Hallo!
Hat schonmal Jemand versucht einen Delta Robot selber zu bauen?
Heißen die Dinger wirklich so? Ich denke die Regelung von den Dingern ist das größte Problem?
Gruss
Brantiko
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Hallo!
Hat schonmal Jemand versucht einen Delta Robot selber zu bauen?
Heißen die Dinger wirklich so? Ich denke die Regelung von den Dingern ist das größte Problem?
Gruss
Brantiko
Moin.
Ich kenne die Dinger unter dem Namen Hexapod, aber die meisten hier werden darunter wohl einen Roboter mit 6 Beinen verstehen.
Ist n interessantes Konzept, weil du damit jeden Raumpunkt anfahren kannst, dabei entweder die Orientierung beibehälst oder auch diese sehr dynamisch ändern kannst. Die Geschwindigkeit in dem Video ist schon beeindruckend, du hast am Greifer extrem wenig Masse. Jeder der sechs Arme (deswegen Hexapod) ist in seiner Länge verstellbar und mit hoher Bewegungsfreiheit gelagert. Wenn du die passenden Linearachsen hast, fehlt noch ein Sensorsystem für die lineare Erfassung, da gibt es sehr kleine Reflexlichtschranken von Avago, ich habe mit denen gearbeitet. Schaffen 35µm Positionsauflösung, brauchst dafür dann noch ein Gitter, welches Streifen hat, 70µm schwarz, 70µm verspiegelt. Wenn weniger Rechenleistung da ist, gibts die auch in größerer Bauweise.
Dann einen Kaskadenregler, der Motorstrom, Verfahrgeschwindigkeit und Position erfasst, wie er in Industrierobotern eingesetzt wird, wohl gemerkt für jede der sechs Linear-Achsen. Und dann stimm ich dir zu, ist das Einstellen der Regelung wohl das schwerste. Danach muss aber noch das Programm her, was die Bewegungen erzeugt, dh du brauchst n Tool, was einen karthesischen Punkt + seine Orientierung im Raum in eine Bewegungsanweisung der Achsen wandelt, hier ist viel Rechenzeit und die Kenntnis der kinematischen Gleichungen von dem Ding gefragt.
Das hier ist auch n interessantes Video, weil man die Antriebe sieht:
http://de.youtube.com/watch?v=Du2f-E...eature=related
Hier anstatt Längenänderung ne Drehbewegung mit Hebelarm.
Und dieser von Physical Instruments, so wie ich ihn auf der Hannovermesse gesehen habe. http://de.youtube.com/watch?v=Q_bisi...eature=related
Moin,
Du schreibst dass jeder der Arme verstellbar ist - die meisten Geräte dieser sorte arbeiten allerdings mit drei Motoren + Hebelarm.
Auf der Hannover Messe habe ich auch das Ding Fotografiert welches im Anhang zu sehen ist. Da erkennt man dass nur drei Motoren vorhanden sind.
Den Hexapod auf dem Video hab ich glaube ich auch auf der Messe gesehen - oben drauf rollten zwei kleine Kugeln im Kreis.
Sorry, ich meinte damit, dass jeder frei gelagert sein muss, wenn man das mit nur 3 starren Armen macht, dann bekommt man einige Kombinationen aus Position und Orientierung nicht hin. Das Teil von PI hat ja z.B. 6 individuelle Antriebe.
Wenn du an einen selbstbau denkst, würde ich mir mal die Scara -Roboter angucken. Die haben zwei Drehachsen hintereinander in Drehrichtung um die Vertikale und am Ende noch eine Linearstufe, die ebenfalls vertikal verfahren kann. Das reduziert den Koordinatentransformationsaufwand auf 2 polare Koordinatensysteme + Z-Achse. Diese Roboter werden dann auch gerne für Pick&Place oder Montagearbeiten genutzt.
Hallo!
Die dinger sind langweilig - mich reizt die parallel Kinematik :-)
Hallo,
interessant, das ich grade jetzt so einen Fred hier finde. Ich habe nämlich vor etwa 3 Tagen beschlossen, so einen Nachbau zu wagen. Mein Kumpel hat das RN-Control Board mit AtMega32, damit wollen wir es versuchen.
Die Mechanik an sich ist ja relativ einfach, wir wollten 6mm-Kohlefaserstäbe aus dem Drachenbau nehmen, und die unteren Teile des Arms (wo je 2 parallel ausgeführt sind) über Kugelgelenke an beiden enden befestigen.
