noch ein Anfänger braucht Beratung

Hallo!

Ich habe zwar nicht unbedingt vor, einen Roboter zu bauen (was letztendlich irgendwo auch eine Definitionsfrage ist) aber ich denke euer Forum ist auf jeden Fall der richtige Platz für meine Fragen.

Ich habe vor eine kleine motorgetriebene Mechanik zu basteln, bei der ein Arm ausschwenkt und ein an dessen Ende befestigter Kasten eine 180° Drehung macht bevor der Arm wieder einschwenkt.
Man stelle sich das in etwa so vor:

Code:

---

Seitenansicht:
  o_
    |
  ##|
  #_|
  _#_
 | # |
 | O |
 |___|

---

Die Kreise repräsentieren die beiden Achsen.

Ziel ist also, daß vom unteren Block zuerst die eine, dann die andere Seite nach vorne zeigt. Grund für das vorherige ausschwenken ist, daß knapp unter der Konstruktion eine gerade Fläche ist, die beim Drehen im Weg wäre.
Das Ganze wird sich in recht kleinen Maßstäben abspielen, also insgesamt etwa 9cm hoch, der Drehbare Kasten wäre etwa 4x4x14 HxBxT in Seitenansicht)

Der Kasten wird sicherlich nicht über 200g wiegen, aber nicht völlig ausbalanciert sein.

Ich dachte an eine Steuerung mit zwei kleinen Schrittmotoren und einem Atmel MicroController.

Präzision und Synchronisation der beiden Bewegungen wird besonders wichtig, weil der Kasten beim Ein- und Ausschwenken immer möglichst waagerecht bleiben muss um nicht an die untere Begrenzung zu stossen.

Mein größtes Fragezeichen sind momentan die Motoren und wie ich denen eine angemessene Übersetzung beibringen kann.
Ich würde da gerne mit jeweils nur einem Zahnrad pro Motor auskommen um den Bauaufwand gering zu halten.
Außerdem würde ich ungern meine Bauteile bei 5 verschiedenen Händlern zusammenkaufen und jedesmal mehr Versandkosten als Wahrenwert zahlen.
(Das bringt mich auch gleich zum nächsten Punkt: die Gesamtkosten sollten angemessen für eine von vielen Spielereien eines Studenten sein und nicht das gesamte Hobbybudget auffressen)

Für Ideen, Anregungen und Tips jeder Art wäre ich sehr dankbar!

Gruß

Kolja

#-o
soll der Arm vertikal schwenken und der Behälter dabei gerade gehalten werden?
Wie lang soll der Arm sein?
Soll der Vorgang in bestimmten Intervallen Ablaufen oder auf Knopfdruck, oder wie? -vielleicht geht's ja ohne Microcontroller...
und Getriebemotoren wären wahrscheinlich viel geeigneter!

Hab hier mal was zusammengestrickt, das ist sicher besser als jede lange Erklährung mit Worten:
www.haznet.de/stuff/flip.m1v

Das Ganze auf Knopfdruck!
Wenn man mal auf die Rotation an der unteren Achse achtet fällt schnell auf, daß die zum Geradehalten bei beiden Schwenkrichtungen schon recht komplex ist.
Spontan fiel mir da eigentlich ein MicroC ein... Bin Informatiker, wenn ich Mechanik durch Assembler ersetzen kann tue ich das mit Freude :)

--Edit--
Vergessen:
die obere Platte soll etwa 4,5cm hoch sein.
Der Kasten genauso, also insgesamt eine Länge von ca 9cm.

Wenn die Bewegung immer gleichartig ausgeführt wird und es nix zum Regeln gibt, brauchst du keinen Prozessor und keine Schrittmotoren.

Nur zwei Getriebemotoren + 4 Endschalter und ne Logik die die Zustände erkennt...

Gruß, Sonic

@sonic:
Hast Du das Video gesehen?
Wie würde ich das denn mit Endschaltern hinbekommen, daß der Kasten sich nach dem Ausschwenken eben nur (ich schätze jetzt) 150° dreht und dann während des einschwenkens die restlichen 30° genau so abfährt, das er immer waagerecht bleibt?
(Hab das durchgespielt, wenn ich ihn stumpf 180° drehen lasse stößt die untere Ecke beim Einschwenken unten an)

Zitat:

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Zitat von HAZARD

@sonic:
Hast Du das Video gesehen?

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sicher ;-)

Zitat:

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Zitat von HAZARD

Wie würde ich das denn mit Endschaltern hinbekommen, daß der Kasten sich nach dem Ausschwenken eben nur (ich schätze jetzt) 150° dreht und dann während des einschwenkens die restlichen 30° genau so abfährt, das er immer waagerecht bleibt?

