encoder oder motor fehler

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29.10.2008, 21:10
nitrousroxXx

encoder oder motor fehler

hallo ihr gurus=)

ich hab meinen rp6 jetz seid ca 6 monaten und innerhalb der letzten 2 macht mir ein kleines problem ärger, das ihn jetzt sogar ganz lahmlegt.
in der zeit in der er noch lief hatte er oft in den ersten 10sec nach dem starten leichte anlaufschwierigkeiten: er hat beschleunigt dann angehalten, wieder beschleunigt...bis zu 3mal und dann ist mein programm ganz normal abgelaufen
der fehler ist nicht softwarebedingt (nehme ich mal an) denn meine programme haben mal akkurat geklappt und auch die beispiele der rp6 erschaffer funktionierten nicht.
jetzt bekomme ich bei jedem starten die encoder/motor malfunction fehlermeldung. auch bei den beispielen. er fährt immer ca 0,5sec an und dann kommt die fehlermeldung.
sie tritt auch ein wenn nur ein motor arbeitet (moveAtSpeed(100,0)) unabhängig von der drehrichtung.
dabei kann er in alle richtungen fahren (kein h-brücken defekt?!?!), nur die malfunction meldung stoppt ihn sofort wieder.
ich habe das getriebe geschmiert, die encoder gereinigt (die schwarzen flächen des lichtschrankenaufklebers sind nicht 100% schwarz - schlimm?)
danach ist er etwa 5m weit normal gefahren und dann kam die fehlermeldung wieder...ab da fuhr er wieder überhaupt nicht
nachdem justieren der encoder widerstände hatte er die anlaufschwierigkeiten und ist nach 3 beschleunigungen wieder mit der fehlermeldung stehen geblieben...seitdem kommt sie wieder 0,5sec nach dem starten.

wer hat eine idee was es sein könnte? software fehler schließe ich aus und mit elektronik kenn ich mich nicht wirklich aus*g*
es ist mir ein rätsel weil er anscheinend nicht 100% kaputt ist sondern manchmal noch läuft

ps: ich hab die sicherung einmal zum durchbrennen gebracht als ich das ladekabel beim laden kurzgeschlossen hab

vielen dank schonmal fürs durchlesen
mfg jonas
29.10.2008, 21:26
Dirk

Keine Ahnung, was das bei dir so ausgelöst hat.

Aber was mir auffällt:

Zitat:

... die encoder gereinigt (die schwarzen flächen des lichtschrankenaufklebers sind nicht 100% schwarz - schlimm?)

Du bist da doch nicht etwa mit irgendwelchen Flüssigkeiten dran gegangen? Die Aufkleber sind Papier! ... und es ist schon "schlimm", wenn die schwarzen Sektoren nicht mehr schwarz sind, weil dann u.U. die Encoder nicht mehr funktionieren!

Gruß Dirk
30.10.2008, 14:19
nitrousroxXx

ohoh ich ahne schlimmes
bei mir "sind die nicht papier"...also nicht mehr
der fehler ist aufgetreten seid ich das getriebe mit vasilin gefettet hab...bei mir sehn die mehr aus wie plastik...also die "weißen" flächen haben die farben vom getriebe und insgesamt glänzt es
hab mir gedacht dass es nur um den helligkeits kontrast geht
aber wenn die ursprünglich mal papier waren dann ist das ja was völlig anderes...papier spiegelt ja nicht ...meine schon 8-[

gibts so ersatz aufkleber zu kaufen?? ansonsten mussich dat wohl nachzeichnen
aus ganz normalem papier? druckerpapier und dann die schwarzen bereiche schwarz?

vielen dank...ich hab schon befürchtet ich müsste ihn umtauschen
30.10.2008, 14:50
radbruch

Hallo

Im Zahnradsatz für 2,95€ sind auch die Codeaufkleber enthalten:
http://conrad.de/goto.php?artikel=191346

Möglicherweise funktionieren auch die asuro-Aufkleber für 0,95€:
http://conrad.de/goto.php?artikel=191385

Beim asuro waren selbstgemachte Codescheiben unkritisch, vermutlich funktioniert das auch beim RP6:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32143

