Balkenerkennung

Hallo

Ich fahre mit einem Roboter unter HOLZBalken durch und muss diese nun zählen. Ich habe mir das Folgendermaßen vorgestellt und zwar hätte ich gern einen Sensor der mir vom Übergang von Luft auf Holz den Pegeländert. Also von Null auf 1 wechselt das möchte ich dann mittels externen Interrupt zählen. Die Holzbalken sind in einer Höhe von 10-20cm.

Kennt ihr einen Sensor mit dem sich das realisieren lässt? Im Anhang ist noch ein Prinzipskizze.

Leider bin ich sehr unter zeitdruck ich bräuchte deshalb einen schnell beschafbaren und billigen sensor.

Hoffe ihr könnt mir helfen.

lg manhunt

Einer der Sharp Sensoren hat einen Digitalausgang mit einstellbarer Schaltschwelle. Schau mal im RN-Wiki.

Hallo

Im wiki habe ich sharp nur unter Sensor Arten gefunden und der Einzige Digitale dort hat 8 bit und ist im Grunde eigentlich zu Komplex für das was ich vor habe.

Hättest du vielleicht noch eine "einfachere" Idee?

Ps: der roboter ist mit 10-15km/h unterwegs.

lg manhunt

Sharp GP2D15
Der gibt dir high aus, wenn sich ein Objekt innerhlab von 24cm befindet, ansonsten low...

Das ist genau was ich suche.

Frage weißt du wo ich den bestellen kann, bzw wer den auch nach Österreich schickt?

lg manhunt

Hallo alle,

soweit ich weiß, haben die sharp´s eine Ansprechzeit von rund 40 ms. Bei 15 kmh, also bei rund 4 m/s sind das 160 mm, die man als Reaktionsstrecke bekommt. Wenn dazwischen schon ein zweiter Balken da liegt . . . .

RTFM

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

Hallo alle,

soweit ich weiß, haben die sharp´s eine Ansprechzeit von rund 40 ms. Bei 15 kmh, also bei rund 4 m/s sind das 160 mm, die man als Reaktionsstrecke bekommt. Wenn dazwischen schon ein zweiter Balken da liegt . . . .

RTFM

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kein RTFM^^

Die Ansprechzeit, wie du schon erwähnt hast, ist laut Datenblatt 36ms! Und er meinte ja 10-15km/h...

Gruß Tim :-k

Hallo

tzlo, 15 km/h sind 4,16m/s und bei 36 ms sind das ~150mm also ganz so unrecht hat er ja nicht. Leider weiß ich nicht wie lange die Abstände sind.

Frage reicht es wenn der Abstand zum nächsten Balken (also + Luft) 150mm sind oder müssen es schon 150mm breite Balken sein?

lg manhunt

der balken muss natürlich auch so lang sein.... sonst wird er ja nicht zuverlässig erkannt.... dass heist der sensor macht nur alle 150mm eine messung dann müssten die zwischenräume und die balken mindestens 150mm breit sein...

eventuell könnte man eine ir-diode im khz takten und daneben einen ir empfänger. das licht der ir-diode müsste einfach stark gebündelt werden und wenn ein balken kommt wird das ir-licht vom balken reflektiert und mit dem empfänger empfangen... dass müsste schnell genug sein.
natürlich darf überhalb der balken kein reflektierendes material sein welches das ir-licht reflektiert...

gruss bluesmash

Zitat:

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Zitat von Bluesmash

der balken muss natürlich auch so lang sein.... sonst wird er ja nicht zuverlässig erkannt.... dass heist der sensor macht nur alle 150mm eine messung dann müssten die zwischenräume und die balken mindestens 150mm breit sein...

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NEIN, natürlich macht der Sensor nicht nur alle 40 ms eine Messung! Der Sensor misst ständig, soweit ich weiss, leider aber braucht er ne Weile bis er es rafft, wenn da etwas ist. Mit anderen Worten: das Signal kommt laut Datenblatt mit der hier diskutierten Verzögerung (Nun sind 40 msec bei einem Händetrockner keine wirkich kritische Verzögerung). Unklar ist mir, weil eben nicht dokumentiert, die Abfallzeit - also die Zeit, nach der der Sharp merkt, dass nix mehr da ist und im Hinblick auf die Aufgabenstellung besonders die Frage, was macht der Sensor bei Überschneidungen der Zeiten - wenn die Anstiegszeit gleich in die Abfallzeit übergeht oder umgekehrt.

Sprich: Man wird bei eng liegenden Balken eher das Problem haben, die Lücke zu erkennen.