Was ich aber als größtes Problem bei der Realisierung sehe ist die ansteuerung. Um einen Punkt im Raum anzufahren, muss man ja die 3 Achsen oben an den Armen in eine bestimmte Position bringen. Das ist lineare Algebra at its best ;)
Bei den Dingern ist übrigens durch die mechanik sichergestellt, dass das Werkzeug immer parallel zum Boden ist, was ich sehr faszinierend finde.
Wir haben vor, das ganze erstmal mit 3 Servos zu machen. Sollte das was werden, kann man die Präzision und Kraft evtl durch ne andere Antriebsart bewerkstelligen. Aber da hab ich als blutiger Robotik-Anfänger noch keine Ahnung von ;)
Moin!
Das klingt interessant. Woher kommst du? vielleicht kann man sich zusammentun :-)
Für einen Test sind Servos bestimmt eine gute Wahl - wenn es funktioniert kann man immer noch auf Schrittmotoren + Hebel umsteigen.
Stimmt! Allerdings find ich sowas auch klasse. ;-)Zitat:
Bei den Dingern ist übrigens durch die mechanik sichergestellt, dass das Werkzeug immer parallel zum Boden ist, was ich sehr faszinierend finde.
Hallo
Diese Deltaparallelenhexadinger sind ja echt genial. Das versuche ich auch mal. Die Mechanik scheint ja eher simpel wenn man über genügend Kugelgelenke verfügt. Auch die Ansteuerung eines Servomodels scheint mir machbar, aber die Mathematik *kopfkratz* das wird wohl nichts. Vielleicht kann man irgendwie geteachte Positionen abklappern..
Richtig klasse finde ich übrigends den hier: http://www.youtube.com/watch?v=quN37YskoaM
Das ist zwar kein Delta, zeigt aber wie feinfühlig man Servos ansteuern kann.
Schöne Nacht noch
mic
Evtl sollte man sich dieses Buch kaufen.
Ein Zitat daraus:
Die Umsetzung, z.B einer orthogonalen Translation oder Rotation des Hexapods in Längenänderung der einzelnen Stäbe, übersteigt das menschliche Vorstellungsvermögen.
Das macht einem Mut! ;-)
Ich studiere in Düsseldorf. Und du?Zitat:
Zitat von Brantiko
Ja die Servos sollten für tests genügen, die Bewegte Masse wird ja sehr gering bleiben. Und das macht es auch nicht gleich so teuer.
Die Ansteuerung ist über lineare algebra lösbar, das sollte jeder abiturient können...naja...sollte :DZitat:
Zitat von radbruch
Ich denke ich krieg das hin, es geht eigentlich immer nur darum, schnittlinien von Kugeln und Kreisen im Raum und so Späße zu finden. Man sollte vll der Form des Roboters entsprechend kein Kartesisches, sondern vll ein Kugelkoordinatensystem wählen, mit nullpunkt oben zwischen den "Armen"...mal sehen. Aber wie immer bei Software ist ja das schöne: Einmal Programmieren und dann hat man ruhe vor der Mathe ;)
Was mich wirklich interessiert ist, wie schnell und wie präzise man so eine steuerung als laie hinkriegt.
Gruß und gute Nacht,
Benjamin
Gib mal in Google "Flugsimulator Hexapod" da stammen die ursprünglich her.
Ich habe bei der LH-Flight Training hier 16 Stück für die Cockpit Simulatoren Rumstehen.
Die werden allerdings mit Servohydraulik angesteuert.
An der Uni Darmstadt hatte man in den 90ern die erste Hexapod Fräse entwickelt. Entsprechende Diplom und Doktorarbeiten lassen sich dort einsehen.
Es gibt mittlerweile massenhaft komerzielle Anbieter Bsp.:
http://www.faulhaber-group.com/sprache2/n217841/n.html
Für einen Universalroboter ist mir der Arbeitsraum zu klein für den mechanischen Aufwand der zu treiben ist. Im Vergleich mit: Scara, 5/6 Achs-vertikal Knickarm.
Für eine Fräse fehlt im Eigenbau die Steifigkeit bzw. ist nur zu unverhältnissmäsigen Kosten zu erreichen.
Wer Allerdings Freiformflächen wie an Autokarosserien oder Tragflächen herstellen will hat damit ein nahezu ideales Werkzeug gefunden.
