Robby zieht beim Rückwärtsfahren nach links

3. Thema in 3 Tagen :-#

Hi, zuerst hab ich festgestellt, dass Robby beim Rückwärtsfahren nach links zieht (bei speed(50,50) ca. halber Meter Radius).

Hab dann Selbsttest gemacht, und das kam raus 8-[ :

T: 080 |VL: 098 |VR: 098 |PL: 014 |PR: 011 |IL: 044 |IR: 070 |UB: 09.00V
T: 080 |VL: 039 |VR: 038 |PL: 030 |PR: 031 |IL: 019 |IR: 030 |UB: 08.93V
T: 080 |VL: 053 |VR: 054 |PL: 080 |PR: 073 |IL: 027 |IR: 041 |UB: 08.89V
T: 080 |VL: 136 |VR: 098 |PL: 085 |PR: 106 |IL: 027 |IR: 041 |UB: 08.71V
T: 080 |VL: 127 |VR: 090 |PL: 050 |PR: 092 |IL: 061 |IR: 197 |UB: 08.71V
####### Right: CURRENT CONSUMPTION IS TOO HIGH! ########
####### !!! WARNING WARNING WARNING !!! #######
####### !!! TEST FINISHED WITH ERRORS !!! #######
#### Please check motor and encoder assembly! ###
#### And also check Sensors for defects! ###

Der Fehler kommt nicht immer, deswegen hatte ich beim ersten Selbsttest auch nicht gemerkt, dass IR viel zu hoch ist.

Es gibt hier schon einige Themen, zu dem Thema, wollt eigentlich nur ne Bestätigung, dass es auch wirklich am Encoder liegt, bevor ich Robby öffne.[/left]

Hallo,

was sagt denn das (Encoder) Testprogramm?
s. http://www.arexx.com/rp6/html/de/docs.htm

PDF "Drehgeber justieren"

MfG,
SlyD

Des ist ein Auszug aus dem Testprogramm. Hätt ja auch nen Screen, kann aber nich hochladen Oo

solln ich mal Drehgeber justieren?

MfG
SRT

Nein, das ist nicht das Testprogramm das ich meine.
Lies bitte das oben genannte PDF Dokument!

MfG,
SlyD

So, hoffe das ist jetzt des richtige^^:

P: 045 |VL: 074 |VR: 073 |IL: 032 |IR: 060 |DCL: 62:37 |DCR: 68:31 |UB: 08.72V
P: 045 |VL: 072 |VR: 074 |IL: 032 |IR: 060 |DCL: 61:38 |DCR: 68:31 |UB: 08.72V
P: 045 |VL: 073 |VR: 074 |IL: 032 |IR: 060 |DCL: 63:36 |DCR: 70:30 |UB: 08.71V
P: 045 |VL: 072 |VR: 075 |IL: 035 |IR: 060 |DCL: 63:36 |DCR: 68:31 |UB: 08.71V
P: 045 |VL: 073 |VR: 074 |IL: 035 |IR: 059 |DCL: 63:36 |DCR: 68:31 |UB: 08.71V
P: 045 |VL: 073 |VR: 076 |IL: 035 |IR: 059 |DCL: 64:35 |DCR: 69:30 |UB: 08.71V
P: 045 |VL: 073 |VR: 075 |IL: 035 |IR: 059 |DCL: 65:34 |DCR: 71:28 |UB: 08.71V
P: 045 |VL: 073 |VR: 075 |IL: 035 |IR: 059 |DCL: 65:34 |DCR: 70:29 |UB: 08.71V
P: 045 |VL: 075 |VR: 075 |IL: 035 |IR: 059 |DCL: 64:35 |DCR: 72:27 |UB: 08.71V
P: 045 |VL: 074 |VR: 074 |IL: 035 |IR: 059 |DCL: 64:35 |DCR: 72:27 |UB: 08.72V
P: 045 |VL: 075 |VR: 073 |IL: 032 |IR: 059 |DCL: 65:34 |DCR: 72:27 |UB: 08.72V
P: 045 |VL: 074 |VR: 073 |IL: 032 |IR: 061 |DCL: 64:35 |DCR: 71:28 |UB: 08.72V
P: 045 |VL: 073 |VR: 072 |IL: 032 |IR: 061 |DCL: 64:35 |DCR: 67:32 |UB: 08.72V
P: 045 |VL: 073 |VR: 073 |IL: 032 |IR: 061 |DCL: 65:34 |DCR: 66:33 |UB: 08.72V
P: 045 |VL: 073 |VR: 074 |IL: 032 |IR: 061 |DCL: 64:35 |DCR: 66:33 |UB: 08.72V
P: 045 |VL: 072 |VR: 074 |IL: 032 |IR: 061 |DCL: 65:34 |DCR: 65:34 |UB: 08.72V
P: 045 |VL: 072 |VR: 076 |IL: 032 |IR: 061 |DCL: 65:35 |DCR: 68:31 |UB: 08.71V
P: 045 |VL: 073 |VR: 076 |IL: 035 |IR: 061 |DCL: 64:35 |DCR: 70:29 |UB: 08.71V
P: 045 |VL: 073 |VR: 077 |IL: 035 |IR: 057 |DCL: 62:37 |DCR: 73:26 |UB: 08.71V
P: 045 |VL: 075 |VR: 075 |IL: 035 |IR: 057 |DCL: 61:38 |DCR: 72:27 |UB: 08.71V
P: 045 |VL: 075 |VR: 074 |IL: 035 |IR: 057 |DCL: 62:37 |DCR: 74:25 |UB: 08.71V
P: 045 |VL: 075 |VR: 072 |IL: 035 |IR: 057 |DCL: 62:37 |DCR: 73:26 |UB: 08.71V