Eine Lösung mit einer IRDiode bzw. einer IR-Reflexlichtschranke ist nicht schlecht. Ich wollte das nur nicht vorschlagen, weil ich im Moment damit rumexperimentiere und da ist man schon etwas voreingenommen für seine eigenen Ergebnisse. Zeitlich dürfte die Kombination SFH415/SFH5110 besser abschneiden. Der SFH5110/36 - er braucht also eine mit 36 kHz getaktete Infrarot-LED als Scheinwerfer - braucht laut Datenblatt mindestens 6 Pulse in einem Burst (der dann eben mehr Pulse hat) bis er "etwas erkennt". Da diese Technik hier im Forum bei der Anwendung als Reflexlichtschranke mehrere solche Bursts misst, sollte diese Kombination nach 1 bis 2 ms sicher sein, dass "da etwas ist". Bei 15 kmh wären das aber dann auch schon 8 mm Weg, der in der Ansprechzeit zurückgelegt wird. Die Abfallzeit ist hier eher kürzer, als die Ansprechzeit! Das System ist abhängig von den Beleuchtungsverhältnissen (wegen der AGC) und bei starker Sonneneinstrahlung bzw. bei schwankenden Beleuchtungsverhältnissen schwieriger zu parameterisieren.

Zitat:

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Zitat von Bluesmash

... das licht der ir-diode müsste einfach stark gebündelt werden ...

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Stimmt - und die SFH415 hat einen Abstrahl-Halbwinkel von +- 17Grad.

Vielleicht ist ein handelsüblicher Reflexlichtsensor eine sinnvolle Lösung - Fa. Sick lässt grüßen. Aber - da müsste man wieder auf die Ansprechzeiten schauen. Es läuft eben immer auf das Manual hinaus . . . auch wenns manche nicht glauben wollen.

Hallo

Zitat:

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Die Holzbalken sind in einer Höhe von 10-20cm.

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Noch die Höhe des Roboters abgezogen: Könnte man die Balken nicht auch mit einem Schalter mit langem Betätigungshebel zählen? Oder, wenn der Abstand konstant bleibt, mit einem hochgesetzten Taster?

Gruß

mic

Zitat:

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Unklar ist mir, weil eben nicht dokumentiert, die Abfallzeit - also die Zeit, nach der der Sharp merkt, dass nix mehr da ist und im Hinblick auf die Aufgabenstellung besonders die Frage, was macht der Sensor bei Überschneidungen der Zeiten - wenn die Anstiegszeit gleich in die Abfallzeit übergeht oder umgekehrt.

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In solchen Fällen hilft das Roboternetz:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=12205
Es wird über alle Einzelmessungen der Messperiode gemittelt.


Bild hier  

Die Aufnahme der Sendediodenspannung Bild 2 zeigt 32 Impulse mit der Dauer 64µs mit einer Folgefrequenz von 1kHz. Dann folgen 8ms Pause und ein neuer Messzyklus beginnt.
Die Aktualisierung des Ausgabewertes erfolgt übrigens 3ms nach dem Burst mit 32 Impulsen, also in der Sendelücke.

Zitat:

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Zitat von Manf

In solchen Fällen hilft das Roboternetz:

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... oh je, da muss ich für mich das RTFM erweitern mit ATSFRN (And The Such Funktion im Roboter Netz). Jetzt könnt ich mich rausreden, dass ich nur einen simplen, alten ABB GOERTZ 60 MHz für private Messungen habe und mir schon lange ein hübsches DSO (mit Fourieranalysator und solchen Gimmicks) ausleihen wollte . . . . Aber die Ausrede, dass ich elektronischer Anfänger bin und erst seit September 2007 im RN, hab ich schneller parat :) . . . . denn ich tu mir allein schon zum Lesen dieser sagenhaften Threads ziemlich schwer. Jedenfalls, Manfred, danke für Deinen Aufwand!

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Nachtrag:
Manfred, kann es sein, dass Dein Bild
...................................Bild hier  
seitenverkehrt ist? Oder sind verschiedene Sharps unterschiedlich aufgebaut?
....................Bild hier  
Mein GP2D120 jedenfalls hat (bei Draufsicht auf seine Messfront, Anschluss nach unten) die LED und so ein winziges, nicht identifizierbares Löchelchen links und das nicht-leuchtende Auge rechts.

Es hätte mich gewundert, wenn den Thread jemand bei Bedarf gleich gefunden hätte. Dass es überhaupt mal als Frage aufgetaucht ist, ist ja schon ein Erfolg.
Ich verdrehe die Bilder normalerweise nicht, aber die Anordnung von Sender und Empfänger läßt sich ja bei Bedarf mit einer Digitalkamera am IR Licht erkennen.

