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ich hab vor nen hexapod zu basteln allerdings hängts bei mir grad an der konstruktion des beines...mein problem is die verbindung des 1. motors mit dem bein da dort ja radiale kräfte auftreten wollt ich es mit 2 radiallager lagern allerdings hab ich kein plan wie ich dann noch den motor oder ne welle die das ganze ja drehen soll, da mit dran bekomm...
mfg
Kannst du vielleicht mal ne Skizze oda so machen ;) ich verstehe nicht so ganz wie du das ganze vor hast ...
ok hier mal der grundplan.. ich hab 18 schrittmotoren (pm55 aus alten hp druckern falls es jemand interessiert) da kommen aber noch getriebe ran. die zwei anderen motoren/bein zu lagern ist kein problem blos beim ersten tue ich mich schwer da dieser ja radial(+axial) gelagert werden müsste..also die motorwelle sitzt senkrecht auf dem körper nur wie bekomm ich das bein an den körper? ohne das mir das bein abfällt wenn er es heben soll???? ich weiss aus der zeichnung sieht man eigentlich gar nix
mfg
Na dann versuch es doch mal mit Beilstift und scannen!!
Bis jetzt habe ich noch gar nix kapiert!
Ich auch nicht ...
Skizzier mal nur die stelle an der das lager bzw die lager angebaut werden sollen ...
hab grad kein scanner da.. mach ich nachher...
also noch mal zum vertändnis ich brauch eine möglichkeit den 1.motor also der der das bein schwenkt (vor/zurück)(NICHT auf/ab) am bein zu befestigen schliesslich soll nicht das bein nur an der motorwelle befestigt sein. daher wollt ich es eben radial (+axial) lagern. diesen motor wollte ich auf eine art plattform befestigen und daran irgendwie das bein (gelagert) dranbauen
wie macht ihr denn sowas?? ausser direkt an die welle
mfg
Helfen kann ich Dir schon, aber ich will nicht umsonst einen Lösungsweg finden, der nicht stimmt, nur weil ich das "Teil" von Dir nicht richtig verstanden habe.
Du willst also eine Bein, dass schwenkbar gelagert ist, an einem Gehäuse befestigen. Und die Belastungen sollen nur vom Motor aufgenommen werden. Es gibt also keine z.B. Zahnräder, etc... die dann von Deinem Motor angetrieben werden?
Mach mal eine Skizze, und dann reden wir weiter!
Ist ein "hexapod " ein Krabbler mit 6 Beinen?
so hab mal ne skizze gemacht ich hoff ihr könnt daraus mehr ersehen ;-)
hmm, so wie ich das auf der Skizze seh, brauchs du gar keine Lager. Du musst nur dafür sorgen dass die Welle fest mit dem Bein verbunden ist und die Welle so kurz wie nötig ist.
ist das Teil in Realität auch waagerecht?
Gruss
cyberbot
Wenn ich mir deine Skizze so ankuck würd ich sagen du könntest es mit normalen Kugellagern bauen (Inline- Skates oder so...). Versteh da nicht ganz dein Problem.
Mhh wie große Motoren willst du denn einsetzten? Die müssen ja einiges an kraft aufnehmen ... zumal der Roboter ja noch die ganzen Schrittmotorsteuerungen tragen muss ... Naja lager brauchst du an der stelle wirklich net da reicht ein wenig fett ;) ... aber wenn geld keine rolle spielt kannst du sie problemlos einbauen ... musst nur in jede platte halt ne kleiene vertiefung mit dem durchmesser des lagers machen ...
mh gerade durch das relativ hohe gewicht wollte ich die ganze sache lagern allerdings axial da die kräfte ja von oben drauf drücken versteh nicht ganz wie man das mit "normalen" radialen kugellagern lagern sollte?
und sagt mir doch mal wie ich laut skizze die sache fest bekomme da die axialen lager ja nur lose sind (pro lager 3 teile: dieser kugelring in der mitte und die beiden schalen aussen)
mfg
Also wenn Ich Deine Skizze richtig deute, dann ist das Axial-Rillenkugellager so ziemlich das schlechteste und komplizirteste was mann für deinen fall einbauen kann. Ganz davon abgesehen nimmt das Axial-Lager nur axialkräfte auf (Kräfte die in Richtung der Achse wirken).