Gruß

mic
30.10.2008, 15:38
SlyD

Hallo,

steht extra hinten im Anhang der RP6 Anleitung drin, das man das Getriebe NICHT ölen oder fetten sollte.
Auf die Metall WELLEN sollte man etwas Fett draufmachen - wie im Anhang der RP6 Anleitung beschrieben! Fett auf den Zahnrädern bringt sowieso nicht viel, wenn man sie nicht gerade komplett damit zukleistert ;)

Wenn Du die Aufkleber ersetzt, tausch am besten auch die Zahnräder mit aus (s. Conrad Link den Radbruch gepostet hat).
Die Motorritzel kannst Du dranlassen, aber mach die auf jeden Fall mit einem Tuch sauber!
Auch mal kontrollieren ob die Sensoren dadurch verdreckt wurden.

Die Aufkleber vom ASURO haben nicht die richtige Anzahl von Segmenten und das freigestanzte Loch in der Mitte ist auch etwas zu klein.

MfG,
SlyD
10.11.2008, 17:36
nitrousroxXx

vielen dank!!!
die zahnräder für den rp6 sind gekommen, codescheiben ausgetauscht und er ging wieder ab wie ein zäpfchen=)
jetzt kann ich wieder nachts ruhig schlafen (soll schließlich ein wachroboter seinxD)
das mit dem fetten hat ich glatt überlesen...sowas aber auch
die codescheiben hatten sich total vollgesogen
mfg jonas
20.03.2009, 00:06
Speedy_LA

huhu

So bin zwar neu hier, aber hatte auch ein problem mit den Encodern und habs erfolgreich gelöst.
Das Getriebe hat das sog. duty cycle beschädigt, also habe ich (bzw ein Kumpel) in Auto Cad eine neues Duty cycle erstellt und das habe ich dann einfach auf die alte draufgelegt (nichtmal geklebt, weil ichs nur probieren wollte).
Hat sofort funktioniert und er fährt jetzt auch wieder geradeaus =P~

Auf wunsch kann ich auch versuchen, die datei mit den selbst erstellten duty cycles als pdf up zu loaden....

lg Mario
20.03.2009, 11:02
SlyD

Duty Cycle in AutoCAD gezeichnet? ;) ;)

Duty Cycle = Englisch für "Tastverhältnis"
Das Tastverhältnis soll man ja mit den Potis auf etwa 50:50 einstellen.

Du meinst vermutlich den Aufkleber auf dem Zahnrad?
Das würde ich eher Codescheibe oder Encoderscheibe nennen ;)

MfG,
SlyD
21.03.2009, 19:21
187

...

MOIN!!!
ich hab augenscheinlich ein ganz ähnliches Problem... ](*,)
und zwar... klappen alle Bsp.Programme bis auf die wo er sich bewegen soll...
und der Volage Sensor Test... meint das die Spannung bei 9.30V liegt
und min. is 6.90V
und max. 7.60V

wie kann ich das richtig einstellen???

dann hab ich RP6Base_ACS.hex ausprobiert und er lieferte mir:

motor overcurrent
(s. task_motorControl() function in RP6Lib!)
you need to check motor assembly (or your software)

:-s

HILFE!!
22.03.2009, 11:24
SlyD

Hallo,

nein das ist ein völlig anderes Problem.

> Selftest
> und min. is 6.90V
> und max. 7.60V

Wenn es das behauptet, ist es im restriktiveren "Factory" Testmodus kompiliert worden (das gibt das Programm am Anfang auch aus - FACTORY Test Version... ) - da muss man den RP6 dann aber an einem stabilisierten Netzteil mit 7.2V betreiben damit der Test klappt.

In einer der ganz alten Versionen der Beispielprogramme war das mal versehentlich damit kompiliert worden.

