Basic(-Billig/-Baby) Mono Wheel

Hier möchte ich meine Vorarbeiten zu einem/r einfachen MonoWheel - Träger / Basis vorstellen.

Anders als bei dem hervorragenden und einzigartigen MonoWheel Projekt von Klingon77 und Murdoc_mm ist meine Zielsetzung wohl eine andere:

- Fahrwerk mit einfachen Werkzeugen (Säge, Feile etc.) und geringem handwerklichen Geschick erstellbar

- Materialkosten unter 60 €
- möglichst wenig Spezialbauteile

- Basis für verschiedene Antriebsarten / Gleichgewichtssteuerungen
- Antriebseinheit und Laufrad (für Änderungen) leicht trennbar

Um diese Ziele zu erreichen, habe ich mich für eine Leichtbauweise mit
geringen Abmessungen (Baby-Wheel) entschieden.
Gewicht / Masse : Gesamt: 620 g Aussenrad: 230 g.
Raddurchmesser (21,3 cm aussen, 14 cm innen)
Antriebseinheit: Länge: 14cm, Breite: 4,5 cm Motorkasten, 9cm Achslänge)

Mein erster Versuch ist mir doch etwas zu klein geraten (Baby-Wheel),
da hatte ich dann kaum noch Platz für Einbau Servo, Ausgleichgewichte etc
( siehe Foto Baby-Wheel).

Der Aufbau des Basic-Mono-Wheel ist sehr symmetrisch, zur Zeit experimentiere ich mit einem Schnurrollen/Riemenantrieb mit einem Motor, dessen Welle an beiden Seiten herausgeführt ist,
sodass der Antrieb auf beide Seiten verteilt wird.

Mein Traum wäre ein Direktantrieb durch einen asynchronen Kurzstatormotor (wie er in den Anfangszeiten des Transrapid bei Krauss-Maffei verwandt wurde, nur muss das MW nicht 250 km/h fahren muss und 8/14 t wiegt).
Meine bisherigen experimentellen Erfahrungen (Spulen wickeln) waren aber eher negativ (Drehfeld-Erzeugung ok( vielleicht zu wenig überlappend), Aluminium-Ring an/in Aussenrad als LIM (Kurzschlussläufer), Drehfeldwicklung links / rechts vom LIM mit geblechtem Eisenkern in Handarbeit problematisch). Hier müsste mal ein Experte ran (Ich glaube, an der UNI in Paderborn machen die sowas), der sich auch mit der Theorie auskennt (Wirkungsgrad, Polteilung, Abstand zum LIM, Normalkräfte).

Als Akku verwende ich 3 LiPos aus Handys, bei Ladung muss ich vorsichtig sein, da kein Platz für Balancer (habe aber Anschlüsse zugänglich gemacht). Aus ihm wird auch eine 5V (LM7805) für Steuerung erzeugt.

Gleichgewichtssteuerung:
- Experimente mit kardanisch aufgehängtem Pendel, das Servo für Ausgleichsgewichte über Asta/Mono ansteuert : Erfahrung negativ, da MiniPendel für mich nicht
mit meinen Werkzeugen/Erfahrung präzise zu fertigen (das wär was für Klingon77)
- Experimente mit Sharp-Abstandssensor GP2D120 und Linearantrieb für Ausgleichgewicht mit Motor/Ritzel/Zahnstange (angesteuert über Fensterkoparator): Erfahrung bisher noch nicht überzeugend, muss wohl Linearantrieb über H-Brücke ansteuern. Problem: Beim Anfahren / Fahren
ändert sich der Abstand Sensor - Boden auch bei Geradeausfahrt, da der Antrieb sich in dem Rad ja nach oben bewegt. Problem vermutlich mit zwei Sensoren lösbar.
- Experimente mit Neigungssensor: noch nicht in Arbeit.

- Steuerung Antrieb und Servo-/Linearantrieb über ATmega8 / 168 (wahrscheinlich mit ASURO-Entwicklungsumgebung) noch nicht in Arbeit

Durch die rotierenden "Massen" (Unterlegscheiben) an der 2. Welle
erhält das MW bereits eine recht gute Stabilität für Geradeausfahrten (Video bei YouTube: BasicMonoWheel), obwohl das Rad (Pollin) eine beschissene Lauffläche hat (Siehe Foto). Ich hab die zu glatte Oberfläche noch mit einem alten Fahrradschlauch beklebt, um ein Rutschen auf glatten Böden zu vermeiden.
Falls Interesse, kann ich noch ein paar (Konstruktions-) Skizzen ins Netz Stellen.

bisherige Materialkosten(ohne Porto) : (am 26.07.08) [am 26.03.09]

Antriebs Motor ca 3 € (Pollin ? / OPITEC ? ) 2mm Welle beidseitig
Motor für Linearantrieb ca 1 € (Pollin 37-310319) Braun PT
MiniServo ca 5 € (Conrad) [ entfällt, dafür LinAntrieb Motor 2 €]
Laufrad 210mm 1,50 (Pollin 37-440780)
Schnurlaufräder gross ca 10 € (Conrad)
Schnurlaufräder klein ca 2 € ( OPITEC)
Laufräder ca 2 € (OPITEC)
Wellen 4mm ca 1 € (OPITEC)
Kugellager 2x 1,20 (Pollin 37-440973) [ 6x ca 7€]
AluBlech 20cmx 20cm ca 5 €
Platinenmaterial ca 3 €
Akkus 3x alt aus diversen Handys (ca 1000mAh) 4x
Abstandssensor GP2D120 2x ca 11 € (CSD-Electronics) [ entfällt, dafür Neigungsensor 55€]
Gabellichtschranke 2x ca 3 € (aus Restbestand)
diverse Kleinteile ca 10 € [ ca 15€]


Gruß mausi_mick

PS: Anbei noch ein paar Bilder

hi,

dann darf ich der erste sein, der Dir gratuliert!

Sieht wirklich sauber gearbeitet aus \:D/

An der Felge scheinst Du einen recht hohen Abrieb zu haben.


Auf den Video´s:
http://de.youtube.com/results?search...rch_type=&aq=f
lauft es erstaunlich stabil.

Eine durchdachte Variante der Gewichts (Impulssteuerung) war es, diese auf einen Servohebel zu montieren und in die Basis liegend zu integrieren, so das sie nach links und rechts schwenken können.
Bei Deinem geringen Gewicht sollte ein doppelt gelagerter Servo da keine Probleme machen.

Weitere Detailaufnahmen würden mich freuen.

liebe Grüße,

Klingon77

KLASSE - da kommt ja allmählich Leben in die MW-Fanmeile :). Sehr schön! Das Ganze sieht ja schon mal recht ansprechend aus. Da wünsche ich Dir viel Erfolg bei dem Projekt und mir wünsche ich viel Informationen darüber (weil mich das interessiert) und bin gespannt wer dann der Erste ist, der über eine - sagen wir mal - 10-m-Fahrt mit seinem (autonomen) MW berichtet.