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Das ist dann eine Regelung. Aber in dem Video dreht er sich doch um 180°?
Wenn das so sein soll dann würd ich auch Schrittmotoren nehmen.
Dreht sich der Kasten eigentlich wieder zurück, oder dreht der dann immer 360° in 2 Durchgängen?

Endschalter könnten auch Lichtschranken o. ähnliches sein...

Gruß, Sonic

nun ja, natürlich sind es insgesamt 180°, aber während des Ausschwenkens findet ja an der unteren Achse eine Drehung statt, die den Winkel des Arms ausgleich, als zuerst gegenläufig ist.
Ist der Arm dann ausgeschwenkt passiert eine 180° Rotation.
Beim Einschwenken erforder das gerade halten dann wieder eine Rotation.
vielleicht montiere ich die Kamera mal fest auf den Arm, dann sieht man, wie die für einen Bewegungsablauf insgesamt 3 Rotationen nötig sind.

Im zweiten Durchgang soll das Ganze genau rückwärts ablaufen.
Gruß

kolja

--Edit--

Hier nochmal ein Video mit der Kamera starr am Arm:
www.haznet.de/stuff/flip2.m1v

Achso, jetzt hab ich's kapiert was du meinst ;-)
Naja, da wär ein Schrittmotor + uC schon angebracht...

Gruß, Sonic

Ok, dann stellt sich weiterhin die Frage, wo bekomme ich passende kleine Stellmotoren und die für eine Übersetzung nötigen Zahnräder am Besten aus einer Hand und günstig?
Bei Pollin gibt es zwar schöne kleine Motoren, aber leider keine passenden Zahnräder (müsste ich nicht um die Motoren so wie sie sind nutzen zu können auch noch mehr Details zur Zahnung des Ritzels haben?)
Ich denke auf Grund der Platzverhältnisse wäre es wohl am Sinnvollsten den unteren Motor 90° zur Achse verdreht einzubauen... dazu muss ich nochmal Überlegungen anstellen...

Zitat:

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Zitat von Anonymous

Ok, dann stellt sich weiterhin die Frage, wo bekomme ich passende kleine Stellmotoren und die für eine Übersetzung nötigen Zahnräder am Besten aus einer Hand und günstig?

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z.B. bei www.wes-technik.de

Zitat:

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Zitat von Anonymous

Bei Pollin gibt es zwar schöne kleine Motoren, aber leider keine passenden Zahnräder (müsste ich nicht um die Motoren so wie sie sind nutzen zu können auch noch mehr Details zur Zahnung des Ritzels haben?)

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Ja, aber das lässt sich auch ausrechnen. Du misst den Kopfkreis und zählst die Zähne. dann nimmst du die entsprechenden Formeln http://de.wikipedia.org/wiki/Zahnrad...irnr.C3.A4dern

Zitat:

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Zitat von Anonymous

Ich denke auf Grund der Platzverhältnisse wäre es wohl am Sinnvollsten den unteren Motor 90° zur Achse verdreht einzubauen... dazu muss ich nochmal Überlegungen anstellen...

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Hmm, vielleicht mit Kupplungen oder Kegelrädern...

Gruß, Sonic

hmh, finde dort weder im Onlineshop, noch im pdf-Katalog Stellmotoren...

Zitat:

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Zitat von Anonymous

hmh, finde dort weder im Onlineshop, noch im pdf-Katalog Stellmotoren...

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Ne aber Zahnräder ;-) Rechne mal zusammen was es + Versand kostet die Zahnräder bei einem Händler zu bestellen der beides hat (z.B. Conrad) und wenn du es bei Pollin und Wes-Technik stückelst...ich glaub das ist billiger...weiss es aber nicht...

Gruß, Sonic

[ot]
mit welchem prog hast du das vid gemacht?

Wie wäre es, wenn man in den Arm eine 'Parallel-Arm-Konstruktion' einbaut. Die Gondel, also das Ding, an dem sich dieses andere Ding drehen soll ist immer Prallel zum Boden, dadurch bräuchtest du nicht wärend des raus und reinschwenkens darauf zuu achten, das die position ständig korrigiert werden muss.

Ich hoffe, man kann meine Skizze einigermaßen erkennen, konnte leider keinen Print-Screen deines Videos machen: Windows!

MFG Moritz

@Goblin:
3dsMax6

@RCO:
Du bist mein neuer persönlicher Held!
Das erspart mir natürlich eine Menge Aufwand, auch wenn ich mich schon ein wenig gefreut hatte mal wieder Assembler in die Finger zu kriegen...