Wenn ich die skizze richtig interpretiere dann treten bei Dir aber hauptsächlich radiale Kräfte auf.
Wenn ich falsch liege sag es mir.
Ansonsten würde ich maw_hn oder klucky beiplichten.
Die kleinsten Lager sind schon fast überdimensioniert, es sei denn das ding bekommt die größe einer Schubkarre.Hier noch schnell ein lager.
Nehme ich wenn ich relativ hohe traglasten auf kleinem raum habe.
NKI 5/12 Tragzahl dyn. 3.8 kN Hersteller SKF Nadellager mit Innenring
Gruß Thomas
ich habe radiale + axiale kräfte die radialen sind aber weniger das problem da kann man schliesslich normale kugellager nehmen weiss niemand wie man so ein ax. kugellager einsetzt?
mfg
Mhh ich hab nochmal drüber nachgedacht und mir die zeichnung nochmal zu gemüte geführt ... also die motorachse zeigt in richtung boden wenn ich das richtig verstehe ... in dem fall sind die lager eventuell sogar sinnvoll ... allerdingst brauchst du dann pro bein nur 1 lager dass zwischen grundplatte und das bein kommen ... allerdings verstehe ich nicht wo bei dir das problem mit der befestigung liegt? ... einfach das lager zwischen bein und grundplatte und dann könnte man wenn der motor vorne ein gewinde drauf hätte einfach ne mutter drauf drehen und es hält ... und wnen man kein gewinde draufschneiden möchte (ich glaube net dass es sowas schon mit gewinde drauf gibt) kann man einfach sonne art Nüsternklemme draufstecken und festschrauben (ohne den isolierungskrams drum rum) ...
Und radial müsste das dingen glaub ich überhaupt nicht gelagert werden ... du willst doch dass sich das bein dreht und nicht nur der motor ;) ...
Eine Frage hab ich noch:
Hast du schonmal so in etwa durchkalkuliert wie schwer dein gesamter robot wird und was die beine tragen müssen ... und wie viel kraft die motoren aufbringen müssen? Die die Motoren die die Beine in der Horizontale bewegen müssen werden dabei nicht das problem sein sondern die die in der vertikale das gewicht des robotors halten müssen!
ja hab ich durchgerechnet das passt schon...;) problem ist blos die Motorwelle ich glaub nicht das die das ganze gewicht auf lange zeit verträgt deshalb die lagerung blos weiss ich immer noch nicht recht wie ich das hinbekomm
mfg
trotzdem schon mal danke für eure antworten
???Zitat:
Zitat von tristate
Mit Heissluftfön warm machen und dann rauf auf die Welle. Was gibts da schon besonderes? Aber (wie schon gesagt) wirst du wohl eher "normale" Kugellager oder Nadellager brauchen.
mit einsetzen habe ich nicht die montage von einem kugellager gemeint sondern wie man das "drumherum" konstruiert. schliesslich muss das lager ja von irgendwas gehalten werden um nicht auseinander zu fallen.
ich werd wohl noch n ganzes stück weiter googlen müssen...
mfg
Stell dir mal einen Lagerbock mit Bohrung vor. Dadurch kommt dann deine Welle mit Lager, welche du auf der Rückseite des Lagerbocks festziehst. Folglich wird das Lager dann axial belastet und die Welle kann sich drehen (die Welle drückt aufs Lager, das Lager drückt auf den Bock). Allerdings kann die Welle so keine Radialen Kräfte aufnehmen, du musst also noch eine radiale fixierung (z.B Lager-Buchse) der Welle haben.
Kugellager könntest du z.B. in einer ausfräsung im Lagerbock einsetzen. Dann wäre die Welle durch das Kugellager axial und radial fixiert.