(kleiner Auszug)
Bei den Encoder-Displays ist links und rechts nahezu gleich: viel länger 1 als 0.

MfG
SRT

Die Werte sind allerdings nur für Vorwärts ;)
Da Du ja Probleme beim RÜCKWÄRTS-fahren hast, solltest Du das auch mal in der Richtung probieren - also "bwd" eingeben
(fwd, l, r für die anderen Richtungen)

Auch mal für andere Geschwindigkeiten testen - z.B. 80.

Die Encoderwerte sind so an der Grenze - könnte man schon deutlich besser einstellen.

Überprüf mal bitte auch die Stellringe an den Zahnrädern.
(s. PDF Dokument letzte Seite)
Die könnten da zu nah am rechten Zahnrad sein.
Auch mal einfach so (an den Zahnrädern) dran drehen und schauen ob irgendwo was klemmen könnte.

MfG,
SlyD

so, hab jetzt ma Encoder neu eingestellt (wärend des Vorwärtslaufens).
Aber sobald ich Links fertig hatte, und rechten Encoder einstellen wollte, war des Display vom linken föllig entartet, genau wie die Werte:

P: 040 |VL: 034 |VR: 068 |IL: 029 |IR: 039 |DCL: 94:05 |DCR: 51:48 |UB: 08.64V
P: 040 |VL: 034 |VR: 067 |IL: 030 |IR: 040 |DCL: 94:05 |DCR: 53:46 |UB: 08.64V
P: 040 |VL: 040 |VR: 067 |IL: 030 |IR: 040 |DCL: 94:05 |DCR: 51:48 |UB: 08.64V
P: 040 |VL: 027 |VR: 064 |IL: 032 |IR: 042 |DCL: 95:04 |DCR: 52:47 |UB: 08.63V
P: 040 |VL: 037 |VR: 066 |IL: 032 |IR: 041 |DCL: 94:05 |DCR: 52:47 |UB: 08.63V
P: 040 |VL: 034 |VR: 066 |IL: 032 |IR: 041 |DCL: 94:05 |DCR: 53:46 |UB: 08.63V
P: 040 |VL: 032 |VR: 066 |IL: 032 |IR: 041 |DCL: 94:05 |DCR: 52:47 |UB: 08.63V
P: 040 |VL: 032 |VR: 066 |IL: 032 |IR: 041 |DCL: 94:05 |DCR: 51:48 |UB: 08.63V
P: 040 |VL: 042 |VR: 066 |IL: 032 |IR: 041 |DCL: 94:05 |DCR: 50:49 |UB: 08.63V
P: 040 |VL: 032 |VR: 066 |IL: 030 |IR: 040 |DCL: 94:05 |DCR: 52:47 |UB: 08.64V
P: 040 |VL: 034 |VR: 065 |IL: 030 |IR: 040 |DCL: 94:05 |DCR: 51:48 |UB: 08.64V
P: 040 |VL: 041 |VR: 066 |IL: 029 |IR: 040 |DCL: 94:05 |DCR: 51:48 |UB: 08.64V
P: 040 |VL: 033 |VR: 067 |IL: 029 |IR: 040 |DCL: 94:05 |DCR: 50:49 |UB: 08.64V

Beim Rückwärtsdrehen, scheint alles i. O. :

