Einstieg in Hexabot-Bau: einzelnes Bein

Hallo robotornetz!

ich bein neu hier, deshalb erstmal etwas zu meiner Person und meiner Motivation.

ich bin 21 jahre alt und studieren im moment informatik. in den letzten monaten (und auch den nächsten) haben wir an der uni viel mit atmega controllern auf verschiedenen gebieten gearbeitet. dabei kam mir die idee, dass man mit solchen mikrocontrollern sicherlich auch einen autonomen roboter programmieren könnte. nach ein wenig recherche bin ich dann hier auf dieses wirklich gute forum gestossen.
aus faszination für die herleitung der komplexen bewegungsabläufe die für einen hexabot nötig sind, ist der reiz dort natürlich am größten.

aber zu meiner eigentlichen frage: ist es eine sinnvolle sache, sich erst einmal ein einzelnes bein zusammen zu baun um sich mit der steuerung über einen mikrocontroller vertraut zu machen und natürlich erst einmal in die materie zu schnuppern (18 servos sind ja nicht gerade billig)

ich hatte also daran gedacht, erst einmal 3 dieser servos hier zu besorgen
http://www.hobbydirekt.de/Servos/Hit...12475::30.html
und die hardware teile für ein bein auszusägen (das entsteht grad alles noch in CAD... bin da leider bisher nicht so bewandert aber meine mitbewohner sind beide maschinenbauer die greifen mir etwas unter die arme). und was bietet sich da für ein material an? hatte hier mal von einem solchen aluminiumgeschienten kunststoff gelesen, hab aber leider den name vergessen ;(

und was am wichtigsten ist: was für ein controller würde sich dafür anbieten? wenn möglich sollte es gleich einer sein, der dann auch später die steuerung der übrigen servos und evtl noch viel später dann anderer spielereien wie sensoren u.ä. übernehmen kann. braucht selbstverständlich auch kein atmel sein, die einarbeitung in den controller ist wirklich das geringste problem.

mein einstieg wird relativ zeitnah sein, ich denke noch diesen monat oder im nächsten, da ich mich hier an der uni auch in diesen bereich vertiefen kann (und evtl sogar das projekt in einem späteren stadium von der uni subventionieren lassen kann).


ich hoffe ihr seid nicht zu sehr genervt davon, dass ich einen weiteren hexabot thread geöffnet habe ;)

lieben gruß!

Hi zorgblaubaer,

Ich finde es sinnvoll sich erstmal mit der gesamten Mechanik auseinanderzusetzen, und dann zum testen/lernen mit einem Bein anzufangen.

zu den Servos: viel genutzt und wenig schlechtes von gehört, Preis auf der Seite zu hoch, habe 18Stück davon auf der Hobbytronic in Dortmund für 12€ das stück, neu, mit Rechnung und Garantie gekauft.

zum Controller...
der Propeller Chip bietet sich meinermeinung nach auch als Einsteigerchip an und lässt viele erweiterungen zu, grade wenn du erstmal nur mit einem Bein anfangen willst die Servos anzusteuern, wird der Prop dir das recht einfach machen da du mit ihm den/die Servo/s direkt ansteuern kannst.

Mfg TLink

Hallo! und willkommen im Forum!

Ich habe das forum auch vor ein paar tagen mit einem weiteren hexa-bau "genervt" :) und habe bis jetzt auch ein Bein aufgebaut an dem ich die programmierung teste...

hier der link dazu:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...305&highlight=

gruss bluesmash

Grade was die Servos angeht, sollte man schon ein wenig weiter planen als nur für ein Bein.
Welche Stromversorgung ist geplant, sollten die Servos auch mit LiPos betrieben werden können?
Wie schwer wird der Hexapod? Welche Last haben die Servos zu tragen?
Welche Sensoren sind vorgesehen?

Ob nun Propeller oder Atmega - leistungsfähiger ist der Propeller sicherlich, ob er auch "besser" zu programmieren ist (inkl. Forensupport) kann ich nicht beurteilen.

Erst sollten die Rahmenbedingungen klar sein, dann kann man getrost mal an einem Bein experimentieren.

Ansonsten ist hier im Forum sicherlich viel zu Hexapods und deren Beinen zu finden.