Ich glaube dass Dein Profilquerschnitt sehr gut ist - der hat eine schwache Krümmung, also einen grossen Radius, das trägt vermutlich zu der schön stabilen Fahrt in dem Video bei.

Denke bitte dran, dass das Teil entweder einen sehr tiefen oder einen sehr hohen Schwerpunkt braucht - der Schwerpunkt in der Nähe des Mittelpunktes des Laufrades macht das Ding ziemlich träge in den Eigenschwingungen und wird wegen des sehr geringen nutzbaren Antriebsmoments antriebstechnisch wohl etwas problematisch. Aus Deinem Bild CIMG0735-1.JPG meine ich einen Schwerpunkt eher in der Aussenrad-Mitte ableiten zu könnenmüssendürfen. Der Schwerpunkt weit oberhalb des Drehpunktes gibt dann ein inverses Pendel, das ein deutlich anderes Fahr- und Schwingungsverhalten hat. Einen ähnlichen Aufbau wie Du es grad machst hatte ja schon radbruch, siehe unten.

Sternthaler hatte im MW-Thread mal von einer Variante mit einer konventionellen (Fahr-) Radgabel und daran angehängten "Rucksäcken" gesprochen, dazu gibtes noch ne Skizze von lpw . . . . Radbruch hatte ja nach einen Versuch von mir zu Kreiselfragen auch so etwas Ähnliches wie Du aufgebaut und offenbar durch Versuche im Garten seine Nachbarn erfreut . . . . .

hi oberallgeier, Klingon77,

Danke für die Vorschusslorbeeren

das Baby-Wheel hab ich bereits aufgegeben (und z.T. demontiert), einerseits wegen des Schwerpunkts (ich hätte die Lipos noch etwas tiefer hängen können, aber dann hätte ich mir bei der Montage / Einbau noch was eifallen lassen müssen), andererseits wegen des begrenzten Einbauraumes für Pendelgewicht, Elektronik etc.
Begeistert hat mich eitgentlich das Aussenrad (vom Flohmarkt für 1 €):
Sehr leicht, guter Reibwert, gute runde Form, nur leider vom Durchmesser zu klein.

Das andere Rad von Pollin ist zwar grösser, aber wesentlich schlechter vom Reibwert und den Rundlaufeigenschaften. Vermutlich würde ich bei einem Neu-/Nachbau es mal mit einem Puppenwagenrad mit ca 25 cm Aussendurchmesser probieren (gibt's bei Ebay).


Das andere MW äuft recht stabil, werde aber noch etwas (Hebel/Riegel vorne(hinten) ) einbauen, sodass der Antrieb sich nicht mehr beim Umfallen aus dem MW lösen kann. Vielleicht kann ich da auch das Schleifen an der Alu-Felge reduzieren. Danach müsste ich dann eine Mimik für Kurvenfahrten testen , da meine Wohnung für Geradeausfahrt etwas begrenzt ist. Ich hab bereits mit Mini-Pendel und Servo getestet, war aber nicht beindruckt (vermutlich zu träge, Gewicht unpassend, Pendel verhakte sich ...) und auch einen Aufbau mit einem durch einen Linearantrieb (Zahnstange) bewegtes Gewicht, aber nur mit Zweipunktregler mit Hysterese (Fensterkomparator) und Abstandsensor zum Boden. Müsste wahrscheinlich 2. Sensor einbauen und Differenz links/rechts per Atmega auswerten und damit PWM-H-Brücke ansteuern.
Wird aber etwas dauern,
- da ich auch noch am Staubsaugerroboter (Robertina) weitermache(n sollte / wollte)
- und meine Frau sich eher über Silberschmuck freuen würde als solche
(für sie) eher unbrauchbaren Dinge

PS:
Eine andere Möglichkeit für Kurvenfahrten möchte ich auch mal testen,
und zwar getrennte Antriebsmotoren für die linke / rechte Seite.
Vielleicht kann man dann durch unterschiedliche Geschwindigkeiten links/rechts eine Neigung bewirken ??

hi,

schau doch mal beim Fahradhändler Deines Vertrauens vorbei.

Murdoc_mm´s Felge ist eine 20".

Für Kinderräder gibt es die auch in kleiner.
Mit dem Vorteil, daß die Reifen oftmals sehr breit sind.

Alternativ mal auf dem Sperrmüll umschauen.
Wenn ich so mit meinem RTW über Land fahre finde ich immer wieder solche Kinderräder.

Die Speichen sind ja schnell entfernt.



Sag Deiner Frau einen schönen Gruß von uns (allen ?!).

Cerebrale Onanie (sehr frei übersetzt: "Geistige Selbstbefriedigung") ist seltenst Unnütz.
Wächst der Mensch doch auch an seinen Aufgaben... #-o :oops: \:D/



Das mit den getrennten Antriebsmotoren (linke Seite; recht Seite) verstehe ich nun nicht ganz.
Dann müsstest Du den Antriebsträger in Laufrichtung teilen?

liebe Grüße,

Klingon77

hi Klingon77,

genau, ich würd eine getrennte Antriebswelle für links und rechts machen und dann die Drehbewegung über die Reibung machen (wird vermutlich furchtbar stinken).

Glaub auch nicht so ganz, ob das funktioniert bei den geringen Radabständen .

Auf dem Sperrmüll (bei uns Wertstoffhof) hab ich mir schon ein 12" Rad besorgt, mich nervt aber das Ventil (ca 4 cm hoch), das bei mir dann
in die Aluschiene reinreicht. Ich hab das Rad bereits entkernt (Speichen, Achse). Ich müsste dann den Alu-Ring entsprechend hoch machen (geht mir Nutzraum verloren und treibt den Schwerpunkt nach oben). Auch würde ich dann wohl 2 Alu-Ringe mit ca 1 cm Abstand verwenden.
Wäre vielleicht für den Kurzstator intersessant, wenn man dazwischen dann Eisenblechpakete legt (nur leider ist FE ziemlich schwer ...)
Daher versuch ich es jetzt erstmal mit Voll-Gummi?
Im Internet gibts so Puppenwagenräder für ca 5 € (+ 7€ Porto) , wenn ich
mich richtig erinnere, aber die Qualität sieht man erst, wenn mans in der Hand hält.

Gruß

mausi_mick

PS: bin gerade dabei , die Seilrollen mit den Rotationsscheiben "in Kugeln zu lagern".

Hi,

erstmal ein "Daumen hoch" auch von meiner Seite. Sieht sauber gearbeitet und gut durchdacht aus.

Ich möchte mal etwas auf die Videos eingehen. Dabei besonders auf dieses Schlingern (diese leichte hin- und herbewegung als obs gleich umfällt). Tritt das auch bei höheren Geschwindigkeiten auf? Wie sieht das Steuerverhalten allgemein bei höheren Geschwindigkeiten aus?