Immer diese fantasielosen Buchautoren ^^Zitat:
Zitat von Brantiko
Also irgendwie sehe ich das mathematische Problem nicht. Ich gehe von Position und Winkel des Hexapod-Arms aus, die er haben soll und errechne mir die Entfernung zum jeweils antreibenden Servo. Daraus kann man die Servowinkel berechnen. Ist doch nichts anderes als die Beinsteuerung eines Hexapods.
Der kann auch an einer Stelle stehen und sich dabei drehen und wenden und in der Höhe variieren.
Gruß MeckPommER
Ihr solltet Delta-Roboter und Hexapoden nicht verwechseln.
Die Rückwärtskinematik beim Hexapod ist garnicht so schwer, das sind bloß paar Formeln.
Vorwärtskinematik ist da schon spannender, da muss man iterativ rangehen und braucht die 6x6 Jacobi-Matrix.
Problematisch sind da v.A. auch Singularitäten, also Totpunkte und der komisch aussehende Arbeitsraum ;)
@ ähM_Key
für einen "einfachen Aufbau" sollte es da dennoch nicht viele Unterschiede geben und eine Positionierung identisch sein. Delta-Roboter und Hexapod entsprechen sich doch insofern, als das ein Hexapod ein auf dem Kopf stehender Delta-Roboter ist, oder?
Iterativ? Das stelle ich mir bei den bisherigen Industrierobotern so vor, da durch die Vielzahl an Gelenken jeder Punkt durch eine mehr oder weniger begrenzte Anzahl von Gelenkstellungen erreichbar ist - deshalb ja auch Singularitäten.
(Nebenbei habe ich diese Singularitäten als Nichtkenner so verstanden, das minimal voneinander entfernte Zielpunkte eines Roboters komplett unterschiedliche Gelenkwinkel erfordern können und so selbst eine langsame Zielpunk-Geschwindigkeit eine unendlich hohe Geschwindigkeit der Robotermechanik erfordern würde->jeht nich. ist das ungefähr richtig?)
So aus dem Bauch heraus stelle ich mir den Arbeitsraum ellipsoid vor *kopfkratz* ...
Eigentlich ist die Mathematik eines Delta-Roboters noch ein wenig einfacher als die eines Hexapods, da ich mich um einige Winkel überhaupt nicht kümmern muss, wenn die Antriebe zum Arbeitskopf hin beweglich gelagert sind.
Vielleicht gehe ich auch einfach nur so hemdsärmlig auf diese Problematik ein, da mir der "studiziöse" Hintergrund fehlt ^^
Gruß MeckPommER
Nein, es gibt auch Hexapoden die an der Decke hängen, Unterschied sind die 3 bzw. 6 angetriebenen Getriebeglieder.
Hm, nein bei dem Verfahren geht es darum aus den Längen der Beine (jetzt beim Hexapod) die Position und Winkel der Arbeitsplattform im Raum rauszubekommen.
Joa, problematisch sind auch die Stellen, wo die Beinwinkel umschlagen, d.h. gleiches Problem wie bei einem gestreckten Kniehebel.
Ellipsoid müsste sogar stimmen, allerdings mit Einschränkungen bei den erreichbaren Winkeln.
Aber frag mich jetzt bitte nicht genauer, wir haben das auch nur kurz angerissen und beschäftigen uns meistens mit serieller Kinematik ;)
Gruß, MK
Nun ja, wenn ich meinen Hexapod an die Decke klebe, dann habe ich eine Arbeitsplattform, deren Position und Winkel ich frei bestimmen kann - ok, im Rahmen des Arbeitsraumes natürlich ;-)
Aus den Längen der Beine die Position und Winkel der Arbeitsplattform im Raum bestimmen? Wozu braucht man das? Bitte entschuldige die vielleicht dumme Frage, aber gerade die umgedrehte Richtung ist doch eigentlich nur interessant, also die Berechnung nötigen Beinlängen um eine gewünschte Position und Winkel der Plattform zu erreichen.
Das mit den umschlagenden Beinwinkeln ist mir noch nicht ganz einleuchtend. Da kann doch eigentlich nichts umschlagen, denn jeder gestreckte Kniehebel begrenzt doch den Arbeitsraum *kopfkratz* oder verstehe ich da grade was falsch? *kopfkratz* Die 6 Beine haben doch nur eine Länge als variablen Wert, die Ausrichtung im Raum erfolgt einzig und allein durch das Zusammenspiel der Längen.
