ROV-er - Tauchroboter [VIDEO]

Ich stelle hier mal meine Projektwebsite
--- www.rov-er.net ---
vor.
Es handelt sich um den Bau eines ROV (remote operating vehicle) für die heimischen Süßwassergewässer.

Das neuartige Design und eine besondere Steuerung sind speziell für den Einsatz in pflanzenreichen Regionen entwickelt worden.

Das Projekt ist fortlaufend... demnach gibts immerwieder was neues zu sehen.
Ihr könnt den RSS-Feed nutzen um auf dem neusten Stand zu bleiben.
Themeninteressierte können im Forum ihre Fragen loswerden.

Über Feedback freue ich mich natürlich...

Sieht sehr gut aus, vor allem professionell..(die Cam, Kraft des Antriebs).
Gibts schon Unterwasserbilder?

Danke :-)
Es ist "noch" nicht fertig...leider :-/

Sobald es losgeht werde ich euch die hochauflösenden Videoaufnahmen sicher nicht vorenthalten!

Hi,

ja sieht sehr gut aus. Hast du Bilder/Zeichnung vom Druckkörper? Deine Module bekommen doch alle Druckkörper? Woraus bestehen die?

Werde mich da wohl mal häufiger bei dir umsehen, haben schließlich dasselbe Projekt.

EDIT: Habe gerade dir Rubrik "Media" entdeckt. Nette Videos, hat ja ordentlich Power der Antrieb!

Ja, auf die Antriebsleistung bin ich besonders stolz :-D

Als Druckkörper kommen DIN Abwasserrohre zum Einsatz. Gleiche wie beim Akkupack nur mit 10cm Durchmesser.
Die Planung ist aber noch nicht ganz beendet... demnach ist dazu noch nichts genaueres erwähnt. Ich werde es ausführlich beschreiben, sobald die Planung abgeschlossen ist.

Hast du auch eine Projektwebsite, Tido?

Hast du den Wassertank extra fuer das Projekt gebaut oder musste da das Aquarium dran glauben? ^^

Hui, netter schub... benötigt dein Antrieb wirklich so viel Power? Ich mein, so ein Tauchgang ist ja eher etwas gemütliches... Mit Unterwasserfahrzeugen hab ich bisher immer langsam "schwebende" Objekte in Verbingund gebracht... Und dein Antrieb sieht so aus, als könnte er meinem Schlauchboot einheizen ;)

Tja... manchmal bekommt man auch mal mehr als man will :-D

Wie ich beschrieben habe, musste ich die Leistung der Turbine reduzieren, was ich durch reines Anschleifen der Aluleiste völlig ausreichend war. Im Gegensatz zur ersten Version mit angebogenen "Flügeln" der Turbinenschraube, die einfach zuviel Leistung hatte.

Deine Frage ist aber durchaus berechtigt. Für einen gemütlichen Tauchgang lassen sich nachher per Software Maximalwerte der Antriebsleistung definieren. Dadurch kann man gemütlich tauchen, sowie auch mal einem Hecht folgen...

Ausserdem soll der Antrieb einen Einsatz in langsamen Flüssen ermöglichen und die Strömung kompensieren können.

An den Schlauchbootantrieb habe ich allerdings auch schon gedacht :-D

@Bastelwastel: Nein, Aquarium 80cm 112L... Aber zum testen perfekt

Hiho Diron,

coole Seite und cooles Projekt!!!

Auf jeden fall eine sehr coole Idee, freue mich schon auf die ersten Videos.

Ich möchte mir auch eine neue Seite für meine Basteleien erstellen und wollte dich mal fragen mit was du deine Seite erstellt hast, bzw ob du ein fertiges CMS verwendet hast und umgebaut oder alles selbst programmiert hast.

Gruß M2k

http://www.joomla.de/content/blogcategory/3/5/

... und die Probleme sind gegessen... ;-D

Grüße
Diron

Update: Licht

Habe Hochleistungsleds getestet und bin dadurch von meiner Halogenplanung weggekommen...

Hi.

Zur Beleuchtung fehlt mir noch die "Erleuchtung".
Ich hatte zuerst die gleiche Idee, eine Halogenlampe (10W) und eine evtl. mit IR-Filter zu verwenden.