Frage: Warum und wofür willst du überhaupt axiallager verwenden?
Der Aufwand mit AL wird höher, da du eben noch eine zusätzliche Lagerung brauchst. Nimm einfach Kugellager, einfach und billig (und da gibt es viel mehr möglichkeiten die Lagerung herzustellen)
Googeln hilft dir wahrscheinlich nicht, da auch niemand fragt, wie man Kaffee kocht oder den Herd anschaltet. Mit Kugellagern ist das genauso.
Schalt einfach mal das Brain ein, dann kommt auch meist was gescheites bei raus :D
MFG Gley
Für ungläubige Netznutzer: Es gibt auf fast alles eine AntwortZitat:
da auch niemand fragt, wie man Kaffee kocht oder den Herd anschaltet. Mit Kugellagern ist das genauso.
Besonders hilfreich sind vor Foren in denen man positiv miteinander umgeht.
Wenn man die eigenen Posts nochmal durchliest und sich sagt, so eine Antwort würde ich selber gerne bekommen dann ist es sicher gut genug.
Manfred
Kaffee zu kochen
Nach unserer Großmütter's Art.
Um guten Kaffee zu kochen, darf man kein abgestandenes oder schon längere Zeit gekochtes Wasser nehmen, sondern man setzt frisches Wasser auf und sobald es kocht, spült man die Kaffeekanne mit heißem Wasser aus, schüttet den fein gemahlenen Kaffee hinein, gießt die nötige Menge kochendes Wasser hinzu und rührt mit einem Löffel um. Hat sich der Kaffee gesetzt, so kann man ihn in eine andere heiß ausgespülte Kanne abgießen. Man kann den Kaffee im Geschmack heben, wenn man eine kleine Prise Salz zu dem gemahlenen Kaffee gibt. Ist der Kaffee nicht dunkel genug, so kann man einige Tropfen gebrannten Zucker hinzufügen oder schon beim Aufbrühen etwas Karlsbader Kaffeegewürz.
Benutzt man einen Kaffeebeutel zum Aufbrühen, so muss dieser stets sauber gewaschen und in der Nähe des Herdes getrocknet werden. Man hängt ihn in die erwärmte Kanne, schüttet den gemahlenen Kaffee hinein und gießt nach und nach das kochende Wasser hinein, wobei man die Kanne jedes mal zudeckt. Zuletzt gießt man einige Tassen des aufgebrühten Kaffees noch einmal oben durch den Beutel. Am besten bewährt sich die Karlsbader Kaffeemaschine von Porzellan. Man spült die Kanne mit heißem Wasser aus, schüttet den gemahlenen Kaffee in den Porzellantrichter, gießt zuerst nur ganz wenig kochendes Wasser darüber, damit der Kaffee erst quillt, deckt ihn fest zu und gießt nach und nach mehr hinein.
Da dieses Aufbrühen langsam geht, so stellt man die Kanne während des Brühens in heißes Wasser, damit der Kaffee heiß bleibt.
Man kann den Kaffee noch auf andere Weise zubereiten.
Man lässt in einem eisernen Topf - der nur hierzu benutzt wird - Wasser kochen, schüttet den gemahlenen Kaffee hinein, rührt um, und sowie er einmal aufwallt, nimmt man ihn vom Feuer, rührt nochmals um und lässt ihn zugedeckt 10 Min. stehen. Damit sich der Kaffeegrund schneller setzt, kann man einige Tropfen kaltes Wasser dazugießen.
Will man besonders guten Kaffee geben, so reicht man anstatt der üblichen Milch gute süße Sahne dazu, die man nicht kocht, sondern nur heiß werden lässt, dann schmeckt sie frisch wie Nuss und kühlt den Kaffee nicht ab.
Eine Frage, die keine Kritik sein soll.
Warum verwendest du da überheupt Motoren? Du könntest die auch locker weglassen, schau dir z.B. mal die Konstruktion des HExabots an:
http://www.roboter-teile.de/Shop/pi1...m?categoryId=8
MFG Moritz
Sehr richtig!!!!Zitat:
Wenn man die eigenen Posts nochmal durchliest und sich sagt, so eine Antwort würde ich selber gerne bekommen dann ist es sicher gut genug.