Hier findest Du die aktuellsten Versionen von Beispielprogrammen und RP6Loader - probier es mal bitte damit:
http://www.arexx.com/rp6/

MfG,
SlyD

PS:
9.3V heisst Du verwendest normale Batterien. Das geht nur wenn es qualitativ gute Battieren sind. Aber Akkus wären sowieso zu empfehlen.
22.03.2009, 17:41
187

hey hey hey!!
danke!!! mit den neuen Bsp.programmen geht schonma etwas mehr...
Test #8 Automatic speed regulation test
T:000 IVL:002 IVR:001 IPL:000 IPR:000 IL:817 IIR:002 IUB:08.70V
Left: current consumption is too high
Please check motor and encoder assembly
And also check Sensor for defects

Test#s manuel speed regulation test
PL:000 IPR:000 IIL:782 IIR:000 IVL:000 IVR:000 IDSTR:15 IDSTL:16 ### IUBAT:08.67V
passiert garnichts… kann eingeben was ich will…

Test#d Move distance Test
Das gleiche in grün…

Test#C encoder Duty-Cycle Test
Nimmt alles an… komplett steuerbar
Nach Eingabe von 50 zeigten die Fenster folgendes:
Linksoben: ENCODER LEFT
Rechtsoben: ENCODER RIGHT
Von oben nach unten:
DISTANCE LEFT
DISTANCE RIGHT
BATTERY VOLAGE
SPEED LEFT
SPEED RIGHT
Handelt sich das um ein handfestes encoder problem???
Und kann ich das Problem beheben in dem ich die encoder neu einstelle wie in der Anleitung beschrieben???
Und wie kann ich die Funktionsweise meiner Sensoren checken???
22.03.2009, 17:46
187

Liste der Anhänge anzeigen (Anzahl: 1)

das waveform display- encoder right sieht seltsam aus...
22.03.2009, 17:52
SlyD

Hallo,

ehm - schöner "Screenshot" ;)
(drück mal auf die Taste "Drucken" auf Deiner Tastatur, öffne Paint und drücke STRG+V auf der Tastatur ;) )

Zitat:

Test#C encoder Duty-Cycle Test
Nimmt alles an… komplett steuerbar

Dann lass den Bot damit mal mit mehreren verschiedenen PWM Werten (40, 60, 100) laufen - auch mal mit "bwd" "l" und "r" versuchen die Richtung umzuschalten (aber bei niedrigem PWM Wert!)

Dann den kompletten Log Auszug hier posten (Markieren, Strg+C, Strg+V geht auch mit dem RP6Loader Terminal... sowas brauchst Du NICHT abtippen ^^ ).

Zitat:

T:000 IVL:002 IVR:001 IPL:000 IPR:000 IL:817 IIR:002 IUB:08.70V

Der IL Wert sieht nicht gut aus. Wie gesagt - poste mal ein KOMPLETTES log hier.

MfG,
SlyD
22.03.2009, 18:31
187

alles klar... hatte das mit rechte maustaste versucht aber das ging irgendwie nich...