Nach bzw. während meines Marvin-Projektes wollte ich mal ganz vorsichtig einen humanoiden, mit sensoren bestückten Kopf bauen, welcher nach genau dieser Methode, also 6 Servos auf seinen Schultern ruhen soll. Alle anderen Möglichkeiten der beweglichen Montage eines Kopfes erschienen mir von den Bewegungsmöglichkeiten her als zu naturfern.
Gruß MeckPommER
Stell dir vor du hast z.B. nur Absolutwertgeber in den Beinen und möchtest nun wissen wo du bist um z.B. in Arbeitskoordinaten zu regeln...Zitat:
Zitat von MeckPommER
Stell dir vor der Kniehebel ist gestreck. Nun verlängerst du das Bein...knickt das nach rechts oder nach links weg?Zitat:
Zitat von MeckPommER
Also ich kann meinen Kopf nicht in 6 FHG bewegen ;)Zitat:
Zitat von MeckPommER
Zumindest nicht, wenn die Wirbelsäule still bleibt. Denke für so einen einfachen Kopf reichen auch 3 FHG oder so...alle 3 Winkel.
MK
Mit dem Hexapoden-Antrieb braucht man ja auch mehr Servos als FHG, eben weil's eine Parallelkinematik ist.Zitat:
Zitat von ähM_Key
Also der Beitrag von MeckPommER ein wenig höher im Fred hat mir die erleuchtung gebracht, was die ansteuerung von Koordinaten angeht. Einfach die Entfernung zum Servo berechnen, dann hat man zusammen mit dem Arm ein Dreieck, von dem man 3 Seiten kennt. Daraus kann man dann den Winkel am Servo bestimmen. Dann beschränkt sich die lineare Algebra auf das bestimmen des Abstandes. Da muss man ja noch den Versatz einberechnen, der zwischen dem anzusteuernden Punkt und der tatsächlichen Befestigung des Arms ist. Aber das ist ne Konstante, weil die Werkzeugplatform ja nur translation, keine rotation erfährt.
Ihr redet hier immer von Vorwärts- und Rückwärtskinematik...was ist das? Ich kenne wohl die einschlägigen Begriffe noch nciht, sry :)
Grüße,
Benjamin
Äh nein. Ein Hexapod hat genau 6 FHG und braucht somit auch genau 6 unabhängige Antriebe.Zitat:
Zitat von Bensch
Aber Threadtitel ist ja Delta-Roboter, vl. ist deshalb die Verwirrung aufgekommen?
Vorwärstkinematik: Beinlängen bekannt -> Pose der Arbeitsplattform berechnen
Rückwärtskinematik: Pose der AP bekannt -> Beinlängen berechnen
ja stimmt hab das was durcheinander gebracht. Vll sollten wir uns hier auf den Delta konzentrieren, und wer mag kann für den Hexapod nen eigenen fred aufmachen.
Danke für die Erklärung mit der Vorwärts/Rückwärtskinematik.
Grüße,
Benjamin
Ich hoffe ich bin nicht zu unpräzise:
Kinematik ist die rein geometrische Beschreibung von Bewegungen.
Mit ihr werden die Beziehungen zwischen den Winkeln und Längen der Gelenke und den damit verküpften Bewegungen einzelner Punkte der Struktur abgebildet.
Nehmen wir diese Parallelstabkinematik http://www.prsco.com/rotopod.html als Beispiel.
Wir wollen wissen wo der Mittelpunkt der Plattform ist und dazu die
Neigungwinkel und den Rotationswinkel der Plattform. Gegeben ist
die Position der Gelenke unten auf dem Ring. Das wird als "direktes
kinematisches Problem" bezeichnet und die Lösung wird "Vorwärtstransformation" genannt.
Wollen wir umgekehrt nun zu einer Plattformposition und Lage die Stellungen der Gelenke ermitteln, ist das das "inverse Kinematische Problem". Und dessen Lösung heißt "Rückwärtstransformation".
MeckPommER: "Aus den Längen der Beine die Position und Winkel der Arbeitsplattform im Raum bestimmen? Wozu braucht man das?"
z.B. um den Arbeitsraum auszulegen.
