sehen was verschiedene Anbieter wie z.B. IGUS mir da anbieten können. Habe von denenn zu Testzwecken auch ein paar Muster schon bekommen mit verschiedenen Linearführungen und Kugelgelenken etc.
Die Aktuatoren müssen meiner Meinung nach auch in die Arme und Beine zwischen den Gelenken integriert werden, da wie Klingon77 schon schrieb es sonst nicht mehr realitätsnah aussehen wird.
Das System mit Stahlseilen ist sehr gut. Es gibt ja auch im Modellbaubereich diese Bowdenseilzüge in Stahl oder aber auch Kunststoff. Dort muss dann der richtige Anwendungsbereich dem Material angepasst werden.
Zum Thema mit den künstlichen Muskeln habe ich mir auch schon so manche Gedanken gemacht. Doch auch wenn viele Forscher sagen, dass das die Zukunft sein wird, kann ich mich nur schwer damit anfreunden, da die momentanen Muskeln noch nicht dafür ausreichen. Sie können zwar große Kräfte bewältigen, jedoch wenn es feinfühlig wird versagen Sie.
Dann muss die Luft auch noch irgendwo erzeugt und gespeichert werden. Da müssen Räume geschaffen werden die es gar nicht gibt.
Und wenn der Kompressor die ganze Zeit brummt ist das mehr als störend. Auch bei der Ansteuerung der Ventile gibt es überall nur ein Gezische!
Doch das sehe ich noch nichtmal als das größte Problem an, sondern eher die physikalische Eigenschaft von Luft => Sie ist komprimierbar!!!
Das führt zu den verschiedensten Problemen! Jeder Druckabfall muss erkannt und sofort ausgeregelt werden. Alleine was dafür schon für Sensoren verbaut werden müssen ist wahnsinn. Und dann hat man noch immer keine Lageerkennung ;=)
Somit denke ich, dass wenn überhaupt diese Muskeln zum Einsatz kommen sollten, sich da noch eine Menge tun muss auf diesem Markt.
Zum Schluss will ich nochmal auf die Frage der Größe des Roboters zusprechen kommen:
Zum einen habe ich auch überlegt erst eine 1,00 m Version zu bauen, dann 1,20 m etc...
Doch warum dort Geld investieren wenn die gewünschte Version schon klar ist? Wenn ihr Euch ein 200 PS Auto kaufen wollt, fangt ihr doch auch nicht bei 50 PS an oder ;=)
Des Weiteren schaut Euch die Evolution des Menschen an... Bei welcher Körpergröße haben wir angefangen...? Und wo sind wir heute! Der deutsche Bundesbürger hat im Schnitt eine Größe von 1,78 cm.
Und zwar Tendenz steigend... In 10 Jahren werden wir schon bei einer Größe von ca. 1,92 cm sein.
Gestern habe ich im übrigen nochmal mit der Firma telefoniert, die diese STRANGER Modelle herstellt. Der gute Mann am Telefon gab mir Recht, dass es ja momentan nicht mehr als eine Schaufensterpuppe wäre. Doch man müsste das Potential sehen, was dahinter steht...
Wobei er auch dafür Verständnis hatte, dass man nicht in ein 8000 € Produkt Fehlbohrungen setzen will!
Gruß
Dennis
Stimmt ... aber bevor ich mir ein 200PS Auto baue, fange ich auch kleiner an ;-)Zitat:
Zitat von Dennis2006
Gruß und viel Erfolg,
MeckPommER
Hallo Dennis2006,
ich verfolge dieses Thread seit gestern ein wenig skeptisch. Selbst wenn du genügend Geld zur Verfügung stehen hast, was ja scheinbar so sein wird, ist dein Vorhaben dennoch sehr Schwierig. Auch verstehe ich nicht, wenn das Geld vorhanden ist, warum baust du dir kein Skelett von Grund auf selbst auf? Ich denke, dass Skelett ist eines der wichtigsten Teile, da es den gesamten Rest trägt. Dabei würde ich mich auf keinen Fall auf etwas fertiges verlassen, sondern so bauen wie ich es brauche.
Trotz meine Skepsis stehe ich voll hinter deinem Vorhaben und deinen Plänen, finde es gut wenn man als Privatperson soviel Geld über hat und dieses in den Bau / Entwicklung solcher Projekte steckt. Da Deutschland auf diesem Gebiet sowieo ganz weit hinter den Japaner steht, können wir solche Vorhaben gebrauchen ;)
Wünsche dir da von ganzen Herzen viel Erfolg und freue mich auf erste Ergebnisse.
Hallo Erfinder,
dann legen wir einfach los....
Mich stört an allem was sich so bewegt die Servos. Seil längerem bin ich auf der Suche nach was kleinerem, leichterem und hübscherem.
Eventuell mit Pneumatik und Hydraulik? Stahlseile als Sehnen?
Günter
Pneumatik steht eigentlich nicht in einem vernünftigen Rahmen, denke ich.
Wurde ja oben schon beschrieben: Was da alles an sensoren und ventilen nötig ist, nur um die Servos zu ersetzen ist enorm.
Und zu Dummies für Crashtest, etc.
Die werden absichtlich schwerer gemacht, damit sie soviel wiegen wie ein Mensch.
Aber ich denke auch, das ein Selbstbau wohl am besten wäre. (Zumindest Teilweise)
wirklich enormen respekt dennis der roboter sieht echt toll aus und irgenwann wirst du bestimmt auch so weit naja nicht ganz soweit wie in diesem clip kommen aber er wird auf jedenfall ein toller bot werden.
Du musst nur probieren bis es passt hier der viedeoclip der is echt sehenswert
http://www.youtube.com/watch?v=EzjkBwZtxp4&translated=1
und weils so schön war gleich nomal einen
http://www.youtube.com/watch?v=Q3C5sc8b3xM
Hallo, ich glaube ich habe einen Freak gefunden welcher das gleiche versucht wie Du vor hast. Nur der ist schon ein bisschen weiter damit!
Wie ich bisher verstanden habe durchführt der sein Projekt alleine und setzt auf Spenden von Leuten welche an das Projekt glauben!
>>>>>
http://www.projectaiko.com/
Für ein Einmannprojekt nicht schlecht, doch ich habe im Net Verwirklichungen gesehen wo Du die Maschine von einem Menschen kaum unterscheiden kannst. Wie will man da mithalten?
Der Punkt ist dass die grossen Firmen wie HONDA, HANSON, AI Robotics und andere ihr Wissen austauschen und gegenseitig nutzen. Ich persönlich glaube dass die Industrie kurz von dem Resultat "erster kompletter humanoider Robot" oder "1. Android" steht!
Hast Du mal Fembot LISA gesehen? Da zieht es Dir die Schuhe aus. Der ihr Outfit ist kaum noch zu unterscheiden von einer echten Frau. Kann man schon vorbestellen >>>
http://www.youtube.com/watch?v=8euBk4sp06o
http://www.perfect-woman.com/en/compagnie.php
Jo, Lisa ist klasse ... ne Frau als Bot zurechtgemacht ^^
Ein netter Fake, leider nicht mehr.
Gruß MeckPommER