Muss ich mich wohl gleich mal auf die Suche nach geeigneten Getriebemotoren machen... hoffentlich wird das dann nicht teurer als mit Stellmotoren... die Kleinen sind ja bei Pollin wirklich sehr günstig!

hmh, also irgendwie habe ich noch nicht das Richtige gefunden...
Wenn ich 2 Stellmotoren, ein paar Zahnräder und nen Atmel nehmen würde erscheint mir das immernoch billiger als 2 Getriebemotoren und Endschalter.
Oder hab ich einfach noch nicht den günstigen GetriebemotorVersand gefunden?

günstig ist relativ ;-)
getriebemotoren sind meistens stärker und beliebter, dafür ist die Lösung damit nicht so variabel wie mit einem Atmel und Schrittmotoren...sicher ist der Preis wichtig, die Aufgabe und die Anforderungen sollten trotzdem im Vordergrund stehen.

Was solls eigentlich geben?

Gruß, Sonic

Ok, aber bitte laßt euch nicht abhalten mir zu helfen nur weil ihr die Idee bescheuert und total überflüssig findet.

also das Ganze soll sich in den obersten zwei Laufwerksschächten meines PCs abspielen.
Im normalen Betrieb sollen einfach nur zwei glatte Leerblenden zu sehen sein und auf Knopfdruck soll das Panel nach vorne geschwenkt werden auf dem sich dann diverse Regler und Schalter für die Lüftersteuerung befinden.

Wie gesagt, ist mir klar daß die meißten das für eine blödsinnige Idee halten und es ist natürlich absolut nutzlos... wills aber trotzdem haben :)

Naja, dann könnte man die komplizierte Mechanik ja auch ganz anders lösen. Z.B. in dem ein Kästchen mit den Reglern einfach nach vorne fährt und die Frontplatte wegdrückt.
Oder die Frontplatte fährt hoch o. runter...

Ich fand die Lösung so eigentlich ganz schön, weil das in beiden Zuständen gut aussieht, also auch wenn das Panel vorne ist nirgendwo irgendwelche Klappen rumhängen.
Bin aber natürlich offen für andere Ideen

Also ich finds ne lustige Idee, vielleicht kannst du ja auch Servos verwenden, die sollten genug kraft haben, das sogar vielleicht schon einer für das rausfahren und einer für das drehen reicht. Außerdem sind die teilweise noch recht günstig, bzw. die Preisspanne ist recht große von 5€ bis ca 60€. da kann man dann ja, wenn du dich ein wenig damit auskennst, Positionen vorgeben, in die er stellen soll, was für deine Zwecke vielleicht genau das richtige wäre, außerdem sind sie nicht alzu groß. DU musst umbedinget mal nen Video schicken, wenns läuft.

MFG Moritz

mit servos genn ich mich nur bedingt aus... dachte die wären 1. zu gros und 2. schaffen die denn 180° für die untere Achse?

180° reichen doch vollkomen aus, aber ist ja auch egal. Du hast recht, für das drehen des Regelpultes ist er vermutlich zu groß, der Motor der da eingaut wird, sollte möglichst klein sein, damit die Achse um die das pult gedreht ist klein gebaut werden kann. Man könnte ihn aber zum rausfahren benutzen...
Ist ja auch egal, war nur ne Idee, falls du welche zu Hause rumliegen hast oder so.

MFg Moritz

hab mich letzte woche schon geärgert... mein Dad hat wohl vor knapp einem Monat beim Aufräumen seine alten Servos weggeschmissen weil er sie seit Jahren nicht mehr brauchte.
Muss also auf jeden Fall was neues her

so, mit den Motoren weiß ich jetzt denke ich Bescheid.
Hab zwar noch nicht genau ausgetüftelt, wie ich nun mache, aber das wird schon.

Bei den viele Zeichnungen die ich in den letzten Tagen im Zug gemacht habe hat sich mir eine andere Frage aufgedrängt:
Wie und aus fas fertigt man am Besten die beweglichen Teile und wie verbindet man sie funktionsfähig???
Auf RCOs Zeichnung sieht man ja sehr schön die beiden parallelen Streben. Woraus sollte man die fertigen, wenn man keine CNC-Fräse zur Verfügung hat? Und an den Drehpunkten einfach ne Schraube mit Kontermutter durch oder wie löst man das elegent?

Gruß

Kolja

Gute Frae, gibts nicht im Baumarkt dünne Aluplatten, die man auch so sägen kann? Holz ist natürlich immer mist.

MFG Moritz

prinzipell wären Teile eines Metallbaukastens gut, oder?
Hab aber keinen mehr...

Wenn so was da ist, optimal, aber manchmal ist dann die Verbindung etwas schwierig. Zum ausprobieren wunderbar, einfach mal schaun wie gut es geht. Warte auf Bilder ;-)

MFG Moritz

@Hazard (OT)

wegen dem video: motion blur ist dein freund!