Was mir da auch noch Einfällt ist die Kalibrierung. Mal schauen da hatte
ich auch noch einen Link zu.
http://tu-dresden.de/die_tu_dresden/...ng_parallelkin
Hallo GeoBot,
Danke für die Erklärung. Was ich laienhaft als "Ansteuerung" bezeichnet habe wäre also die Rückwärtstransformation, also eine Lösung zu "Ich will an den Punkt X, wie muss ich die Gelenke stellen?", richtig?
Ich rechne grade ein bischen dran rum, wenn was brauchbares dabei rum kommt scan ich es ein und stells hier ein.
Grüße,
Benjamin
@ Bensch : Ja.
Hier noch ein Link aus meiner Sammlung.
Für die die richtig einsteigen (lesen) wollen.
Da hat es auch entsprechende Software.
http://www-sop.inria.fr/members/Jean...erlet_eng.html
Soooo,
wie ihr wisst versuche ich grade, eine Rückwärtstransformation für den Delta zu berechnen. Und es ist leider doch nicht sooo einfach, wie ich dachte. Das Problem war/ist ein Denkfehler meinerseits. Ich habe versucht, für einen gegebenen Montagepunkt des Bots und gegebene Lage des anzufahrenden Punktes den Winkel zu berechnen, den der obere Teil des Armes mit der Geraden bildet, die durch Anfang und Ende des Armes führt. Das klappt zwar, bringt aber nichts 8-[ ...
Ich habe jetzt folgendes vor (mach ich aber erst morgen, weil ich da vermutlich teilweise selbsts nochmal nachlesen muss):
Gegeben ist der Montagepunkt des Bots und der Punkt, der angefahren werden soll, sowie die Maße des Bots.
1) Funktion erstellen die aus dem Montagepunkt und der Geometrie des Bots den Punkt berechnet, an dem der Arm beginnt (das ist dann genau in der Achse des Servos). Punkt = AA
2) Funktion erstellen, die aus dem anzufahrenden Punkt den Punkt berechnet, an dem der Arm enden muss. Punkt = AE
3) Um AE eine Kugel mit Radius = Länge des unteren Armteils legen
4) Um AA einen Kreisring legen mit Radius = Länge des oberen Armteils. Der Kreisring muss in der Ebene liegen, die der Obere Armteil bei seiner Bewegung aufspannt.
5) Schnittpunkte zwischen der Kugeloberfläche und dem Kreisring berechnen (Müssten 2 sein, ausser der Arm ist voll gestreckt, dann nur 1. Wenn Punkt nicht erreichbar 0)
6) Von diesen Schnittpunkten jenen identifizieren, der "Weiter aussen", also weiter weg vom Montagepunkt des Arms, liegt. Dieser Punkt ist der Gelenkpunkt des Arms = AG
7) Mit Kenntnis von AA und AG den Winkel zwischen der Ebene, auf der der Bot montiert ist und der Geraden durch AA und AG berechnen. Das ist der Winkel, den der Servo steuern muss.
Ist alles nur lineare Algebra, aber Kugeln im Raum und deren Schnittpunkte mit irgendwas anderem muss ich mir nochmal anschauen.
Der Kreis liegt in der Kugel da der obere Arm am Servo doch deutlich kleiner ist als der lange Hebelarm? :-kZitat:
Schnittpunkte zwischen der Kugeloberfläche und dem Kreisring berechnen (Müssten 2 sein)
Hallo
Da ich nur mittlere Reife besitze und kein Französisch kann werde ich wohl beim Taechen der Positionen bleiben müssen. Um mal ein Gefühl für die Technik zu bekommen habe ich mir ein kleines Funktionsmodel gebastelt:
Bild hier Bild hier Bild hier
Bild hier
http://www.youtube.com/watch?v=7fpQXlaJN80
Freihändig mit viel Heißkleber zusammengeklebt sind die Fertigungtoleranzen unter aller Sau. Aber trotzdem kann man erkennen, was mit besserer Mechanik machbar ist. Die Schubstangen sind aus Trinkhalmen gefertigt, die Scharniere ersetzen die sonst üblichen Kugelgelenke. Ich denke, mein Ansatz ist schon mal vielversprechend.
Gruß
mic
Der Kreis hat einen kleineren Radius als die Kugel, aber Kreis und Kugel haben nicht den gleichen Mittelpunkt. Deshalb können die sich schneiden.Zitat:
Zitat von Brantiko
Hey das sieht ja schonmal sehr gut aus, mic. Dass sich der Teller oben schief stellt, liegt an den Toleranzen? Weil wenn nicht müsste ich das Konzept nochmal überdenken...