Weiter so (und nicht die Bilder ud Videos vergessen \:D/ ).

Gruß

hi,

das Ventil war bei uns auch ein Problem.
Wir haben es dann einfach mit Hilfe einer (oder zweier?) Hülsen im inneren weiter nach innen verlegt.

Kann auch sein, daß ich die Hülsen am Schluß raus genommen habe und diese durch eine Rändelmutter ersetzte. Bin da jetzt nicht mehr sicher.
Durch die Rändelmutter (gibt es bei jedem Fahrradhändler für ein paar Cent) wird das Ventil in der Höhe einstellbar.

liebe Grüße,

Klingon77

Hallo Murdoc_mm,

ich hab den Eindruck, dass kleinere Pendelbewegungen abgefangen werden, falls aber das MW eine gewisse Schräglage überschritten hat, kann es sich nicht mehr selbst stabilisieren.

Wodurch das genau ausgelöst wird , hab ich noch nicht rausbekommen, da das MW ja auch innerhalb des Rades hin-und herrutscht - die Reibwerte an den Rädern ( und an anderen Stellen ?) sind wohl nicht sehr homogen.

Mit höhren Geschwindigkeiten hab ich so meine Probleme, ich bekomme nur 3 LiPos unter , vielleicht kann ich an der Untersetzung noch was drehen.

Hab aber den Eindruck, dass die Geschwindigkeit und
auch die massebehafteten Räder sich positiv auf die Stabilität auswirken.

Mit nur 2 Lipos war das Ding wesentlich instabiler.
Die neuen (heute) Radsätze mit Kugellagern sind zwar von der Laufruhe recht gut, bringen aber hinsichtlich der Stabilität wenig - ich hab sie nicht ganz so schwer wie die anderen gemacht.

Gruß

mausi_mick

Nachdem ich gestern eher etwas pessimistisch war, was das Laufverhalten anging, wollte ich doch noch einen Versuch mit anderem Antriebsriemen machen.
Hab heut morgen den Akku voll geladen, anstelle der recht schlaffen Gummis ( es ist immer problematisch , wenn einem die Gummis ausgehen ) von der Welle mit den Gewichtsscheiben zu den Antriebsrädern aus 3mm/4mm breitem Gummiband (Zickzack?) aus der Nähkiste Antriebsriemen geknotet. Die liefen dann in den schmalen Schnurrollen eher senkrecht , aber sie sprangen auch an der Knotenstelle nicht direkt ab.

Fahrversuche waren erstaunlich gut, hab meistens so um die 3m - 5m geschafft, bevor das MW umkippte oder ein Gummi absprang.

Werd mal versuchen, die Gummis zu kleben oder zu nähen.
Oder gibt es andere / bessere Verbindungtechniken ? Vielleicht hat auch jemand damit bereits ( positive ) Erfahrung gemacht (meist hat man mit denen wohl eher negative. Normalerweise nutzt man das ja heutzutage nur eimmal ... )

Gruß

mausi_mick

Hi,

hab dann doch mal genäht,
Fahrversuch recht positiv, meist über 5 m, kippt dann aber meist nach rechts (Kurve). Durch Gewichtsausgleich (Akkus verschieben) nur wenig beeinflussbar.

Anbei noch zwei Fotos von meinen Nähkünsten

Gruß

mausi_mick

Hallo MW-ler,

hab heute mal ein wenig mit dem Ausgleichgewichtchen getestet.
War mit den Servo (auf dem Baby-Wheel) nicht so zufrieden, da er irgendwie unsymmetrisch arbeitete: In die eine Richtung ging's sehr schnell, in die andere etwas zäh.
Hab dann mal Versuche mit einem Linearantrieb gemacht, der erste Versuch mit Kugellagern zur Führung war auch nicht so doll, lag wohl u.a. an meiner mangelnden Fähigkeiten was Präzision etc. angeht. Hab dann heute mal eine einfache Linearführung aus Alu-Winkelprofilen gesägt: Läuft recht präzise und Reibung ist nicht so gross wie befürchtet.
Steuere den Motor mit H-Brücke (TL5205) an, bisher aber nur für die Richtungsumkehr. Zur Steuerung messe ich die Entfernung zum Boden mit Sharp-Sensor. Die Auswertung der Kennlinie erfolgt mit Fensterdiskriminator, In der Fensterlücke (MW senkrecht ). sollte Gewicht in Mitte sein und Motor aus.
Anbei ein paar Fotos zum Aufbau , ein Video dazu ist auch unter Youtube.

Probleme sehe ich darin , dass der Abstand Sensor - Boden sich auch in senkrechter Position des MW sich ändert, wenn das Innenteil "hoch"-fährt. Vielleicht mit 2. Sensor links lösbar.
Auch muss ich mich noch etwas um die Physik kümmern: Impulserhaltungssatz - was ist das - ? Musss zumindest das Gewicht in den Endpunkten langsam abbremsen - vielleicht mit PWM.
Auch Rückführung des Gewichts in Ruheposition / Mitte mit Federn ?
Die einfache Zweipunktregelung ist hier doch etwas überfordert.
Werd mir mal einen Atmega8/168 besorgen, wäre schön wenn man da Unterstützung aus der Asuro-Gemeinde bekäme. zumindest ist die Bib mittlerweile aus meiner Sicht super.
Ein Mini-Board mit ähnlicher Funktionalität wie beim Asuro hab ich bereits bei meinem Staubsauger Projekt Robertina benutzt.

Gruß
mausi_mick

Hi,
hab nochmal einen anderen Linearantrieb gebaut - ähnlich wie von MANF vorgestellt - in einem ALU-Profil. Muss aber noch Endschalter einabauen.
Werd ich aber erstmal nicht verwenden, da etwas langsam und Steuerung über PWM notwendig.

Gruß

mausi_mick


PS: Hab neues AVI auf YOUTube, die Riemen aus Hut-Schnur sind, bis auf die Verbindungs-/Nähstellen recht gut. Durch die damit erreichbare höhere Geschwindigkeit läuft das MW stabiler. Der Einastz der Mini-Gewichte (zusammen ca 50 g) funktioniert, führt aber durch die Zweipunktregelung zu sehr eirigem Lauf.

hi,

der neue Linearantrieb ist sicherlich besser geeignet weil er feinfühliger verstellt werden kann.

Ziel könnte es sein, im Stillstand zu balancieren.

Das Fahren sollte dann auch funktionieren.

Ist das ein Schrittmotor oder ein normaler DC?


Bin mal gespannt, ob Du mehr mit Impulsen oder wirklicher Gewichtsverlagerung lenken kannst.

Da haben wir in unserem Thread und untereinander lange diskutiert.


