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Hi,
mit dem lesen stimmt.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=34407
Was da stand habe ich erst verstanden als ich den Servo in der Hand hatte^^
Mein erster Versuch war, dass der Servo bis zum anschlag in die eine richtung und sich dann zurück bewegt.
Lösung:
- 1. Orangenes Kabel mit einem Schraubenzieher aus dem JBL-Stecker entfernen
- 2. Den JBL Stecker in den XBUS 1 stecken (PIN 1 &3) und das Orangene Kabel in Pin 12 (siehe Foto im Anhang)
- 3. Beispiel Programm (das hier) abändern zu
Code:
#include "RP6RobotBaseLib.h" // The RP6 Robot Base Library.
// Defines:
#define SERVO_OUT SDA // PINC1 XBUS Pin 12
// Servo movement limits (depending on servo type):
#define LEFT_TOUCH 1//550 // Left servo touch
#define RIGHT_TOUCH 254 // Right servo touch [max. 255]
#define PULSE_ADJUST 4
#define PULSE_REPETITION 19 // Pulse repetition frequency
//Variablen
int richtung=0; //0=rechts; 1=links
int speed=5;
/*****************************************************************************/
// Functions:
/**
* INIT SERVO
*
* Call this once before using the servo task.
*
*/
void initSERVO(void)
{
DDRC |= SERVO_OUT; // SERVO_OUT -> OUTPUT
PORTC &= ~SERVO_OUT; // SERVO_OUT -> LO
startStopwatch1(); // Needed for 20ms pulse repetition
}
void pulseSERVO(uint8_t position)
{
cli();
PORTC |= SERVO_OUT; // SERVO_OUT -> HI (pulse start)
delayCycles(LEFT_TOUCH);
while (position--) {
delayCycles(PULSE_ADJUST);
}
PORTC &= ~SERVO_OUT; // SERVO_OUT -> LO (pulse end)
sei();
}
void task_SERVO(void)
{static uint8_t pos;
if (getStopwatch1() > PULSE_REPETITION) { // Pulse every ~20ms
if(richtung==0) pos=pos+speed;
else pos=pos-speed;
if (pos > RIGHT_TOUCH) {richtung = 1;} //nach links drechen
if (pos < LEFT_TOUCH) {richtung = 0;} //nach rechts drehen
pulseSERVO(pos);
setStopwatch1(0);
}
}
/*****************************************************************************/
// Main function - The program starts here:
int main(void)
{
initRobotBase();
powerON();//anschalten
startStopwatch1();
setLEDs(0b111111); // Turn all LEDs on
mSleep(500); // delay 500ms
setLEDs(0b000000); // All LEDs off
initSERVO();
while(true)
{
task_SERVO();
task_RP6System();
}
return 0;
}
- 4. make, upload, start und es funktioniert^^
[flash width=425 height=344 loop=false:8343ff0d7a]http://www.youtube.com/v/2WauIi-pWx0&hl=de&fs=1[/flash:8343ff0d7a]
PS: sorry für schlechte bildquali hatte keine Lust meine DSLR raus zu holen. ging mit der IXUS 70 schneller^^