Gruß,
Benjamin
@ Bensch,
also wenn ich im Geiste mir den Delta-Roboter mit 6 Servos baue, dann brauche ich die gewünschte Position und Winkel der Arbeitsplattform im Raum und den daraus resultierenden absoluten Positionen der Montagepunkte der Servo/Schubstangen/Sonstwie-Antriebe. Und ich brauche die fixen Positionen der Halterungen der Antriebsarme. Daraus ergeben sich 6 Entfernungen, die nur umgesetzt zu werden brauchen. Mir will bis jetzt nicht einleuchten, wozu ich da irgendwelche Winkel bräuchte. Für Servos errechne ich mir die einfach mit dem Kosinussatz aus der Entfernung und der Länge meiner Hebel an den Servos.
Gut ist nur, wenn mir diesbezüglich jemand den Kopf wäscht (falls ich falschliege), damit ich mich nicht in Falsches verrenne, bis mein Halsgelenk fertig ist und nicht funzt ^^
@ähM_Key
du hast recht, natürlich ist unser "Halsgelenk" nicht so flexibel, wie ein Hexapod. Aber dadurch, das wir mit den oberen Halswirbeln stets bei jeder Kopfbewegung auch aktiv sind, erscheint es mir sinnvoll, die Beweglichkeit des Gelenks sowie die Beweglichkeit der oberen Halswirbel mit einem Hexapod-Konstrukt nachzubilden.
@ radbruch
Gaiol :) Das Video gefällt echt! So eine Konstruktion hatte ich zwischenzeitlich mal als Bein für einen Hexapod in Betracht gezogen, aber man kommt ja zu nix ^^
Die Idee, das erstmal mit Trinkröhrchen und scharnieren zu realisieren, finde ich klasse, darauf bin ich bisher nicht gekommen. Ich hatte mir schon die Kugelgelenke ausgesucht und mich beim Preis gegruselt *g*
Bitte versorge uns mit weiterem Material, wenn deine Tests fortschreiten.
Gruß MeckPommER
Hallo
Das Kippen der Platte liegt an den Fertigungstoleranzen und den lockeren Schrauben an den Scharnieren. Die Arme, Servos und Festpunkte an der Platte sind nicht wirklich symetrisch zusammengeklebt. Es ist erstmal nur eine Studie. Bevor ich mich richtig draufstürze wollte ich mal testen was da auf mich zukommt. Ich schätze, dass man da auch mit schmalem Geldbeutel viel Funktion rausholen kann. Ich bastle grad 'ne zweite Version zusammen, mechanisch etwas stabiler und anspruchsvoller.
Gruß
mic
Ich versuche, dir mal den Kopf zu waschen ;) Ich habe diesen Denkfehler gestern auch gemacht, alles komplett durchgerechnet und erst am ende gemerkt, dass es nichts bringt. Also:Zitat:
Zitat von MeckPommER
Mit deinem Ansatz berechnet man sich ja ein Dreieck bestehend aus dem beiden Armteilen und dem Abstand vom Armanfang zum Armende. Aus diesem Dreieck kann man nun alle Winkel berechnen, die mit dem Dreieck zu tun haben, so zB auch den winkel am oberen Armteil. Das Problem ist aber folgendes: Der Servo stellt nicht den winkel des oberen Armteils relativ zu der gedachten Grade "Armanfang<->Armende", sondern den Winkel des oberen Armteils relativ zur Montageplatform des Roboters ein. Und diesen kann man aus dem Dreieck nicht ableiten, weil man nicht weiß, wie es im Raum orientiert ist.
Ist das so verständlich? Ansonsten versuche ich es gerne nochmal!
Gruß,
Benjamin
Irgendwie fühlen sich meine Haare noch trocken an ^^Zitat:
Zitat von Bensch
Aber vielleicht liegt das auch nur daran, das wir jeder vielleicht ein anderes Bild vor Augen haben. Ich versuche mal meine Gedanken besser zu formulieren, damit du mir meinen etwaiger Fehler leichter aufzeigen kannst.
Jeder der 6 Servos stellt durch seinen Winkel die Entfernung von Armanfang zu Armende ein, indem er zwischen den beiden Arm-Enden einen Winkel aufspannt.
Welchen Winkel Armanfang oder Armende zum Rest der Welt oder zur Montageplattform haben ist absolut unwichtig (kugelgelenke an beiden Seiten) denn mit den 6 Armlängen bestimmen wir ja die eindeutige, gewünschte Position.