Hallo Manfred,

Zitat:

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Zitat von Manf

... Dass es überhaupt mal als Frage aufgetaucht ist, ist ja schon ein Erfolg ...

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Es ist für mich etwas Faszinierendes an diesem Forum, dass hier eine riesige Wissensbasis liegt - man muss nur zugreifen.

....................Bild hier  

Zitat:

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Zitat von Manf

... Ich verdrehe die Bilder normalerweise nicht, aber die Anordnung von Sender und Empfänger läßt sich ja bei Bedarf mit einer Digitalkamera am IR Licht erkennen.

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Das ist auch bei mir ein Standard-"Messinstrument" geworden. Ganz offensichtlich gibt es unterschiedlich aufgebaute "Sharp´s". Aber das ist ja auch völlig unwesentlich für die Diskussion hier, sorry.

Hallo

Wo komme ich nun am schnellsten an einen sharp GP2D15.

Es wäre für mich sehr dringend also wer verschickt die Dinger?


lg manhunt

Hi,

die gibts fast überall, also beim Conrad, robotikhardware.de, CSD-Electronics...

allerdings lohnt sich der Preisvergleich: der GP2D15 kostet bei Conrad 28.99€, bei CSD hingegen nur 10.49 €!

Viele Grüße
ikarus_177

Zitat:

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Zitat von ikarus_177

... der GP2D15 kostet bei Conrad 28.99€, bei CSD hingegen nur 10.49 €! ...

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Als ich in deren Katalog blätterte, gabs keinen ~D15. Aber D120C und D150A.

Achtung! Bei CSD muss (te?) ich mir das Anschlusskabel selber machen - dafür gibts die entsprechenden Bauteile auf der gleichen Katalotseite. Und es geht auch ohne Crimpzange recht gut. Also wenn man dort nachguckt, dann: IC´s | Sensoren | Distanz . . .

Hallo

Was ist CSD?

Das nächste ist bei robotikhardware.de gibts den GP2D15 nicht nur den GP2D12, wo liegt da der Unterschied und muss man da was einstellen mit dem Trigger bei 24cm von 0 auf 1?

lg manhunt

Hi manhunt,

CSD ist ein Elektroniklieferant.

Die 12/120 er sind die mit analogem Ausgang - je näher, desto höher die Signalspannung - irgendwo bis 3 V. Aber unter einer sehr geringen Schwelle, so um ein, zwei Zentimeter gehts wieder mit der Spannung runter.

Die 15/150 er sind die mit einer Schaltschwelle. Der 150er ist eingestellt auf eine Schaltschwelle von 15 cm.

Der 150er wäre wohl das, was Du suchst - schau Dir aber um alles in der Welt bitte VOR dem Kauf das Datenblatt genau an. Nicht die Katze im Sack kaufen.

Hallo

Hat jemand Erfahrung mit dem GP2D150A bzw kann mir genaueres Sagen den aus Datenblättern werde ich net wirklich schlau.

Brauch ich den Wirklich nur mit Spannung versorgen und sobald etwas über 15cm kommt wechselt er auf einen Analogen High pegel den ich dann nur noch für den Interrupt brauche? Oder ist der Digital und wenn ja wie viele Pins braucht der?

lg manhunt

Zitat:

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Zitat von manhunt

... sobald etwas über 15cm kommt wechselt er auf einen Analogen High pegel den ich dann nur noch für den Interrupt brauche? Oder ist der Digital und wenn ja wie viele Pins braucht der? ...

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Ich glaube, Du solltest Dich mal über die Begriffe analog und digital kundig machen, denn die beiden verwechselst Du jetzt offensichtlich. Da wird es schwierig, zu verstehen was Du denn willst . . . . und danach kannst Du nach anderen Besonderheiten der Sharp Sensoren gucken.

Hi

Ich verwechsel da nix, es is nur so das das ein Abstands sensor ist und der irgendwie den Abstand zurück geben muss.

Mit "Analogen High pegel" meine ich einen Spannungswert der gleichzeitig auch ein Digitaler high pegel sein könnte. Also das ich dadurch den Interrupt auslösen könnte.

Oder das ganze ist rein Digial, aber dann bräuchte ich ja mehr Pins oder ein Zeit signal um den Abstandswert zu erhalten, und in meinem Fall dann nen mod der das mit den 15cm und dem einen Pin macht für den Interrupt.....

Hat noch niemand mit dem GP2D150A gearbeitet das er mir das schnell sagen kann?

lg manhunt