--> Change speed to:25
P: 025 |VL: 002 |VR: 000 |IL: 743 |IR: 000 |DCL: 72:27 |DCR: 95:04 |UB: 08.51V
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
P: 025 |VL: 002 |VR: 012 |IL: 729 |IR: 018 |DCL: 72:27 |DCR: 95:04 |UB: 08.43V
P: 025 |VL: 022 |VR: 012 |IL: 721 |IR: 018 |DCL: 72:27 |DCR: 95:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 026 |VR: 008 |IL: 726 |IR: 018 |DCL: 72:27 |DCR: 95:04 |UB: 08.41V
P: 025 |VL: 028 |VR: 012 |IL: 729 |IR: 018 |DCL: 72:27 |DCR: 15:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 028 |VR: 012 |IL: 633 |IR: 018 |DCL: 68:31 |DCR: 15:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 026 |VR: 014 |IL: 721 |IR: 018 |DCL: 68:31 |DCR: 15:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 026 |VR: 006 |IL: 722 |IR: 017 |DCL: 72:27 |DCR: 15:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 028 |VR: 006 |IL: 719 |IR: 019 |DCL: 72:27 |DCR: 13:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 029 |VR: 012 |IL: 719 |IR: 019 |DCL: 72:27 |DCR: 13:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 027 |VR: 016 |IL: 719 |IR: 018 |DCL: 72:27 |DCR: 13:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 027 |VR: 016 |IL: 719 |IR: 018 |DCL: 72:27 |DCR: 13:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 028 |VR: 008 |IL: 723 |IR: 018 |DCL: 72:27 |DCR: 12:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 028 |VR: 010 |IL: 723 |IR: 018 |DCL: 74:25 |DCR: 12:04 |UB: 08.41V
P: 025 |VL: 028 |VR: 010 |IL: 719 |IR: 018 |DCL: 74:25 |DCR: 12:04 |UB: 08.41V
P: 025 |VL: 029 |VR: 014 |IL: 720 |IR: 018 |DCL: 69:30 |DCR: 12:04 |UB: 08.41V
P: 025 |VL: 029 |VR: 012 |IL: 718 |IR: 018 |DCL: 69:30 |DCR: 10:04 |UB: 08.40V
P: 025 |VL: 028 |VR: 008 |IL: 718 |IR: 018 |DCL: 68:31 |DCR: 10:04 |UB: 08.40V
P: 025 |VL: 028 |VR: 008 |IL: 719 |IR: 018 |DCL: 68:31 |DCR: 10:04 |UB: 08.40V
P: 025 |VL: 028 |VR: 012 |IL: 719 |IR: 017 |DCL: 66:33 |DCR: 10:04 |UB: 08.40V
P: 025 |VL: 028 |VR: 016 |IL: 717 |IR: 019 |DCL: 66:33 |DCR: 11:04 |UB: 08.40V
P: 025 |VL: 028 |VR: 016 |IL: 628 |IR: 019 |DCL: 69:30 |DCR: 11:04 |UB: 08.40V

# 40

--> Change speed to:40
P: 040 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 756 |IR: 003 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 08.54V
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
P: 040 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 747 |IR: 013 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 08.40V
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
P: 040 |VL: 015 |VR: 014 |IL: 749 |IR: 023 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 08.43V
P: 040 |VL: 046 |VR: 018 |IL: 749 |IR: 023 |DCL: 78:21 |DCR: 94:05 |UB: 08.43V
P: 040 |VL: 046 |VR: 018 |IL: 717 |IR: 024 |DCL: 66:33 |DCR: 94:05 |UB: 08.42V
P: 040 |VL: 048 |VR: 020 |IL: 737 |IR: 024 |DCL: 71:28 |DCR: 95:04 |UB: 08.42V
P: 040 |VL: 049 |VR: 028 |IL: 717 |IR: 024 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.41V
P: 040 |VL: 049 |VR: 016 |IL: 733 |IR: 024 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.41V
P: 040 |VL: 049 |VR: 024 |IL: 625 |IR: 024 |DCL: 67:32 |DCR: 95:04 |UB: 08.41V
P: 040 |VL: 051 |VR: 024 |IL: 729 |IR: 024 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.42V
P: 040 |VL: 049 |VR: 020 |IL: 725 |IR: 024 |DCL: 71:28 |DCR: 95:04 |UB: 08.42V
P: 040 |VL: 051 |VR: 026 |IL: 727 |IR: 024 |DCL: 67:32 |DCR: 95:04 |UB: 08.41V
P: 040 |VL: 050 |VR: 018 |IL: 624 |IR: 024 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.41V
P: 040 |VL: 050 |VR: 024 |IL: 726 |IR: 024 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.40V
P: 040 |VL: 050 |VR: 024 |IL: 718 |IR: 024 |DCL: 73:26 |DCR: 95:04 |UB: 08.40V
P: 040 |VL: 050 |VR: 020 |IL: 725 |IR: 024 |DCL: 67:32 |DCR: 95:04 |UB: 08.39V
P: 040 |VL: 050 |VR: 020 |IL: 623 |IR: 024 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.39V
P: 040 |VL: 051 |VR: 016 |IL: 726 |IR: 024 |DCL: 74:25 |DCR: 95:04 |UB: 08.40V
P: 040 |VL: 051 |VR: 016 |IL: 718 |IR: 024 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.40V
P: 040 |VL: 050 |VR: 022 |IL: 726 |IR: 024 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.39V
P: 040 |VL: 050 |VR: 022 |IL: 628 |IR: 025 |DCL: 70:29 |DCR: 95:04 |UB: 08.39V
P: 040 |VL: 050 |VR: 020 |IL: 727 |IR: 024 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.39V
P: 040 |VL: 050 |VR: 028 |IL: 719 |IR: 024 |DCL: 66:33 |DCR: 95:04 |UB: 08.39V