Jede Position der Arbeitsplattform nach Ort und Winkel wird eindeutig referenziert durch die 6 Entfernung der Kugelgelenk-Armhalterungen an der Arbeitsplattform zu den Montagepunkten der Arme eines gedachten Rahmens.
Stellt man nun die 6 Servoarme auf diese 6 Entfernungen ein, so ergibt sich die gewünschte Position, OHNE das wir die Winkel der Arme zum Rahmen oder zur Arbeitsplattform kennen.
Zum Servo: der sitzt pro Arm nicht an der Arbeitsplattform oder dem Rahmen, sondern in der Mitte der beiden Armteile. Er spannt also wirklich nur eine Entfernung auf, unabhängig von den Winkeln zu Arbeitsplattform oder Montagerahmen, da die beiden Enden jedes Arms an Kugelgelenken sitzen.
Gruß MeckPommER
Hallo
Wie geplant habe ich nun die Drinkhalme durch solides Messingrohr ersetzt:
Bild hier Bild hier Bild hier Bild hier
Schon recht hübsch. Höhere Fertigungsgenauigkeit zahlt sich aus wie man am Blick durch die aufgereihten Stangen sieht. Das sind übrigens 4mm Messingröhrchen:
Bild hier
http://www.youtube.com/watch?v=WLFXLWqfrl4
Das selbe Demo wie oben, allerdings mit etwas geänderter Geometrie. Gegen Ende des Videos werden die Schrauben lockerer. Ich brauche dringend 3er Stoppmuttern :)
Gruß
mic
MackPommER:
Du hast recht. Ich war davon ausgegangen, dass die Servos an den Angang des Arms sollen. Wenn man die in die Armmitte macht, funktioniert es natürlich so, wie du es machen willst
Ist genauso wie in radbruchs seeeehr schönem Video, nur mit dem Unterschied, das jede der Stangen separat gesteuert wird, womit die Arbeitsplatte nicht nur im Ort sondern auch im Winkel steuerbar wird.
Damit sich die Servehebel nicht in die Quere kommen, müßten die natürlich etwas weiter voneinander entfernt sein.
Wenn ich mir das Video von Radbruch anschaue, dann wird mir auch wieder deutlich, das man sich die Geschwindigkeit der Arbeitsplattform durch Genauigkeitsverlust erkauft.
Geil was man aus "Schrott" alles machen kann. Ich hab schon wieder an CAD und Teile Fräsen lassen geadacht :-)
Bei www.igus.de kann man Muster bestellen. Ich hab mir direkt mal 12 Kugelgelenke M3 bestellt :-) MeinD elta Bot kommt dann auch irgendwann.
Gruß
Alex
Hast du zu den 12 Kugelgelenken eine Bestellnummer?
Nein lässt sich auf der Homepage nachsehen.
Hallo zusammen,
ich kaue immernoch an der Ansteuerung...verzeihung, an der Rückwärtskinematik *g* des "Deltas" rum.
Wie gesagt, es wäre einfach zu berechnen, wenn man die Servos in die Armmitte machen würde, aber das würde die Armmechanik unnötig kompliziert machen. Ich möchte eigentlich nicht die Mechanik ändern, um ein Softwareproblem zu lösen. Meint ihr, wir schaffen es gemeinsam, das Problem zu lösen? Einen Idee, wie man zum Ziel kommt, habe ich schon. Aber mir fehlt's an der Mathe, und vielleicht auch an der anschließenden Umsetzung in eine Programmiersprache, um das umzusetzen.
Vielleicht sollten wir dazu auch einen Fred in einem anderen Unterforum (Open Source Software ?) eröffnen.
Grüße,
Benjamin
Die beiden Armlängen und die Entfernung der Endpunkte zueinander ergeben ein Dreieck von dem du alle Längen kennst. Die Armlängen können hierbei auch problemlos unterschiedlich sein. Wo du den Servo hinpackst ist einerlei, denn du kannst dir aus den Längen jeden Winkel berechnen den der Servo einstellen müßte. Cosinussatz nennt sich das Zauberwort, wenn ich nicht irre. Du kannst also den Servo auch in Rumpfnähe einsetzen. Wichtig ist nur, das die komplette Armkonstruktion beweglich gelagert ist und nirgendwo starr montiert ist.
Gruß MeckPommER