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Einen schönen Sonntag!
Ich plane gerade meinen Roboter und ich kann mich nicht entscheiden, was ich nehmen soll. Ketten, also Raupe, oder Räder?
Z.z. tendiere ich zu den Rädern. Wenn es wirklich Räder sein sollten, dann werden es 6 stk mit je 1 Motor (also auch 6)
Da ich allerdings mir keine Achsen antun möchte, werden die sich auch panzermäßig bewegen.
Damit ihr euch ein Bild machen könnt vom Bot:
Bild hier
Also ich würde da auch eher Räder nehmen, mit Ketten hast ja dann Probleme wegen Preis, Kettenspannung usw.
Mfg
Hallo,
ich würde auch Räder nehmen, aber pro Seite einen Motor nehmen und dann über Zahnräder oder Kette verteilen. Wenn du einzelene Motoren verwenden willst, mußt du Schrittmotoren nehmen, weil du es sonst nicht synchron bekommst.
Gruß
Es geht auch mit Drehgebern, da muss man sich dann halt zwischen mehr Elektronik oder Software entscheiden... Weil die ansteuerung von Schrittmotoren ist doch etwas komplizierter.
Mfg
Ketten sind nur für sehr sehr raues Gelände besser. Der Wirkungsgrad ist aber nicht so gut daher auch meine Meinung: Räder.
Hallo,Zitat:
Zitat von techboy
ich halte die Synchronisation schwieriger als die Ansteuerung von Schrittmotoren.
Gruß
ahh. kann sein dass du mich da jetzt falsch verstanden hast... Mit der Ansteuerung meine ich das Schrittmotoren schwieriger anzusteuern sind als normale Getriebemotoren wie RB35(der hat aber keinen Drehgeber),etc.
Das Problem bei Schrittmotoren ist ja das du da gut doppelt so viele IC's brauchst wie bei normalen Mots... Beim Synchronisieren bräuchtest dann halt 3*L298er und einen Mega8 oder vergleichbares zum Synchronisieren...
Mfg
Hallo Techboy,
ich glaube ich habe dich nicht ganz falsch verstanden.
Wenn du Getriebemotoren synchronisieren möchtest, was du dann ja machen möchtest, bei einzelnen Motoren, mußt du wissen wie schnell sich die Motoren bewegen und das so exakt wie möglich, sonst bekommst du Scherkräfte.
Bei Schrittmotoren mußt du nur dafür sorgen, das die Motoren keinen Schritt verlieren, das bedeutet die Kraft für den Schrittmotor (Haltekraft) wissen und die Schrittfrequenz, das kannst Du schon vorher wissen.
Gruß Morob
Hallo,Zitat:
Zitat von HannoHupmann
bei sehr schwierigen Gelände ist wahrscheinlich, das Bein die optimale Lösung.
Im schwierigen Gelände ist das Rad auch noch gut beherschbar, wenn man Größe, Kraft des Motors und Profil des Rades ein wenig beachtet.
Gruß
sorry für ot frage:
was ist das für ein board auf dem foto? ARM? AVR32?
gruß Tim
Die Diskussion Rad- oder Kettenfahrwerk gab es ja auch schon ein paar mal.
Die geringeren Reibungsverluste sind meistens ausschlaggebend für das Rad.
Bei der Synchronisation ist zu bedenken, dass man bei Geradeausfahrt noch hoffen kann, die geplante Fahrstrecke der Räder ohne Rutschen auf den Boden zu bekommen, bei der gezeigten Radanordnung ohne Lenkung geht es dann bei Lenkmanövern nicht mehr.
Dann zeigt sich der Vorteil einer Konstruktion mit zwei Antriebsrädern die sogar ohne Lenkung auch in Kurven die Spur halten kann.
Das ist ein C-Control IIZitat:
Zitat von tzlo
Also ihr würdet auch eher die Räder empfehlen.