# 0
P: 040 |VL: 050 |VR: 019 |IL: 726 |IR: 024 |DCL: 70:29 |DCR: 95:04 |UB: 08.40V

--> Change speed to:0

# 60

--> Change speed to:60
P: 060 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 754 |IR: 000 |DCL: 72:27 |DCR: 94:05 |UB: 08.53V
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!

SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
P: 060 |VL: 002 |VR: 000 |IL: 754 |IR: 000 |DCL: 01:00 |DCR: 94:05 |UB: 08.53V
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
P: 060 |VL: 056 |VR: 022 |IL: 721 |IR: 034 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.34V
P: 060 |VL: 081 |VR: 041 |IL: 714 |IR: 034 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.35V
P: 060 |VL: 081 |VR: 041 |IL: 716 |IR: 034 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.35V
P: 060 |VL: 082 |VR: 033 |IL: 715 |IR: 034 |DCL: 66:33 |DCR: 95:04 |UB: 08.35V
P: 060 |VL: 083 |VR: 034 |IL: 712 |IR: 034 |DCL: 71:28 |DCR: 95:04 |UB: 08.35V
P: 060 |VL: 081 |VR: 034 |IL: 714 |IR: 034 |DCL: 71:28 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 082 |VR: 040 |IL: 714 |IR: 034 |DCL: 66:33 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 082 |VR: 040 |IL: 713 |IR: 035 |DCL: 67:32 |DCR: 95:04 |UB: 08.34V
P: 060 |VL: 083 |VR: 036 |IL: 717 |IR: 034 |DCL: 67:32 |DCR: 95:04 |UB: 08.34V
P: 060 |VL: 083 |VR: 036 |IL: 712 |IR: 034 |DCL: 67:32 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 082 |VR: 032 |IL: 712 |IR: 034 |DCL: 69:30 |DCR: 96:03 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 082 |VR: 036 |IL: 713 |IR: 034 |DCL: 72:27 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 083 |VR: 040 |IL: 715 |IR: 034 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 083 |VR: 040 |IL: 719 |IR: 034 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 083 |VR: 036 |IL: 621 |IR: 034 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V
P: 060 |VL: 083 |VR: 032 |IL: 713 |IR: 034 |DCL: 66:33 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 083 |VR: 038 |IL: 718 |IR: 034 |DCL: 66:33 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V
P: 060 |VL: 083 |VR: 038 |IL: 716 |IR: 034 |DCL: 71:28 |DCR: 95:04 |UB: 08.34V
P: 060 |VL: 084 |VR: 040 |IL: 716 |IR: 034 |DCL: 66:33 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 083 |VR: 034 |IL: 719 |IR: 034 |DCL: 66:33 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V
P: 060 |VL: 083 |VR: 034 |IL: 719 |IR: 034 |DCL: 74:26 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V
P: 060 |VL: 083 |VR: 034 |IL: 617 |IR: 034 |DCL: 64:35 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V

# 0
P: 060 |VL: 084 |VR: 036 |IL: 713 |IR: 034 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V

--> Change speed to:0

# 100

--> Change speed to:100
P: 100 |VL: 000 |VR: 001 |IL: 755 |IR: 002 |DCL: 67:32 |DCR: 95:04 |UB: 08.52V
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
P: 100 |VL: 046 |VR: 025 |IL: 728 |IR: 030 |DCL: 76:23 |DCR: 94:05 |UB: 08.30V
P: 100 |VL: 123 |VR: 053 |IL: 728 |IR: 030 |DCL: 70:30 |DCR: 96:04 |UB: 08.30V
P: 100 |VL: 145 |VR: 064 |IL: 728 |IR: 030 |DCL: 64:35 |DCR: 96:03 |UB: 08.30V
P: 100 |VL: 147 |VR: 064 |IL: 728 |IR: 030 |DCL: 66:33 |DCR: 96:03 |UB: 08.30V
P: 100 |VL: 144 |VR: 062 |IL: 728 |IR: 030 |DCL: 66:33 |DCR: 96:03 |UB: 08.30V
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P: 100 |VL: 147 |VR: 064 |IL: 614 |IR: 030 |DCL: 68:31 |DCR: 96:03 |UB: 08.20V
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# fwd