Welche LED hast du jetzt getestet, gibt's ein Video (oder ist es dafür zu dunkel?) und welches Gehäuse hast/wirst du verwendet/verwenden?

Die LED ist das COB-Modul von LED-Tech.de
http://www.led-tech.de/de/Chip-On-Bo...6_134_136.html

Hab versucht zwei Bilder zu machen... Leuchtstoffröhre und LED als Vergleich, aber die Kamera stellt den Unterschied nicht deutlich dar.
Und ein Video,mh..,wovon?

Das Gehäuse wird ein Alu-U-Profil mit 20mm Breite. Es wird an den Seiten abgedichtet und das COB zusammen mit der Linse im Aluprofil mit Epoxidharz eingegossen. Da muss ich mir keine Sorgen um Druckfestigkeit machen... nicht bei 5 Bar.

Persönlich kann ich dir nur als Anreiz sagen, dass ich Halogener nur noch aus Kostengründen für praktikabel halte. Wenn man allerdings die Kosten für druck- und hitzebeständige Gehäuse beachtet dürfte die LED aufgrund der Größe und Lebensdauer sicher die bessere Wahl sein!

Moin,

wie hast Du denn die Motoren wasserdicht gemacht? So wie ich das sehe, sind die ja direkt im Wasser... Einfach in Harz eingegossen? Rosten da nicht Anker oder Kugellager?

MfG, Ozzy

Hallo Ozzy,

guckst du hier:
http://www.rov-forum.de/viewtopic.php?t=107

Das Ganze wird zwar mit der Zeit etwas schwerfälliger, ändert aber bei DER Motorenkraft
http://www.rov-er.net/index.php?opti...d=31&Itemid=63
und im Wasser nicht wirklich viel.

Gruß
Diron

Ok, danke. Wir bauen nämlich auch gerade einen AUV, auch mit Brushless-Motoren, die wir mit Harz eingegossen haben. Funktioniert auch bestens. Dachte nur, dass es vielleicht noch etwas anderes gäbe...

MfG, Ozzy

P.S.: pass aber auf, dass Deine Anker von den Motoren nicht rosten! Am besten mit etwas Klarlack lackieren...

Wow, neidlosen Respekt von meiner Seite! Wie teuer waren den alle Teile für den Roboter und die Entwiklungskosten? So etwas möchte ich auch eimal bauen (natürlich nur mit deiner Elaubnis ;-) ). Wie ist der Roboter programmiert?
(Ich weiß, ich weiß das frag ich jedes mal, aber ich will ja noch was lernen ;-) )

Danke botFreaK,

Die Materialkosten stehen insgesamt bei ca. €2200. Die Entwicklungskosten würden den Rahmen sprengen ;-D
Wenn du dich für den Bau von Tauchrobotern interessierst, würde ich dir empfehlen dich mal im ROV-FORUM anzumelden. Da findeste deinesgleichen...

Die Software für den ROV ist ein freies Projekt im Forum. Wir entwicklen momentan eine einfache Hard- und Softwarelösung, die jeder einfach zusammenstecken und nutzen kann, ohne großartig in die Microcontrollerprogrammierung einzusteigen. Damit wollen wir begeisterten Bastler die Chance geben schnell einsatzfertige ROVs zu bauen.

Grüße
Andreas

So, es geht natürlich weiter bei mir. Damit ihr hier auch was zu sehen bekommt, gibts leider heute mal nur einen Link, aber der Inhalt lohnt sich.

http://www.rov-er.net/index.php?opti...d=65&Itemid=26

Es wird.... es wird...

So, das Gehäuse ist soweit abgeschlossen. Nun wird er mit Leben gefüllt...