P: 070 |VL: 111 |VR: 113 |IL: 045 |IR: 059 |DCL: 51:48 |DCR: 55:44 |UB: 08.52V
P: 070 |VL: 110 |VR: 114 |IL: 043 |IR: 059 |DCL: 51:48 |DCR: 54:45 |UB: 08.52V
P: 070 |VL: 107 |VR: 115 |IL: 043 |IR: 059 |DCL: 50:50 |DCR: 55:44 |UB: 08.52V
P: 070 |VL: 107 |VR: 117 |IL: 043 |IR: 059 |DCL: 50:50 |DCR: 54:45 |UB: 08.52V
P: 070 |VL: 108 |VR: 117 |IL: 043 |IR: 059 |DCL: 50:50 |DCR: 51:48 |UB: 08.52V
P: 070 |VL: 109 |VR: 115 |IL: 043 |IR: 059 |DCL: 48:51 |DCR: 48:51 |UB: 08.52V
P: 070 |VL: 109 |VR: 115 |IL: 043 |IR: 059 |DCL: 47:52 |DCR: 55:44 |UB: 08.52V
P: 070 |VL: 111 |VR: 113 |IL: 043 |IR: 059 |DCL: 48:51 |DCR: 52:47 |UB: 08.51V
P: 070 |VL: 110 |VR: 113 |IL: 044 |IR: 059 |DCL: 48:51 |DCR: 54:45 |UB: 08.51V
P: 070 |VL: 110 |VR: 116 |IL: 044 |IR: 058 |DCL: 48:51 |DCR: 54:45 |UB: 08.51V
P: 070 |VL: 108 |VR: 116 |IL: 044 |IR: 058 |DCL: 50:50 |DCR: 54:45 |UB: 08.51V
P: 070 |VL: 108 |VR: 115 |IL: 044 |IR: 058 |DCL: 50:50 |DCR: 54:45 |UB: 08.51V

=> Rückwärtsfahren geht einwandfrei, beim Vorwärtsfahren, zieht er aber nach rechts ](*,) ich sollte dann wohl noch etwas an den Encodern rumfummeln, oder?

Hast Du Dir mal wie schon gesagt die Stellringe an den Getrieben angeschaut?
Ist das so wie es in dem PDF beschrieben ist?!

Ja, sorry dass ich des nich erwähnt hab. mit denen war alles in Ordnung, soweit ich des beurteilen kann. (->so wie im PDF)

Edit: Kann des auch an der motionControl Funktion liegen? Im Selbsttest fährt er noch geradeaus, wenn man ihn fahrenlässt...

Das Problem ist, es gibt viele Möglichkeiten woran es liegen kann. (aber eher nicht an motionControl wenn man es richtig verwendet)
Ferndiagnose ist immer schwer ohne ausreichend Infos zu bekommen ;)

- Ist es dunkel im Raum?
- Akkus oder Batterien? Voll geladene Akkus sind i.A. besser geeignet.
- Nochmal versucht die Encoder neu einzustellen?
Bereits sehr kleine Drehungen am Poti verändern das Signal sehr stark.
- verschiedene Geschwindigkeiten ausprobiert?
- Mal an dem Zahnrad vor dem linken Drehgeber wackeln während der Vorwärtsfahrt - also auf der flachen Seite leicht(!) und vorsichtig dagegen drücken um zu versuchen es näher an den Sensor heranzubringen - wenn man es in diese richtung bewegen kann, ist der Stellring nicht richtig positioniert.
- ...

MfG,
SlyD

Guten Morgen SlyD,

zu deinen Fragen:

- Es ist zwar nicht Dunkel, aber Robbys Chase ist geschlossen (beim Encoder einstellen war es natürlich dunkel)

- Ich verwende (noch) Batterien (im Moment ca. 9V)

- Werd morgen Encoder neu einstellen

- Ja, verschiedene Geschwindigkeiten ausprobiert, immer das gleiche Ergebnis

- Wenn ich morgen offen auf dem Seziertisch liegen hab, werd ich mir das nochmal anschaun.

Wenn ich Robby so steuer hab ich keine Probleme:

Code:

---

#include "RP6RobotBaseLib.h"

int main(void)
{
        initRobotBase();
        powerON();
        startStopwatch1();
        while(true)
        {
                if (getStopwatch1()<4000)
                {
                        setMotorDir(BWD,BWD);
                        setMotorPower(70,70);
                }
                if (getStopwatch1()>4000)
                {
                        setMotorDir(FWD,FWD);
                        setMotorPower(70,70);
                        if (getStopwatch1()>8000)
                        setStopwatch1(0);
                }
        }
        return 0;
}

---

Notfalls muss ich des dann eben alles ohne task_motionControl() machen.

Brauchst du sonst noch Infos, für ne Diagnose O:) ?
MfG
SRT

Moin,

nein das reicht :)

Also wenn es mit dem Programm oben funktioniert, dann sind nur die Encoder falsch eingestellt. Denn task_motionControl braucht die Encoder um korrekt funktionieren zu können.
(darüber wird die Geschwindigkeit eingeregelt)

MfG,
SlyD

Hat etwas gedauert, aber jetzt hatte ich Zeit um ihn zu öffnen.

Ergebnis:

Wenn er auf der linken Seite liegt, sieht das Encoder Display gut aus, aber sobald ich auf die rechte Seite wechsel, zeigt das Display für Links an, dass er nicht richtig eingestellt ist (Rechts immer gleich gut).
Also wieder auf die Linke Seite und... alles scheint i. O.

Kann da ein Wackelkontakt, oder ne kalte Lötstelle vorliegen?

MfG
SRT