Change direction: FWD
P: 040 |VL: 052 |VR: 018 |IL: 725 |IR: 038 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.26V
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P: 040 |VL: 048 |VR: 026 |IL: 727 |IR: 026 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.30V
P: 040 |VL: 048 |VR: 016 |IL: 727 |IR: 025 |DCL: 65:34 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
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P: 040 |VL: 049 |VR: 026 |IL: 627 |IR: 025 |DCL: 73:26 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
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P: 040 |VL: 050 |VR: 016 |IL: 730 |IR: 025 |DCL: 67:32 |DCR: 95:04 |UB: 08.34V
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P: 040 |VL: 050 |VR: 024 |IL: 622 |IR: 025 |DCL: 70:29 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 040 |VL: 053 |VR: 022 |IL: 729 |IR: 025 |DCL: 70:29 |DCR: 95:04 |UB: 08.31V
P: 040 |VL: 053 |VR: 022 |IL: 631 |IR: 025 |DCL: 65:34 |DCR: 95:04 |UB: 08.31V
P: 040 |VL: 050 |VR: 020 |IL: 732 |IR: 025 |DCL: 65:34 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V
P: 040 |VL: 052 |VR: 024 |IL: 624 |IR: 025 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V
P: 040 |VL: 053 |VR: 020 |IL: 732 |IR: 025 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V
P: 040 |VL: 051 |VR: 020 |IL: 622 |IR: 025 |DCL: 71:28 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V
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P: 040 |VL: 051 |VR: 018 |IL: 731 |IR: 025 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V

# 0

--> Change speed to:0
22.03.2009, 18:34
187

:-s und müssten die beiden wellen displays nich gleich aussehen???
22.03.2009, 18:43
SlyD

Hallo,

danke jetzt sieht man schon besser was Sache ist.
Also: Die Encoder sind beide nicht gut eingestellt - Rechts muss definitiv nachjustiert werden.

Das wäre ja kein Problem - aber das bringt in diesem Fall nichts - denn die Stromaufnahme des linken Motors ist offensichtlich sehr hoch.
(wird jedenfalls so angezeigt - ob das tatsächlich so ist ... könnte auch der linke Stromsensor defekt sein)
Schwankt zwischen 620 und 730 - sollte eher im Bereich von 10 bis 150 liegen je nach PWM Wert.

Dreh mal im AUSGESCHALTETEN Zustand mit der Hand an den beiden hinteren Rädern. Ist das linke schwerer zu drehen als das rechte Rad?
Hört es sich evtl. anders an beim Drehen?
Falls nicht, sollte mit den Motoren und der Mechanik eigentlich alles OK sein und es liegt an der Elektronik...

Du hast nicht zufällig ein Multimeter (= Spannungsprüfer, jedes 5 Euro billigteil reicht)?

Ansonsten bleibt nur ein Umtausch bei Conrad.

MfG,
SlyD
22.03.2009, 19:42
187

hey!

der linke lässt sich nur minimal schwerer drehen... is aber lauter als der rechte...
jap ich besitze ein Multimeter...
was soll ich wie wo messen?
22.03.2009, 20:09
SlyD

In der nähe der beiden großen weissen Widerstände (darüber wird die Stromaufnahme der Motoren gemessen), so etwas oberhalb der Motortreiber gibt es vier kleine Kontaktflächen - MCR1+2 und MCL1+2. Die sind jeweils miteinander verbunden, musst also nur einmal an MCR und MCL gegen GND messen.

(Schwarzes Kabel vom Multimeter an GND, Rotes an MCR bzw. MCL)

Erstmal OHNE das ein Programm läuft - einfach nur den Roboter anschalten und messen.
Die Spannung sollte bei beiden Testpunkten in etwa 0 sein.