Impulse könnte man ja mit einer Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe minimieren.


liebe Grüße,

Klingon77

hi Klingon77,

ich glaub auch, dass er beser ist, hab nur mit dem Gewicht von 88 g etwas Probleme (Motor braucht dann über 10V, was bei den 3 Lipos etwas knapp wird). Aber ich komme wohl mit den kleineren Gewichten (zusammen etwa 41 g) aus, wie die Fahrversuche zeigen. Das MW fährt jetzt so ca 6-7m und fängt dann an zu taumeln, wobei die nicht abgefederten Gewichte das vermutlich zeitweise verstärken.
Aber interessant , wieweit man mit so'ner 2-Punktreglung kommt, wobei die Abstandsregelung vermutlich gar nicht sehr mittig eingestellt ist.
Werd mal versuchen , die beschleunigten Gewichte etwas abzubremsen.
Grösstes Problem sind aber die Schnurriemen von der Vorderachse zur Antriebsachse. Das jetzt verwandte Hutgummi ist eigentlich ideal bis auf diese Nahtstellen (im Nähen war ich glaub ich noch nie gut), die dann irgendwie über die Schnurrollen eiern. Aber sie haben besseren Reibwert
und dehnen sich nicht so wie die "normalen" Gummis.
Ich hab aber keine Ahnung, ob man sowas in der Länge (ca 7cm Durchmesser unbelastet und 1-2mm dick) irgendwo in kleinen Mengen zu zivilen Preisen kaufen kann.


Gruß mausi_mick

PS:
Beim neuesten YouTube AVI fährt MW über (kleine) Türschwelle, kommt dann nach ca 4 m ins Taumeln - fängt sich aber wohl irgenwie wieder
- sieht aus wie eine 180° Kurve - und legt sich dann aber flach.

Link: http://de.youtube.com/watch?v=pBYNtCV9ZxM

Zitat:

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Zitat von mausi_mick

... dehnen sich nicht so wie die "normalen" Gummis.
Ich hab aber keine Ahnung, ob man sowas in der Länge (ca 7cm Durchmesser unbelastet und 1-2mm dick) irgendwo in kleinen Mengen zu zivilen Preisen kaufen kann ...

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Frag mal in einer Eisenwarenhandlung, in einer Autowerkstatt oder vergleichbarem nach O-Ringen. Material sollte EPDM sein, Härte nach Shore A nicht über 65.

hi,

fällt mir eben ein:

größere O-Ringe bekommt man auch im Baustoffhandel (ggf. Baumarkt).

Kunststoff Abflußrohre werden mit O-Ringe gegeneinander abgedichtet.

Die sind im Materialquerschnitt recht groß, nahtlos und machen einen stabilen Eindruck.

Die Foto´s und Video´s sind eine prima Sache :mrgreen:

Kannst Du bitte bei einer neuen Version eines Videos einen Link mit reinstellen?

Bei www.lelebeck.de bekommst Du sehr günstig O-Ringe einzeln zu kaufen.
Versandkosten ab 1€ oder so.
Habe da auch schon gekauft. War alles OK.


liebe Grüße,

Klingon77

Hi Klingon77, oberallgeier,

vielen Dank für die Bezugsadresse für O-Ringe etc,
die haben da wohl auch Sekundenkleber für Kautschuk-Schnüre.
Hab gleich (nen knappen Kilometer ?) bestellt.
Aber vielleicht kann ich mir ja dann den Nähkurs sparen ...

Gruß mausi_mick

Hi,
hab dann mal auf die Schnelle für eine - durch Gummibänder - fixierte Ruhelage der Ausgleichsmasse gesorgt. Führt auch dazu, dass die Masse nicht
in den Endpositionen ruckartig zum Stehen kommt. Wirkt sich - trotz des sehr provisorischen Aufbaus - sehr positiv aus. Schaffe jetzt locker 10m und bin damit in der Wohnung - für Geradeausfahrt am Ende.
Versuch im Aussenbereich bisher sehr unbefriedigend: Er mag wohl keinen
Asphalt oder ist es die Zulassung ?

Anbei noch ein Foto (Aufsicht) von der Fixierung der Masse durch Gummibänder
(man sieht gut den Aufbau: vorne Einschalter, V-förmige Justierung des Linearantriebs durch Gummibänder, unter Isolierband Platinchen für Fensterdiskriminator und Ansteuerung der H-Brücke, darunter Linearantrieb mit seitlich angebrachtem Sharp-Distanzsensor, und ganz am Ende die H-Brücke mit TLE5205 für die Richtungsumkehr Linearantrieb.

.. und bei YouTube noch ein AVI


Gruß

mausi_mick

Zitat:

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Zitat von mausi_mick

... die haben da wohl auch Sekundenkleber für Kautschuk-Schnüre. Hab gleich (nen knappen Kilometer ?) bestellt ...

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O-Ringe, vielmehr so genannte Rundschnurringe habe ich oft mit Sekundenkleber endlos gemacht. Der Schnitt sollte glatt und senkrecht sein, ist ja selbstverständlich. Ne Rasierklinge "alter" Form ist sehr gut - und bitte Achtung auf die Finger. Die Klebung wird, wie immer, mit wenig Sekundenkleber durchgeführt und dann wird das Ganze unter Pressdruck einige Sekunden zusammengehalten. Bei dieser Montagepressung sollte das Werkstück nicht verformt werden um innere Spannungen an der Klebestelle zu vermeiden.

Ich decke manchmal, bei kleinen Werkstücken, die ganze Klebestelle mit Frischhaltefolie (Haushaltsbedarf) ab - oder arbeite mit sehr dünnen, engen Gummihandschuhen. Frischhaltefolie find ich besser, weil das Polyethylen nicht so schnell an der Klebestelle haftet wie die Gummihandschuhe. >>> Haut haftet extrem schnell an der Klebestelle <<<

Der Druck beim Abbinden des Klebers ist wichtig. Cyanacrylat (so heißt der klebeaktive Stoff im Sekundenkleber) kann nur sehr dünne Spalte überbrücken. Daher müssen durch den Druck die beiden Schnittflächen möglichst vollständig und sehr eng aneinander liegen. Ich hatte auf diese Weise schon hoch beanspruchte Gummiflachriemen, z.B. 1,5 mm x 10 mm für eine Staubsauger-Bodenbürste, geklebt und die Klebung hatte mehrere Jahre gehalten. Rundschnurringe nach dieser Methode halten auch richtig aggressive Chemie aus. Eine Belastung auf Zug (siehe Staubsauger) ist gut möglich - dabei muss dringend darauf geachtet werden, dass die beiden Schnittflächen sich gut überdecken. Kleine Sprünge führen zu sehr hohen internen Spannungsspitzen die einen Riss einleiten können.

Viel Erfolg weiterhin, mausi_mick - feine Arbeit, schicke Videos :). Zur Balancesteuerung will ich mal garnichts sagen, da bin ich vorbelastet und will lieber ohne Zwischenrufe zusehen, wie Du die Sache löst.

