Mein neuer bot.

Habe mich hier eine lange zeit ja nicht mehr sehen lassen .. aber naja ...
ich habe wieder angefangen zu basteln.


erstmal so die so die eckdaten:

Länge : 80cm
Breite : 40cm
Höhe : 30cm (ohne Aufbau)

Spannungsversorgung: 2x 12V 35Ah Bleigel in reihe zu 24V verschaltet.
Antrieb: 2x 60W 24V DC Motoren 245rpm mit intigriertem drehzahlsensor.

Sensoren.. so weit bin ich noch nicht , aber auf jeden fall optisch , uss drehbar auf schrittmotoren.


Anbei noch ein paar bilder , die front wird noch abgeschrägt.

Tach und erstmal Respekt, sehr solider Roboterbau, was soll der denn nacher können?

Die Aufgabe des Roboters ist noch nciht ganz klar, ich schwanke zwischen transport und sicherheitsroboter.

Motoren sind inzwischen drin ... nur die Radaufnahme/Halter muß ich neu designen, beim ersten test drehten diese durch.. konnten wohl die kraft nicht übertragen .. naja ...

Kennt jemand zufällig einen Dreher der mir neue Radhalter drehen kann ?

Gruß Sven

bei sowas würde ich in den örtlichen berufschulen bei den metallfachwerkstätten fragen, gegen ne kleine Aufmerksamkeit haben wir das damals in der berufschule gemacht

Oder du fragst mal bei Klingon77 nach. Der macht so etwas für nen bissel Kohle. Und dann auch noch in hervorragender Qualität!

jon

Wegen den Drehteilen werde ich mal Klingon77 fragen.

hier noch ein paar neue bilder die Front ist jetzt abgeschrägt ...

jetzt warte ich sehnsüchtig auf die Schrittmotoren zum drehen der Sensoren.

Zitat:

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jetzt warte ich sehnsüchtig auf die Schrittmotoren zum drehen der Sensoren.

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ist sowas nicht leichter mit servos zu erledigen??
n8
uwente

Hmm wieso mit servos einfacher ?
Ich finde das ist beides nicht besondes schwehr der vorteil von einem Schrittmotor ist , das er schneller und genauer zu positionieren ist.

Es gibt zwar auch schnelle Servos , aber diese kosten dann gleich 35 Euro pro stück...


und außerdem habe ich die Schrittmotoren schon bestellt. :-)

ok, dachte nur um ports zu sparen, wären servos sinvoller

ah ok verstehe , ich baue ein etwas anderes Konzept.

Jeder Sensor bzw. Sensorgruppe bekommt einen eigenen Atmel Prozessor.

Dieser erfasst dann eigenständig die Werte. also dreht den schrittmotor und liest die werte über den I2C Bus bzw. über den ADC ein.

Die einzenen Module werden von einem Master Controller über eine RS485 verbindung (MODBUS) abgefragt.

Ich bin mir aber noch nicht sicher ab der Master Controller ein "Normaler" PC/Laptop wird , oder auch ein AVR.

platz genug scheint in deinem Bot ja wohl zu sein, bin gespannt, wie es weiter geht

Zitat:

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Zitat von uwente

bin gespannt, wie es weiter geht

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Das geht mir ebenso!
Noch eine Frage: Wie "bedienst" Du das RS485? Können das die Controller von selbst, oder benutzt Du "Fremd-ICs"?

Ich seh eher ein Problem an der Stelle der Radaufhängung. Die Räder, direkt ohne weiteres lager, auf die Welle der Motoren zu flanschen halte ich für bedenklich. Solange die Räder über keine höheren Kanten fahren sollte es kein Problem geben und vermutlich hat auch dieser Roboter nur eine sehr geringe Einsatzzeit, da wird der Verschleiss vermutlich nicht so schnell gehen.

@thewulf00: Die controller können das selbst
RS485 definiert nur die Hardwareseite , also wie das signal übertragen wird und nicht das protokoll dies kann man sich selbst ausdenken oder ein fertiges benutzen in meinem Fall wird es warscheinlich Modbus sein. Fertige Treiberbauteine gibt es genug beispielsweise den MAX485 weiterhinist du beachten das bei der 2 Draht Variante nur Halfduplex möglich ist.



@HannoHupmann
Das dache ich auch erst, aber beim auseinandernehmen der Motoren habe ich festgestellt das die Welle doppelt kugelgelagert ist also vorne sowie weiter hinten im gehäuse des motorgetriebes.

Vielen Dank für die Erklärung! Wie kommst Du zu Deiner Entscheidung für ModBus?

Ganz einfach , da es ein offener Standart ist. und einfach zu verstehen ist
Aber wie gesagt, ganz sicher bin ich mir noch nicht.
Es kann auch sein das es komplett was eigenes wird.

Hallo,
ganz nett bisher!

Ich find auch das das mit den Motorwellen sieht wirklich abenteuerlich aus.
Lager hin oder her, wenn die Kiste auf die Wellen fällt sind de ab (im sinne von weg).
Das Problem wirst du aber nicht so schnell haben, weil das zweite Abenteuer die Radaufnahmen sind. Auf den Wellchen der Motoren eine kraftschlüssige Verbindung hinzubekommen ist nett oifach (wie der Schwabe sagt). Der Radumfang und das Gewicht machen eine anständige Kraft N die mit einer Stehbolzen-Radaufnahme mit Madenschraube nicht zu bändigen ist.

Die Akkus auch wen Blei Gel wirst du senkrecht stellen müssen.
(Außer natürlich die liegende Einbaulage ist ausdrücklich im Datenblatt vorgesehen)

Die Akkus würde ich auch mehr in Richtung Antriebsachsen schieben.
Die Last auf den Lenkrollen erschwert das Lenken. So kommst du dann auch besser über Unebenheiten.

Zu der Elektronik und dem angestrebten Bussystem habe ich nix zu meckern :-)
Ich mache das so ähnlich.. aber kein ModBus .. denn die Porterweiterungen für PCs (USB->RS232 etc.) sind günstig und einfach zu handhaben.

Soweit mal gut… bastele mal weiter dass es hier im Forum nicht mehr so öde is O:)

Viel Erfolg,
Christian

Danke erstmal ... :-)

Bei den Radaufnahmen habe ich schon eine Lösung gefunden.
Die Motorachse hat ca in der mitte eine 3mm Bohrung , dort werde ich wohl einen sprint oder ähnliches ansetzen...

Zu den Accus, das datenblatt erlaut diese Einbaulage


naja und alles andere ergibt sich .. ich bastel erstmal weiter*G*

erstmal ist jetzt ein "bischen" elektronik dran ... also schaltplan zeichnen layout entwerfen ... usw....

Als erstes kommt die Motoransteuerung....