Dann das Testprogramm starten und den PWM Wert auf 50 einstellen.
Nun nochmal an beiden Punkten messen und die Werte notieren.
(die Ketten dürfen den Boden natürlich nicht berühren)

Die Spannung sollte nun etwas höher sein - und an beiden Testpunkten ähnlich.

MfG,
SlyD
23.03.2009, 09:53
187

Hey!
Bei eingeschaltetem Robot liegen beide bei 0V…
Bei 50 liegt MCR1 bei 149mV und MCL1 bei 123mV
23.03.2009, 10:11
SlyD

Das sind völlig normale Werte - dann liegt das Problem beim Mikrocontroller.
Entweder der entsprechende Pin des Analog Digital Wandlers hat keinen richtigen Kontakt oder er ist defekt.

Du kannst ja mal im Durchgangsprüfer Modus des Multimeters testen ob MCL1 und MCR1 mit dem Mikrocontroller kontakt haben - einfach mit dem Multimeter OBEN direkt am Mikrocontroller über die Pins streifen und schauen ob es piept.
Die zwei Pins sind in der rechten oberen Ecke (wenn Du den Text auf dem Mikrocontroller richtig herum hälst).
(Pinbelegung findest Du auch im Datenblatt des MEGA32 )

Wenn die beiden Pins kontakt haben - dann auch mal im Widerstandsmodus gegen VDD und GND messen.
(sollten deutlich über 50K Ohm sein)

Schau Dir da mal die Löststellen an, auch die von C11 und L1 direkt daneben.

Wenn da nichts offensichtliches zu sehen ist, bleibt nur der Umtausch, denn dann scheint einer der ADC Kanäle des Mikrocontrollers defekt zu sein.

MfG,
SlyD
23.03.2009, 10:34
187

ich glaube mein Multimeter hat keine Durchgangsprüfung... zumindestens sehe ich kein symbol dafür...
das einzige mit dem ich noch sorecht nix anfangen kann is ein symobl einer diode, zur diodenprüfung nehm ich an... und hFE kannst du mir sagen wozu das is?

die Lötstellen von c11 und L1 sehen aus wie die anderen...
R27 sieht seltsam aus... der is bei mir übergelötet... von oben gesehen die anderen drei sind ja blanck...

also umtauschen?!
23.03.2009, 10:46
SlyD

Was für ein Multimeter ist es denn? (Typ, Hersteller)
Halt einfach mal die beiden Messspitzen vom Multimeter zusammen und schalte langsam alle Messbereiche durch - wenns piept hat es einen Durchgangsprüfer ;)

Du kannst natürlich auch einfach den Widerstandsmodus nehmen - das Multimeter zeigt dann bei Durchgang 0 an.

Einfach schauen ob die oberen Pins auf der rechten Seite Kontakt zu MCR und MCL haben - der oberste Pin ist was anderes aber die beiden da drunter sind die ADC Kanäle für die Motorstromsensoren.

hFE ist für Transistoren, brauchst Du nicht.
Diodenmessung auch nicht.

R27:
Falls Du meinst das Lötzinn auf der Oberseite der Platine ist - das ist normal - ist halt beim Löten durch die Durchkontaktierung nach oben gezogen.

MfG,
SlyD
23.03.2009, 13:39
187

top craft TMMH-930
is glaub ich die aldi hausmarke...
hab alles durchgetestet da tutet nix...

beim ersten rechts oben und MCR1 : 1
beim zweiten : 001
der ganze rest runter und MCR1 :1

erster rechts oben mit MCL1 : alle 1
23.03.2009, 13:47
SlyD

In welchem Messbereich denn nun?

Egal ich würd sagen tausch den Bot einfach um - sieht so aus als hätten die Pins kontakt also wird der ADC defekt sein.

Leg am besten noch einen Zettel mit kurzer Fehlerbeschreibung oder link auf den Thread hier in den Karton!

MfG,
SlyD
23.03.2009, 13:51
187

:-b ups...
ich schick ihn einfach zurück...
vielen dank für deine Hilfe!!!
01.04.2009, 14:47
187

hey hey hey!!!
der neue RP6 is heute angekommen... das is auch das einzig erfreuliche daran...