Gruß und viel Erfolg
MeckPommER

wow danke für die super schnellen antworten.

der propeller war mir auch bereits ins auge gefallen! der wirds dann wohl erstmal machen.

wie schwer hexa im endeffekt wird, ist für mich leider noch garnicht wirklich absehbar, ich möchte aber versuchen so auf die 2 kilo maximum zu kommen. er soll auch nur so groß werden wie eben grade nötig.

an sensoren sollens wahrscheinlich 2 oder 3 IR geräte werden und eine video "kamera" aber wie gesagt über sowas mach ich mir erstmal keine gedanken. ich fänds auch nicht schlimm, wenn ich ein komplett neues chassis bauen müsste wenn das alles dazu kommt. ich will ja wie gesagt erstmal nur mit den bewegungsabläufen experimentieren und mir nicht alzu viel vornehmen. daher kann ich auch zu der endgültigen energieversrgung noch nichts sagen, aber LiPos sind wahrscheinlich. aber ich nehm deinen rat natürlich gern an, meckpommer, und mach mir noch ein wenig mehr gedanken...

lieben gruß, zorgblaubaer



edit: eine frage hätte ich noch bezüglich des propellers.
seh ich das richtig, das mir zu rumprobieren mit einem bein im grunde das Proto Board und der Prop Plug reichen würden? (also abgesehen von den servos natürlich)

edit2: oder gleich das proto board usb, da würde ich ein paar euros sparen!

kann da keiner was zu sagen?

@zorgblaubaer nun theoretisch würde das reichen aber es geht auch deutlich billiger. Man brauch sich nur nen einzelnen Propeller Chip kaufen und bischen Bauteile drum herum, dann kann man sehr schnell ein individuelles Board aufbauen. Ich hab für meinen Phoenix ein Main-Propeller Board gebaut und ein Servoboard damit lassen sich problemlos alle 18 Servos + x ansteuern. Einzig ne Platine muss man irgendwo machen können, aber da gibts im Forum genug die dabei helfen können.

Bild hier  

Es gibt ein elektor Heft in dem die Grundlagen zur Beschaltung eines Propellers beschrieben sind. Ich fand das damals ganz hilfreich.

Mein Phoenix läuft sehr gut mit LiPos und die Servos werden direkt aus dem Akku versorgt (keine galvanische Trennung, keine Anpassung an 3,3V keine besonderheiten sonst, nur die Logic wird nochmal eigens versorgt).

das wäre natürlich die optimale lösung, wenn ich mir direkt ein board auf meine anwendung zuschneiden würde. da hab ich leider bisher null erfahrung drin. hast du vielleicht einen heißen tipp für mich wo ich da mit dem lesen anfange? wie hast du denn dein propeller board geplant?

hast du zu dem elektor heft evtl einen direkten link? die haben ja mehrere artikel da, hab nach der anmeldung kann man sich erstmal nur einen davon runterladen, deshalb will ich ungern den falschen nehmen ;)

lieben gruß und danke für deine hilfe..

ps.: mein material für das gehäuse ist da und ich werd schonmal rumexperimentieren wie man das am besten verarbeitet ;)

@Zorgblaubär nun ich hab damals das ganze Heft gekauft (sind ja auch noch andere nette Schaltungen drin). Es reichen eigentlich ein paar Bauelemente um ein Board zu basteln. Dann braucht man noch einen R232-> Propeller Adapter (die kleine Platine auf dem Bild) und schon kann man loslegen.
Bei meiner Servoplatine sind neben den I/O Pins gleich auch noch die Versorgungspins für die Servos (damit der Standartstecker passt). Außerdem sind auf dem Board noch Spannungswandler und ein paar LEDs (zum Testen und Betriebsanzeige). Achja noch Reset und nen EEPROM und schon ist fertig. Lässt sich relativ leicht aus dem Artikel extrapolieren was man braucht.
Link kann ich dir keinen geben ich hab eben die Hardware Version des Artikels gekauft.

hi,

zu deinen servo, sind die nicht ein bischen schwach? Also jenach Gangart deines Hexas könntest du da probleme bekommen.

ich habe mir bei ebay welche bestellt, aus diesem shop:
http://stores.ebay.de/amax-toys

Über die Leitung kann ich noch nichts sagen, da ich sie erst gestern bestellt habe, klingt aber gut.

mfg robin

@robin,

also stark sind die Servos auf jeden Fall. Was die Qualität angeht, liegen diese Servos allerdings meilenweit hinter den Hitec Servos zurück. Bei nicht zu langen Beinen sollten die Hitecs schon gut passend sein.

zumal ich ganz gerne bei analogen servos bleiben würde ;)

aber danke für den gedanken.

hi,

der Name von dem alubeschichteten Kunststoff ist Dibond

http://www.joergkueper.de/html/platten/dibond.htm

Gruß,

Klingon77