Zugegeben an die synchronisation habe ich nicht gedacht. Reicht es nicht pro Seite ein Fahrtenregler mit PWM-Signalen anzusteuern? Ich hätte es so gemacht:
µC -> Fahrtenregler 1 -> Motoren linke Seite
.....\-> Fahrtenregler 2 -> Motoren rechte Seite
µC und Fahrtenregler jeweils mit einem PWM verbunden
Nicht gut? :-D
[EDIT]
Ach ja. Ich möchte schon 6 Motoren nehmen, da ich auch im Gelände fahren möchte. Und 6 Motoren haben ja ordentlich Power.
Naja, das Problem ist ja nur, das keine der Motoren 100% gleich sein wird, und dadurch sie sich ein bisschen schneller bzw. langsamer drehen werden. Dadurch wird eine Geradeausfahrt ziemlich schwierig, und in Kurven kannst du überhaupt keine Aussage mehr über die Spur machen, da dann alles von der Reibung abhängt.
Ich würde an deiner Stelle auch die Vor- und Nachteile von nur 4 Rädern vs. 6 Rädern abschätzen. Vor allem bei Kurvenfahren sind 6 Räder meiner Meinung nach problematischer.
Wie soll ich das denn sonst machen? Ganz ohne Fahrtregler, mit Schrittmotren und L293D ?
Das wird etwas teuer...
Eine alternative ist die CCRP5 Chassis + Fahrwerk, das habe ich zuhause, aber das Teil ist naja. Die Ketten sind aus Plastik, der Motor ist laut, und die Leistung so-so
Was würdet ihr empfehlen?
Was mir grad so eingefallen ist:
Ich könnte auf jede Achse einen Raddecoder montieren (Scheibe mit Loch + Durchgangsmelder) und die Drehzahl messen.
Du könntest ja nur einen Motor pro Seite montieren, und dann mit Zahnrädern auf die zwei Räder gehen. Vorteil dabei: eine Untersetzung, womit du dann mehr Kraft hast. Ich glaub ja kaum, dass du im Gelände die volle Drehzahl des Motors (ohne Untersetzung) ausnützen kannst.
Oder hast du Getriebemotoren?
Ja schon Getriebemotoren.
Das Bild finde ich jetzt nicht, aber vom Conrad gibts da welche für 25€ Ja Zahnräder sind so ne Sache. Da kenne ich mich erst recht nicht aus.
hi,
wenn Du pro Seite nur einen starken Motor verwenden möchtest, kannst Du auch mit Zahnriemenscheiben an den Radachsen arbeiten.
Du musst dann nur darauf achten, daß er "Umschlingungswinkel" der Riemenscheiben groß genug ist.
Das lässt sich aber mit einfach aufgebauten Kugellager-Steckachsen sicher recht einfach bewerkstelligen.
Ich glaube, ein solches System wäre einfacher aufzubauen.
liebe Grüße,
Klingon77
Ehrlich gesagt bin ich selbst auch kein Mechanikus, ich hab ein RC-Car von meinem Bruder geschlachtet: http://users.hszk.bme.hu/~pg662/pics/dscn7069.jpg
Da wird die Motorkraft entlang einer Seite mittels gleich großen Zahnrädern übertragen.
hi,
der Vorteil eines Rimensystems liegt darin, daß man nicht unbedingt auf das 1/10mm genau arbeiten muß.
Bei Zahnrädern sollte der Achsabstand schon recht genau sein.
Ist er zu eng klemmt es, was den Verschleiß sehr stark erhöht; sofern es denn läuft.
Ist er zu weit steigert dies auch den Verschleiß und die zu übertragenden Kräfte sinken.
Bei Verwendung von Zahnriemen kann man den Umschlingungswinkel der Riemenscheibe der Räder mittels zweier Umlenkrollen (kugelgelagert) links und rechts der Zahnriemenscheibe erhöhen.
Die Reibungsverluste werden wohl etwas höher sein, als bei einem Zahnradantrieb.
Durch die Riemenspannung sollte man für eine saubere Lagerung der Radachsen sorgen.
liebe Grüße,
Klingon77
liebe Grüße,
Kingon77