#### TEST #7 ####

IRCOMM Test
This test will transmit several RC5 Codes with the IRCOMM and check
if they are received back properly!
Please make sure that there is a white ceiling or some reflective
Object directly over the IRCOMM LEDs on the front of the RP6!

Please DO NOT send anything with TV Remote Controls or similar
as this will disturb the test and it will fail!

The ACS is active and the Robot will detect obstacles that you
move in front of it!

### Enter "x" and hit return to START this test!

# x
TX RC5 Packet: 0
RX RC5 Packet --> Toggle Bit:0 | Device Address:0 | Key Code:0 --> OK!
TX RC5 Packet: 3

TIMEOUT!!!

####### !!! WARNING WARNING WARNING !!! #######
####### !!! TEST FINISHED WITH ERRORS !!! #######
####### !! Please check IRCOMM assembly ! #######

Enter any character to continue!

# x
Done!

################################################## ###################
################################################## ###################
#### TEST #8 ####

Automatic speed speed regulation test

################################################## ###################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 WILL START MOVING FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
--> OTHERWISE THE TEST WILL FAIL!
################################################## ###################

### Enter "x" and hit return when TO START this test!
### Make sure the RP6 can not move!

# x
T: 000 |VL: 001 |VR: 001 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 08.80V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 010 |PR: 010 |IL: 004 |IR: 008 |UB: 08.74V
T: 020 |VL: 000 |VR: 010 |PL: 030 |PR: 025 |IL: 008 |IR: 018 |UB: 08.68V
T: 020 |VL: 000 |VR: 025 |PL: 040 |PR: 022 |IL: 016 |IR: 022 |UB: 08.63V
T: 020 |VL: 000 |VR: 019 |PL: 050 |PR: 023 |IL: 034 |IR: 023 |UB: 08.58V
T: 020 |VL: 000 |VR: 020 |PL: 056 |PR: 024 |IL: 036 |IR: 024 |UB: 08.57V
T: 020 |VL: 000 |VR: 021 |PL: 076 |PR: 023 |IL: 044 |IR: 023 |UB: 08.53V
T: 020 |VL: 000 |VR: 021 |PL: 085 |PR: 023 |IL: 049 |IR: 022 |UB: 08.53V
T: 020 |VL: 000 |VR: 020 |PL: 096 |PR: 023 |IL: 065 |IR: 022 |UB: 08.47V
T: 020 |VL: 000 |VR: 022 |PL: 106 |PR: 022 |IL: 070 |IR: 021 |UB: 08.45V
T: 020 |VL: 000 |VR: 021 |PL: 116 |PR: 022 |IL: 072 |IR: 021 |UB: 08.45V
T: 020 |VL: 000 |VR: 019 |PL: 136 |PR: 022 |IL: 074 |IR: 021 |UB: 08.43V
####### ERROR Left ########
Speed Right: OK
####### !!! WARNING WARNING WARNING !!! #######
####### !!! TEST FINISHED WITH ERRORS !!! #######
#### Please check motor and encoder assembly! ###
#### And also check Sensors for defects! ###

kann mir jemand sagen was das zu bedeuten hat... bitte...
:-s
01.04.2009, 22:38
SlyD

Hallo,

zum Motortest: Klar - LINKER Encoder ist nicht richtig eingestellt - mach mal den Encoder Test.

Das mit dem IRCOMM könnte an Störquellen im Raum liegen - hat der ACS Test normal funktioniert? Sprich hat das ACS reagiert wenn Du mit den Händen vor dem Sensor hin und her gewedelt hast?

Führ Test 7 nochmal durch und halt die Hand bzw. ein weisses Blatt Papier vorne etwa 20cm über den Roboter... passiert nun etwas?

MfG,
SlyD
02.04.2009, 08:00
187

hey!
ACS test hat normal geklapt... und IRCOMM auch...
hab auch die encoder neu eingestellt... hab aber zu spät gelesen das der Raum möglichst dunkel dafür sein soll... als der Bot noch aufgeschraubt war lief alles einwand frei!!!
=D>