126cm lang, 40cm breit, 28cm hoch, 15kg Leergewicht(mit Front), 6 Liter Verdrängung

Bild hier  
Bild hier  

Verfolgt auch meinen Thread im ROV-Forum:
http://www.rov-forum.de/viewtopic.php?f=3&t=2

Endlich im Wasser! =D>

Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  

Und hier das erste Video von den Tests:

http://www.youtube.com/watch?v=ijnF-f2zGHc

RESPEKT!

sieht richtig gut aus, vor allem das unterwasservideo.

wie tief kommst du damit ungefähr?
du sagst, du hast 2 cat5-kabel. sind beide in dem gelben schlauch und wenn ja, was ist das für ein schlauch?

mfg und weiter viel erfolg

roboman

Hey, danke :-D

Tauchtiefe war ca. 60m auf der Expi... im Video sinds nur 6m. Es ist nur ein Cat-Kabel. Hat alles reingepasst. Ist ein hochflexibles CAT5.

ok, danke.

bin kein experte, aber für mich hürt sich 60m schon ordentlich für ein hobbyprojekt an. wie groß ist denn der aufwand beim dichten?

mfg roboman

Hi,
die Tauchfahrt sieht sehr schön ruhig aus. Die Steuerung scheint also sehr weich regelbar zu sein. Wirklich schöne Bilder. O:)

60m finde ich für ein Hobbyprojekt auch schon sehr beachtlich.
Ich bin wirklich beeindruckt!

Gruß
Christopher

60m heißt:
Technik in Öl (mit Ausgleichsgefäß sonst sprengst dir alles),
Brushlessregler in Epoxid eingegossen mit einer Seite auf Alu zur Kühlung,
HD-Kamerasystem (Camcorder) in 16Bar PVC-U Rohren mit einer speziellen Borosilikat-Scheibe mit 16Bar TÜV-Siegel,
Lipolypack (12x4s 4000mAh Zellen) in einer Abflussrohrmuffe DIN 16 in Epoxid eingegossen.
Das reicht dann auch für 60m Tauchtiefe.

also muss das gehäuse/chassis garnicht wasserdicht sein?

mfg roboman

ne, find mal en Gehäuse für 6 Bar Außendruck, in das du dann noch eine Reihe Löcher bohrst für die Kabeldurchführungen. Und diese Kabelverschraubungen sind nicht dicht, weil wenn das Kabel im Wasser endet drückt sich das Wasser easy durch das Kabel durch. Da hilft auch keine Verschraubung. Der Ausgleichsbehälter sorgt für gleichen Öl/Wasserdruck und somit passiert da nichts oder nur ganz wenig. Das Öl kann man austauschen. Ich möchte hier allerdings betonen, dass Hydrauliköl Typ Plantohyd 20 verwendet wurde, was eine Wasserschutzklasse 0 hat und völlig biologisch abgebaut wird! Also bitte kein 10W40!!! Den Dreck überlassen wir BP [-(

Ach und der Außenkörper in schwarz ist nur die Hülle, die Technik selbst ist in Modulen im Inneren geschützt.

Ich denke, den LiPo einzubetonieren war keine gute Idee.
Die neigen nämlich (auch bei bester Behandlung) dazu, sich im Laufe der Zeit etwas aufzublähen.
Was mit dem Ding passiert, wenn er das nicht kann, weiss ich nicht.

Hallo Sly,
nach meiner Erfahrung blähen sich die Lipoly bei falscher Behandlung auf. Da Lipolys trockene Akkus sind ist jede Gasung ein Zeichen für eine Fehlbehandlung. Ich habe auch schon einige Zellen aufgebläht. Wobei lustigerweise sich immer nur die äußeren Zellen aufblähen da die inneren des Packs keine Möglichkeit dazu haben (kein Platz). Ob das generell so ist oder nicht kann ich nicht genau sagen. Tatsache ist das es ein Zeichen für eine defekte Zelle ist, denn normgerecht ist das nicht.
Nach Herstellerinformationen sind Lipolys absolut Druckfest. Es kommt erst bei sehr hohem Druck (über 15Bar) zu einer Veränderung der Kapazität, die aber eher gering zur Zellenkapa ausfällt. Nur jegliche Druckstellen (einzelne Beschädigungen) sollten vermieden werden genauso wie das durchstechen. Allerdings haben auch die Test gezeigt, das der Lipoly sich recht unbeeindruckt beim Durchstechen mit einem metallischen Gegenstand zeigt. Die größte Gefahr stellt einzig und allein der Kontakt des Lithium zur Luft (Sauerstoff) dar. Dann biste besser woanders....
Die Lipolys sind nicht direkt eingegossen, sondern zueinander weich gelagert. So ist eine Dehnung aufgrund von Temperaturänderungen schon noch möglich, wenn auch minimal.