So, erst mal zu den Lagern...
Ich habe schon mal ein paar Kugellagerkataloge emphohlen; als da wären:
FAG Wälzlager: Katalog WL 41 520/3 DB und
INA Katalog 307 (die haben aber auch noch viel mehr)
Auch unter www.ina.de findet man viel, auch online-Kataloge!!
Speziell INA ist großzügig was den Versand von Katalogen angeht. Da findet man neben Berechnungsbespielen auch EINBAUBEISPIELE!!!
Und eben der "fachgerechte" Einbau von Lagern fällt dem nicht Maschinenbauer doch am Anfang schwer; man kann da auch viel falsch machen (den Herrn Gleylancer sollte man mal nicht so ernst nehmen)!
Wenn Du Axiallasten hast, ist das für ein Radiallager auch kein Problem; sollange Fax < 80% Fr ist. Das kann das Lager auf jeden Fall aushalten.
Sollten die Axialkräfte größer als die Radialkräfte sein, dann solltest Du Schrägkugellager nehmen.
Aber auf keinen Fall Nadellager; die wollen von Axialkräften nichts wissen.
Aber ich denke mal, Du solltest mit dem Einbau von je 2 Radiallagern auskommen. Eines reicht nicht, da diese Lager kippen können.
Wenn ich heute noch Zeit habe, mache ich mal ne Zeichnung!!
P.S.: bei der Registrierung bei INA "Student" als Beruf angeben; dann sollte es auch mit der Kataloglieferung funktionieren
das Radialkugellager grundsätzlich auch axial belastbar sind leuchtet jedem ein, der mal eins in der Hand hatte: es fällt nicht auseinander!
Nur werden (ich beziehe mich auf die Scan-Skizze) hier die Lager weder rein axial oder radial belastet sondern erfahren eine Momentenbelastung!
@Cobold: wo hast du die 80% Fr für unkritische Fax her, der Wert ist mir zu pauschal.
RG
Das wusste ich noch aus der Vorlesung.Zitat:
@Cobold: wo hast du die 80% Fr für unkritische Fax her, der Wert ist mir zu pauschal.
Aber ich habe gerade im Katalog nachgeschaut, das steht das auch drin!!
Für den Fall, dass Fax/Fr>0,8 ist, errechnet sich dann die Belastung P0 zu: P0 = 0,6 Fr+0,5 Fax;
Für Fax/Fr <=0,8 gilt: P0 = Fr
Po ist die äquivalente STATISCHE Lagerbelastung.
Wobei grundsätzlich Fa nicht größer ald 0,5Co sein sollte, bei kleinen Lagern (und nur solche werden in einem Robi eingebaut) sollte Fa sogar nur 0,25Co sein.
Dynamisch sieht es schon wesentlich komplizierter aus: P=Fr für Fa/Fr<e oder P=XFr+YFa. Und die Werte für e, X, Y sind abhängig vom Verhältnis Fa/Co aus einer Tabelle zu entnehmen.
Na ach ne!!
Aber dieses Lager wird sich bestimmt nicht mit 10000 1/min drehen; somit ist es quasi statisch anzusehen
das will ich ja nicht bestreiten, der statische Ansatz war nur nicht direkt ausgewiesen in deinem Beitrag.
Bleibt aber immer noch der Umstand, das bei dem skizzierten Anwendungsfall die üblichen Berechnungsvorschriften wegen der Momentenbelastung nicht zutreffen.
RG
Nun, da würde ich mal die gewagte Aussage machen:
Ohne Kraft auch kein Moment; soll bedeuten (ich habe die Skizze noch immer nicht richtig verstanden) wenn jetzt eine Kraft an dem unteren Hebel nach oben angreift, dann wirkt auf die Motorwelle natürlich ein Moment. Aber eben diese Kraft verursacht auch eine Axialkraft, die man eben durch Lager abstützen sollte, da der Motor dafür bestimmt nicht gedacht ist.