PS: Verfasst am: Heute um 5:35 - nach dem Discobesuch oder vor der Frühschicht?

Hi oberallgeier,

Danke für die Info, hab die Kautschukschnüre und den Kleber bereits bestellt,
hoffe, dass das Zeug in spätestens 3 Tagen da ist.

Mit 5:35 weder noch, Disco würd mir zwar gefallen R'R' und so, hab aber momentan Probleme mit der Achillessehne : Achillodynie (vielleicht sollt ich da auch mal eine Gummischnur mit Sekundenkleber einkleben) und mit 60 fällt man da sowieso meist etwas auf, wenn man überhaupt reingelassen wird. Mach das dann eher im Fasching / Karneval - maskiert.

Gruss

mausi_mick

Zitat:

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Zitat von mausi_mick

... fällt man da sowieso meist etwas auf

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Jungspund :)

Hi Klingon77, hi oberallgeier,

heute geht BasicMonoWheel wohl in Disco,
hab den Fensterkomparator per Trimmer einstellbar gemacht, so dass ich die Senkrechte (bzw. den Abstand zum Boden in senkrechter Position) besser justieren kann. Hab die Platinchen mit M2 Schrauben montiert und bin so von dem Isolierband-Verhau etwas weggekommen.

Und ausserdem - Dank Klingon77's Info - hab ich innerhalb von 24 h die O-(hr)Ringe bekommen. Super Firma, schnell, niedrige Versandkosten und preiswert (hab noch 30% Rabatt bekommen , da der Bestellwert über 30 € lag).
Sollte sich daran big C mal ein Beispiel nehmen.

Gleich die 70mm/2mm O-Ringe eingebaut mit noch etwas massiveren Gewichtsscheiben auf den Rädern.

Wirkt sich hervorragend auf die Laufruhe und Fahreigenschaften aus.
Wohnung zum Test zu klein, da bei etwa 7m spätestens Feierabend.

Tests draussen nicht schlecht aber mehr Probleme mit Unebenheiten.

Werd vielleicht noch an der Mittenstelleung (durch Gummiband- siehe Foto) des Linearantriebs etwas arbeiten, aber dann müsste ich mich doch mal wieder mit dem Atmega8 beschäftigen, wegen feinfühligerer Regelung,
Kurven etc.

Gruss mausi_mick

Ps: noch ein Foto vom jetzigen Bauzustand

Hi MW-Fans,

erst Mal großes Lob für die Mini-Variante vom Monowheel.

Als ich den Thread entdeckt habe, bin ich natürlich sofort darangegengen die Werte in das Simulationsprogramm einzugeben. Das Programm ist wieder unter http://www.rasenrobo.de/monowheel/einrad.exe abgespeichert. Das Programm startet mit Parameteren wie ich denke, dass sie für das Baby passen könnten. Für genauere Angaben (Pendelgewichte, Höhe der Pendel, Höhe Schwerpunkt, Radius) wäre ich natürlich dankbar. Ich würde dann das Programm so abändern, dass es gleich mit den passenden Werten startet.

Das SW-MonoWheel startet mit 1,5 m/sec und leichter Schräglage, sonst würde es ja nur gerade aus fahren. Nach einiger Zeit beginnt es leicht zu taumeln. Mit der rechten Maustaste kann man dann die Pendel automatisch entsprechend der Schräglage auslenken (Autopilot). Dadurch stabilisiert es sich wieder. Eine gezielte Kurvenfahrt ist schwierig. Lenkt man das Pendel aus beginnt das MW eher zu taumeln, als in eine Kurve zu gehen. Man müsste wohl noch mit der Geschwindigkeit und komplizierteren Pendelbewegungen spielen.

Viele Grüsse

Christian

Hi MW-Fans,
Hi Christian H,

hab mal einige Daten zusammengefasst:

Masse Aussenrad: 230 g
Durchmesser Aussenrad : 213 mm
Durchmesser Fahrbahn: 170 mm
Durchmessr Aluring (innen): 140 mm

Masse Innenteil: 520 g
Länge Innenteil : 139 mm
Breite Innenteil : 45 mm Arbeitsfläche
80 mm Achslänge ( + 10 mm Reserve )
140 mm Linearmotor fest +- 35 mm (max Schiebeweg)
Anmerkung: genutzt werden von dem Weg vermutlich nur +-15mm
aufgrund der Fderrückstellkräfte
Pendelmasse : 41g + ca 9 g (Aluschiene mit Zahnstange) = 50 g
Der Schwerpunkt der Pendelmasse befindet sich ca 25 mm oberhalb der Arbeitsfläche.
Masse rotierende Räder (blau. silber , rot). 2 x 37 g = 74 g
Abstand der rot. Rädscheiben ca 60 mm
Drehzahl ?? (vielleicht durch Rückrechnung aus Fahrgeschwindigkeit 1-1,5 m /s ?)
Rollendurchmesser Motor : ca 7 mm
Rollendurchmesser Rotationsrad (rot) : ca 39 mm
Rollendurchmesser Rotationsrad (blau) : ca 17 mm
Rollendurchmesser Antriebsrad (rot) : ca 39 mm
Antriebsraddurchmesser : ca 40mm
Laufraddurchmesser : ca 40 mm
Schwerpunkt : ca 80 mm (von vorne, wo der Schalter ist ), ca 30 mm unterhalb Montagefläche (oder einfacher: etwa in der Mitte des Akkus
(wir sollten vielleicht noch ein Koordinatensystem einführen).
Schwerpunkt Innenteil (vom Boden, in Laufrad eingesetzt): ca 60 mm
Schwerpunkt Gesamt (vom Boden, geschätzt) : ca 75 mm
Sensorabstand GP2D120:
seitlich : ca 50 mm rechts von Radmittelebene
vom Boden:
Ruhelage: (Rad senkrecht, Arbeitsfläche waagerecht): ca 80 mm
Anfahren: (Rad Senkrecht, Arbeitsfläche 30 ° gekippt): ca 95 mm , optische Distanz ca 115 mm,( da IR-Strahl nach vorne gekippt).
Fahren (Arbeitsfläche waagerecht ?, Rad ca 20° nach rechts geneigt): ca 65 mm
Fahren (Arbeitsfläche waagerecht ?, Rad ca 20° nach links geneigt): ca 95 mm

Einstellungen Fenster-Diskriminator (durch 2,2kOhm Trimmer justierbar) :

obere Schwelle: 1,53 V ... 1,68 V ( ca 85 mm ... 75 mm GP2D120)
untere Schwelle: 1,45 V ... 1,62 V ( ca 90 mm ... 78 mm GP2D120)

Da das MW Hinterradantrieb hat (rote Schnurolle ), schiebt es das rotierende Gewicht beim Anfahren nach oben, die Antriebsräder werden stark belastet (wenn ich es andersherumlaufen liesse, hätten die Vorderräder zu wenig Anpressdruck auf die Fahrbahn).

Der Reibwert der Fahrbahn wurde durch Asphalt - Quatsch - aufgeklebten Fahrradschlauch erhöht, ebenso die Aussenseite des Rades.

Gruß und viel Spass

mausi_mick

Hi Christian H,

ist ja ein Superding, Deine Simulation,

Das Pendelgewicht schafft wohl nur ca +- 15 mm durch die 2 Brems-/Rückstellfedern .

Der Schwerpunkt des Innenteils liegt wohl ca 60 mm vom Boden,
der Gesamtschwerpunkt liegt damit wohl zwischen 70mm und 80mm (geschätzt).

Hab mal mit ein paar Werten getestet, wenn ich den jetzigen Gesamtschwerpunkt eingebe , ist das Ding sehr instabil und kippt bereits in der Simulation nach 2 sec.

In der Realität schafft es auf ebenem Untergrund/Parkett wohl (gefühlte ) 10 sec.

Wichtig ist wohl auch die Anfangsgeschwindigkeit, was ich voll bestätigen kann.

Vielleicht hast Du in dem Modell die rotierenden "Massen" nicht berücksichtigt, oder bringen die nichts ?

Ist es wirklich so, dass - wenn ich den Schwerpunkt tiefer lege (von 10 cm auf real 7-8 cm) - das MW instabiler wird ?

PS: in der Simulation bezeichnest Du das MW als Baby-Wheel, das
ist aber nur auf dem 1. Bild zu sehen und wesentlich kleiner und leichter, aber auch - aufgrund der relativ dicken Bereifung und des kleinen Innenteils - recht instabil - der Schwerpunkt ist wohl viel zu hoch.
Ist zur Zeit nicht fahrbereit.

Das jetzige würde ich eher Basic-MW nennen, da ich es mehr als Experimentierplattform sehe.

Gruß

Hi,

von den rotierenden Massen ist nur das Aussenrad berücksichtigt. Allerdings spielt bei der Berechnung auch eine Rolle wie genau die zeitliche Auflösung ist. Die Berechnung wird genauer wenn man den Zeitfaktor erhöht. Mit 400 fährt das Rad etwa 7 sec lang. Letztlich beginnt es aber wieder, mit etwa 3 Schwingungen pro sec zu torkeln was ja ungefähr passen würde. Die Breite der Reifen geht natürlich nicht in die Berechnung ein. Dies ist sicherlich bei deinem basic-MW von Vorteil. Bei sehr niedrigen Schwerpunkt ergibt sich ein Stehaufmänncheneffekt. Im Modell gibt des diesen Effekt nicht.

Gruß

Christian

´N Morgen, mausi_mick,

Zitat:

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Zitat von mausi_mick

... Das Pendelgewicht schafft wohl nur ca +- 15 mm durch die 2 Brems-/Rückstellfedern ...

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Ja, das hatte ich schon bei Deinem früheren Posting bemerkt. Mein Vorschlag:
..........................Bild hier  
Mach doch an den äusseren Enden Deines Auslegers Rollen oder sonstige Umlenker und fixiere daran die Zuggummis, siehe Skizze (rot - Rollen, blau - Zugfedern, braun - Gummifixierung). Damit wird Deine Federsteifigkeit fast 1/3 und Du kannst trotzdem Deine Vorspannug noch halten.

Weiter viel Erfolg,

Hi Christian H, Hi oberallgeier,

mit den Parametern in Anhang läufts relativ realistisch so 10-12 sec (mit 10 cm Schwerpunktabstand), wenn ich aber die realeren 7 cm eingebe liegt e nach 2 sec. Ich könnte ja relativ einfach den Schwerpunkt nach oben verschieben, aber eigentlich war mein Ansatz, ihn tief zu halten.

Mit den Umlenkrollen scheint mir eine gute Idee zu sein. Zur Zeit hab ich 2 Spiralfedern von einem mittigen Punkt neben dem Schalter zu den beiden Schrauben aussen. Ausserdem hab ich die Motorspannung um ca 1,5 V erhöht. Dadurch ist die Pendelbewegung etwas weiter und symmetrischer geworden.

Gruß und Dank

mausi_mick

Hi,
die Sache mit dem Schwerpunkt ist interessant, da man ja in erster Linie einen niedrigen Schwerpunkt favorisieren würde, im Modell es aber umgekehrt ist. Die übliche Vorstellung dass ein niedriger Schwerpunkt gut ist, hängt, so glaube ich, mit der Relation Höhe des Schwerpunkts zu Breite des Gefährts (also Achsabstand bei einem Auto, Breite des Reifens bei einem MonoWheel) zusammen. Geht man von einem sehr schmalen Rad aus (im Modell Breite = 0 ) ist es anders. Gut vorstellen kann man es sich für die Geschwindigkeit v = 0. Eine Büroklammer oder Bleistifft fällt auch schneller um als ein Stock von 1 m Länge. Zumindest im Modell und bei niedrigen Geschwindigkeiten wird dieser Effekt ebenfalls zum Tragen kommen.

Limitiert wir die Höhe des Schwerpunktes dadurch, dass dies die Rotation des Innenteils beeinflußt. Je niedriger der Schwerpunkt des Innenteils, desto besser ist die Kraftübertragung auf das Rad. Legt man den Schwerpunkt in die Radmitte beginnt sich das Innenteil zu drehen. Dies kann man auch am Modell simulieren, wenn man Höhe Schwerpunkt = Radius setzt, den Tempomat ausschaltet und etwas Gas gibt.


Christian

Hi,
die Sache mit dem Schwerpunkt ist interessant, da man ja in erster Linie einen niedrigen Schwerpunkt favorisieren würde, im Modell es aber umgekehrt ist. Die übliche Vorstellung dass ein niedriger Schwerpunkt gut ist, hängt, so glaube ich, mit der Relation Höhe des Schwerpunkts zu Breite des Gefährts (also Achsabstand bei einem Auto, Breite des Reifens bei einem MonoWheel) zusammen. Geht man von einem sehr schmalen Rad aus (im Modell Breite = 0 ) ist es anders. Gut vorstellen kann man es sich für die Geschwindigkeit v = 0. Eine Büroklammer oder Bleistifft fällt auch schneller um als ein Stock von 1 m Länge. Zumindest im Modell und bei niedrigen Geschwindigkeiten wird dieser Effekt ebenfalls zum Tragen kommen.

Limitiert wir die Höhe des Schwerpunktes dadurch, dass dies die Rotation des Innenteils beeinflußt. Je niedriger der Schwerpunkt des Innenteils, desto besser ist die Kraftübertragung auf das Rad. Legt man den Schwerpunkt in die Radmitte beginnt sich das Innenteil zu drehen. Dies kann man auch am Modell simulieren, wenn man Höhe Schwerpunkt = Radius setzt, den Tempomat ausschaltet und etwas Gas gibt.


Christian

Hi Christian,
dank für die schnelle Antwort,
denke aber bei dem Vergleich Bleistift / Stock hat das wohl eher mit der Massenträgheit zu tun.

Hab jetzt mal nur eine rotierende Masse verwandt und nur einseitigen Antrieb,
läuft auch sehr stabil, wird wohl durch Pendelmasse ausgeglichen.
Könnte mir vorstellen, dass man das MW mit Controller-Steuerung mit PWM (weg vom an-/aus Betrieb des Motors) ein Aufschaukeln durch die hin- und her pendelnden Massen verhindern kann.

mfg

Hi Christian,

hab heut morgen noch mal getestet mit 2 Gewichten a 88 g Masse,
einmal in Höhe des Ausgleichsgewichts, einmal knapp über dem Boden (unterhalb Akkus angeklebt). War beides nicht so positiv, da die Ausgleichsmasse vermutlich zu gering ist und gleichzeitig auch die Geschwindigkeit de MW runtergeht.
Hatte aber den Eindruck, das das Tieferlegen des Schwerpunkts sich eher positiv auf die Stabilität auswirkt als eine Erhöhung.

Noch eine Anmerkung zu deinem Super-Sim-PGM: könntest Du die Zeit im Fenster anhalten, wenn das MW umkippt/steht ?

Hab zur Zeit Probleme mit Posten von Bildern, da mein Limit von 3MB erreicht ist.

Muss mich mal erkundigen, wie ich das ehöhen kann, auch wenn's was kostet.


mfg mausi_mick

Hallo mausi_mick,

Zitat:

---

Zitat von mausi_mick

... Hab zur Zeit Probleme mit Posten von Bildern, da mein Limit von 3MB erreicht ist...

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Damit hab ich zum Glück (noch) kein Problem. Ich habe mir einen Account eingerichtet bei funpic.de und muss zu meiner Schande gestehen, dass ich keine Ahnung über zeitliche und sonstige limits habe. Aber es läuft prima, siehe Bild oben, upload mit ftp ... Referenziert wird das hier im normalen BBS-Verkehr mit dem Button [Img] und der Adresse des Objekts:
http:/ /oberallgeier. ob. funpic.de /3-zug. jpg
aber eben ohne Zwischenräume. Ein Vorteil dabei ist, dass die Bilder nun mitten im Text eingebettet werden können.

Natürlich gibt es noch zahlreiche andere, kostenlose Webspace-Angebote (und dann hätte ich noch ein paar Giga auf meiner homepage frei :) ).

hi oberallgeier,

Danke für die Info, muss mich wohl drum kümmern.
Hab aber andres Problem: Hab Atmega8 eingebaut anstelle Fensterkomparator - und plötzlich ist die Wohnung zu klein: MW läuft schnursta(cks/x) gerade aus - schert sich nicht um die Simulation.

Auch draussen läuft es wohl sehr stabil, muss mal sehen, dass ich Video hinbekomme.
Anschliessend geht's um Kurventechnik ...

Gruß

mausi_mick

PS: hab gerade Video auf YouTube hochgeladen unter: BasicMonoWheel,
dauert wohl aber noch, bis es da erscheint.

Hab dem MW noch einen zweiten Abstandssensor GP2D120 spendiert,
kommen also nochmals knappe 20 € auf die Projektkosten für Sensor, ATmega8, Quarz, Leds ...

Das Programm (C) ist noch nicht ausgetestet, hab's modifiziert aus ASURO Band 2 Seite 36/37 übernommen, kompiliert mit Asuro-Lib V2.80
und mit Ponyprog übertragen, da am Controller zur Zeit keine IR-Schnittstelle und ich auch irgendwie - wegen Lib V2.80 ? - Probleme mit
der Schnittstelle (seriell) habe.
Im Programm wird nur die Sensor - Differenz ausgewertet: die Motorrichtung ermittelt und aus dem Absolutwert die Pulsweite (zur Zeit nur 4 Stufen) bestimmt.

Zitat:

---

Zitat von mausi_mick

... kompiliert ... und mit Ponyprog übertragen, da am Controller zur Zeit keine IR-Schnittstelle und ich auch irgendwie - wegen Lib V2.80 ? - Probleme mit der Schnittstelle (seriell) habe ...

---

*grübelgrübelgrübel* Vielleicht versteh ich das falsch: Du flasht im asuro? UND alternativ mit PonyProg ? Das schadet dem Bootloader nicht? Oder hast Du einen eigenen Bootloader? Oder war Deine Steuerplatine am BMW (BabyMonoWheel) im früheren Leben mal ein asuro?

Egal - schön dass Du den Erfolg hast - auch wenn ich das im youtube noch nicht gesehen habe, da sind nur die "alten" Videos - es zeigt (uns allen), dass ein autonomes MW DOCH fahren kann. Gratulation!

hi oberallgeier,
ich hab zuerst die Fuse-Bits mit Pony-Prog gesetzt, weiss eigentlich nie so genau welche, anschliessend Boot V1.03 (henke) geladen, dann Lockbits über Ponyprog BootLock12 und 11 (Haken) mit Ponyprog verwaltet.
Anschliessend das MW-Programm mit Ponyprog. Alles über selbstgebauten
Adapter (seriell).
Würde jetzt gern die MW-Programme über IR-Schnittstelle ASURO laden und auch für Auswertungen nutzen,
funktioniert aber irgendwie nicht (hab's mit einem Atmega8 geschafft, aber dann nie wieder... )
Beim jetzigen Aufbau geht's sowieso nicht, da die IR-Schnittstelle auf dem MW (noch) nicht bestückt ist.

Mit Youtube hab ich heute meine Probleme. Es wird zuerst angezeigt, dass hochladen erfolgreich war, wenn man dann reingeht, bekommt man die Info, dass man noch warten sollte, geht man später rein, so ist das hochladen fehlgeschlagen.
Ich hab's jetzt mal von AVI in MP4 konvertiert, aber da sieht es wohl ähnlich aus.

Hi mausi_mick, Hi Joe, hi Klingon,


gratuliere zur Geradeausfahrt!


Für mein Simulationsprogramm musste ich ja schon einiges einstecken.
Zitat Klingon77: Es gibt eine berechtigte (mathematische fundierte) Hoffnung, daß das Teil nicht nur in der Praxis, sondern auch in der Theorie fährt.
Oder Joe: Mal fährt´s, mal fährts nicht (oder so ähnlich).


Ok, ok, ich gebe zu die Fahreigenschaften meines software-MW pendeln wie das MW ohne Pendel pendelt.


Zumindest kann man festhalten, dass es sowohl in der Theorie als auch in der Praxis einen torkelnden Fahrzustand gibt.
Ist doch schon mal was.

Der Umstand, dass das SW-MW relativ früh zu torkeln beginnt, liegt meiner Meinung daran, dass sich kleine Rundungs- oder Rechenfehler aufschaukeln, welche eben zu diesem instabilen Zustand führen. Die Zahl der Iterationen und damit die Genauigkeit wird im Programm durch den Zeitfaktor bestimmt. Setzt man ihn auf 500 oder gar 1000 läuft das Programm zwar in Zeitlupe, die Simulation wird aber genauer. Bei einem hohen Zeitfaktor kommt das MW auch bedeutend langsamer ins torkeln und Fahrzeiten von 20 sec sind möglich.

Mausi_Mick: Brauchst Du für die Geradeausfaht die Regelautomatik mit dem Pendel ? In meinem Programm läßt sich die Automatik, sprich der Autopilot ebenfalls anschalten. Man muß hierfür die rechte Maustaste drücken. Startet man den Autopilot wird das Torkeln auskorrigiert. Ist der Autopilot von Anfang an an, fährt das MW nur eine leichte Linkskurve, da das MW ja mit leichter Schräglage startet. Die Korrekturbewegungen des Pendels werden angezeigt.


Für die hohen Kunst des MW-Fahrens, der Kurvenfahrt wünsche ich Dir viel Erfolg. Toi, toi, toi. Ich werde auch versuchen mit dem Pendelregelmechanismus Kurvenfahrten zu stabilisieren. Ich denke man gibt eine bestimmte Schräglage vor und die Automatik gleicht Schwankungen um diese Schräglage aus. Ein einmaliger Schubs mit einem Pendel führt beim SW-WM nur zum torkeln und nicht zu einer Kurvenfahrt. Ich befürchte, dass die Theorie der Praxis wieder hinterherhinken wird.


Christian

Hi Christian H,

Dein Programm ist gar nicht schlecht, und auch die Torkel- und Aufschaukelbewegung wird eigentlich recht gut dargestellt, ich denke nur , dass bei mir Deine Simulation eigentlich eher für einen Schwerpunkt von 10 cm gilt, während der echte Schwerpunkt wohl nur 7 cm überm Boden liegt (wenn ich mich nicht vermessen - verpendelt habe). Mag sein das das mit meinen abgeflachten Radprofil zu tun hat , obwohl die Radoberfläche auch noch in sich teilweise geneigt ist (siehe Bild).
Auch kann ich keine richtige Aussage zum Drehmoment des Motors abgeben, die Drehzahl kann man wohl aus der Fahrgeschwindigkeit - die wohl bei 1-1,5 m/s liegt, zurueckrechnen. Ich denke auch, dass gewisse Unsymmetrien / die Akkus z.B. sind seitlich um ca 5mm verschiebbar - einen Einfluss haben und das Pendel, das bei mir eigentlich ein auf einer Gleitschiene montiertes - relativ schnell beschleunigtes - aber relativ sanft abgebremstes Gewicht ist. Die Beschleunigung - durch die Betriebsspannung des Motors beeinflussbar - spielt wohl auch eine Rolle wie auch unsysmmetrische Kräfte: die O-Ringe haben unterschiedliche Spannungen, die Reibung an dem Alu-Ring / Fahrbahn / Lagern ist auch nicht homogen (die geklebte Fahrbahn löst sich z.B. an einigen Stellen). Aber diese Einflüsse sind - glaub ich - trotzdem nicht so gravierend, wie z.B. mein Experiment mit nur einseitigem Antrieb und einseitiger Rotationsmasse zeigte.
Gravierender für die kurze Fahrstrecke waren wohl drei Punkte :
- mangelhafte Abstandsermittlung mit nur einem Sensor, der nur feststellen konnte, das der Abstand z.B. grösser wurde, aber nicht untescheiden konnte, ob durch Neigung oder durch Berg-Talfahrt innerhalb des Reifens
- ungenaue Einstellung der senkrechten / Mittelage des Komparatorfensters
- Zweipunktregelung (volle Power links-rechts) bei Überschreitung / Unterschreitung der Komparatorwerte

Durch den Einbau des 2. Abstandssensors und durch angepasstere Bewegung der Ausgleichsmasse durch Controller / PWM
scheinen die Probleme mit dem Aufschaukeln stark reduziert oder auch sogar behoben. Wobei ich dazu sagen muss : es war erst ein erster Programmierversuch, mit nur einer vierstufigen Unterteilung der Messwert-(differenzen) und vier PWM-Geschwindigkeiten, wobei ich noch nicht untersucht habe, ob der Motor bei allen überhaupt läuft.
Auch wurde noch kein Abgleich der Kennlinien links/rechts gemacht ...
Bei meinen Kurvenversuchen sieht's eher so wie in der Simulation aus: nach 2/3 Sekunden Feierabend. Ich muss mich vielleicht erst mal langsam herantasten , vielleicht mit leichten Spiralfahrten oder Schlingerkursen. Hab mir auch mal überlegt, ob man den Fahrmotor über PWM steuern sollte: Vor der Kurve leicht abbremsen, in die Kurve sich/es legen, beschleunigen...
Aber das wäre noch viel Arbeit (z.B. in die Alu-Scheibe Löcher in gleichem Abstand bohren zur Ermittlung der Geschwindigkeit über Gabellichtschranke (ich glaub, da könnte ich vom ASURO Dank DALMATOR u.a. einiges erben) ... ).
Die IR-Schnittstelle vom Asuro fehlt mir, nicht so sehr wegen der Programmübertagung auf den Controller, sondern eher wegen der Datenübertragung vom Controller zum PC zu Programm-Test, z.B. um die Kennlinien der Sensoren zu erfassen.

Gruss mausi_mick

Zitat:

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Zitat von Christian H

...
Für mein Simulationsprogramm musste ich ja schon einiges einstecken.

Zitat Klingon77:

Es gibt eine berechtigte (mathematische fundierte) Hoffnung, daß das Teil nicht nur in der Praxis, sondern auch in der Theorie fährt.
...

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hi,

das obengenannte Zitat war eigentlich ironisch gemeint (mit einem kleinen Schuß in Richtung "über mich selber (Klingon77) gelacht").

Also bitte deswegen nicht böse sein, wenn es nicht so ankam, wie ich es meinte.

Deshalb möchte ich mich hier ganz öffentlich (ebenso wie mein Spruch...) bei Dir entschuldigen!

Mitunter habe ich leider einen etwas derben Humor (so in Richtung Monty Python).

Der kommt dann in der Schriftform nicht immer so an.


Tatsache ist, daß ich Dein Programm sehr hilfreich fand!

Ich hätte niemals erwartet daß sich jemand hinsetzt, die Zeit opfert und sein profundes Wissen und Können einsetzt und uns (Murdoc_mm; ist ja sein Projekt) derart unterstützt.


versöhnliche Grüße,

Klingon77