Hier noch eine Skizze!!
wow voll was los hier...:)
@cobold: jip gerade wegen der motorwelle wollt ich die sache ja lagern weil wenn da n kilo dranhängt hat die bestimmt nur ne sehr begrenzte lebensdauer....deswegen frag ich ja euch wie man sowas realisieren könnte? na ich werde wohl ne extra achse brauchen dann hab ich mehr spielraum für die lager (motorwelle is ned so lang)
so wollt mich mal noch für alle antworten hiermit bedanken..
ich hab auch mal schnell ne Skizze fabriziert
und wie man sieht, kann bei entsprechenden Maßverhältnissen die Radialkomponente der Lagerkraft die 'ursprüngliche' Kraft auf das Robo-Bein deutlich überschreiten...
RG
Moin Tristate;
Stimmen die Skizzen (von den Lasten her)? Wie schaut Deine Motorwelle aus?
Wenn Du die Welle und den Motor entlasten willst, brauchst Du eine Art Schulter an der Welle, an der dann ein Lager anliegen kann. Auch ein Einstich für einen Wellensicherungsring würde gehen (tut aber der Welle nicht gut!)
Kannst mal ein Foto von dem Motor+Welle machen?
Ich schlage Kegelrollenlager bzw. Schrägkugellager vor. Eventuell X-, oder O - Anordnung.
Alles bestens erklärt:
http://www.amazon.de/exec/obidos/ASI...427814-0562464
So, jetzt habe ich mal ne Zeichung gemacht; so oder ähnlich ließen sich Deine Lasten abstützen. Dafür müßtest Du aber einiges an Maschinen einsetzen; vielleicht fällt mir noch eine Lösung ein, bei der es mit weniger Aufwand geht.
Das schöne an der Diskussion ist, das trotz des relativ einfachen Falles die Themen auch grundsätzlich behandelt werden.Zitat:
Ich schlage Kegelrollenlager bzw. Schrägkugellager vor. Eventuell X-, oder O - Anordnung.
Alles bestens erklärt:
http://www.amazon.de/exec/obidos/ASI...427814-0562464
Relativ einfach ist der Fall, weil ein ausreichend starkes Axial-Kugellager preisgünstig verfügbar sein wird. Auf die erforderliche Mindestgröße wäre ich gespannt.
Warum trotzdem ein Kegelrollenlager verwendet werden soll, wird wohl erst im Buch zu erfahren sein, das in der Anzeige mit Preis angegeben ist. O:)
Manfred
Handelt es sich eigentlich um diesen Motor???
ja, ein pm55 von nmb blos kommt vornedran noch ein rel. grosses selbstgebautes getriebe wodurch ich mir die ausgangswelle lang genug basteln kann. grosse übersetzung um damit nen möglichst kleinen winkel mit einem schritt fahren zu können (mir gehts nicht um schnelles laufen sondern eher um exaktes laufen) also die welle könnt ich schon nach euren vorstellungen machen blos ist die ja senkrecht nach unten und ich müsste das bein irgendwie daran befestigen also mir fällt da jetzt nur diese abstands teile mit schraube ein aber ob das so gut ist??? ich muss mal ne zeichnung machen....
mfg
Und wichtig: auch ne Zeichung von Deiner Getriebeausgangswelle und der Kupplung(oder wie auch immer) zu dem Motor!!Zitat:
ich muss mal ne zeichnung machen....
P.S.: Was für Möglichkeiten der mechanischen Bearbeitung von Wellen, etc stehen Dir denn zur Verfügung??
So hab mal wieder n bissl Zeit mein Pojekt voran zu treiben...hab mir jetzt mal n paar scripte zum thema mechanik und maschinenelemente runtergeladen (unister.de) da steht eigentlich genau das drin was ich wollte... so wollt mich nochmals bei allen bedanken
mfg bis zum nächsten problem.... :cheesy: