anderen Roboter / Gegenstand finden

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22.04.2008, 21:59
andieh

anderen Roboter / Gegenstand finden

Hallo Mitglieder!

Ich bin neu hier, lese aber schon seit längerem mit regem Interesse die Beiträge in diesem Forum. Das Thema Robo interessiert mich sehr und ich werde jetzt wohl auch baldigst damit anfangen, mir selber einen zu bauen.
Ich habe mal eine Frage. Ist es irgendwie möglich, mit einem Sensor (können natürlich auch mehrere kreisförmig auf dem Roboter angeordnet sein) einen bestimmten Gegenstand oder gar einen anderen Roboter in einem Raum zu finden?

Ich stelle mir das so vor: Entweder man wirft einen Ball durch den Raum und der Roboter fährt selbständig hinterher. Oder es befinden sich 2 Roboter in einem Raum und die sollen sich gegenseitig finden und anschließend hintereinander her fahren. Ein klassisches "Katz und Maus spiel" eben.

Soviel habe ich mit der Suchfunktion bisher schon rausgefunden:
- Funk (Bei Pollin gibts doch diese günstigen Sende / Empfangsmodule), mit der Sendeleistung könnte man einen Abstand ermitteln. Entferne ich mich von dem anderen Objekt (das natürlich auch funken muss), so wird die Signalstärke schwächer. Nur ist hier wohl das Problem, das sich die Funkwellen überall brechen.

- Infrarot, wie bei den Bällen der robosoccer Turniere (bei Conrad gibts nen Ball für 40 (!) Euro). Doch Infrarot geht eben nur bei Sichtkontakt und gehen da überhaupt strecken > 50cm?

- Was ich am besten fände: Ein Roboter bekommt nen schönen Kranz mit blauen / grünen / gelben LEDs, die der andere Roboter erkennen kann. Ist das eine Möglichkeit? Einfach auf die Zufahren und mit nem Sharp oder Ultraschall- Entfernungsmesser merken, wenn man da ist.

- Ultraschall, ähnliches Problem wie beim Funk, die Funkwellen werden überall gebrochen.

Hmm, welche Möglichkeiten gibt es denn noch?

Also ich möchte jetzt hier keine fertigen Lösungen hören sondern nur nen kleinen Gedankenanstoß. Ich hab schon viel hier gelessen, gerade zum Thema Abstandsmessung (mit dem Asuro gibts da ja ganz interessante Ansätze). Aber ich möchte eben nicht meinen Roboter irgendwo hinter ein Objekt hängen und den dann einfach folgen lassen. Schön wäre es, wenn der "Fänger" sein Ziel schon auf eine größere Distanz entdecken könnte.

Hier auch mal ein kleines Video, was ich auf Youtube entdeckt habe. Wie schaffen die das, das zwischen den Robotern immer der gleiche Abstand herrscht? Und der ball scheint ja jetzt auch nix besonderes zu sein, oder?

Vielen Dank schon mal, ich würde mich über jede Antwort von euch freuen!

P.S.: Wieso gibt es eigentlich im WIKI keinen Eintrag zum Thema Stromversorgung / Batterie? Bin ich zu blöd, den zu finden oder ist das Thema so trivial?
23.04.2008, 06:41
ikarus_177

Hi,

was wäre, wenn jeder Roboter weis, wo er sich in einem zweidimensionalen Koordinatensystem befindet, könnte er doch seine aktuelle Position per Funk an den anderen Roboter senden. Dieser fährt dann zu ihm. Das "Hinterherfahren" könnte man dann mit hellen leds realisieren, die am Roboter befestigt sind. Der andere bräuchte dann nur 2 Helligkeitssensoren und kann dem anderen folgen.

Viele Grüße
ikarus_177
23.04.2008, 08:21
andieh

Das wär ne Idee, aber dafür müsste er jeweils erst mal den Raum erkunden, in dem er sich befindet. Und dann verstellt man ihn einmal und schon weiss der Roboter nicht mehr, wo er ist.

Mit den Helligkeitssensoren meinst du doch Fototransistoren? Aber die funktionieren doch nur auf sehr kurze Distanz, oder? Und wenn ich mich irren sollte, dann könnte man doch gleich sagen: "fahr zu der grünen Lichtquelle!", oder nicht?

MfG und schon mal danke für deine Antwort,
der Andieh
23.04.2008, 10:14
TLink

Gps und Koordinaten ;-) wird aber vermutlich zu ungenau werden...
23.04.2008, 10:37
andieh

joah,

Karten erstellen usw scheidet für mich erst mal aus. Ich find das eigentlich zu ungenau und für nen atmega auch zu viel arbeit, wenn ich ehrlich bin. So was sollte mein Roboter irgendwann auch mal können, aber nicht jetzt ^^

Gibts sonst noch Alternativen?
23.04.2008, 10:47
Martin.

Ich hab schön öfters gelesen, dass das ganze mit Kameras gemacht wird. Wennste dann auf den Roboter einen roten Punkt drauf klebst, solltest du ihn angeblich "leicht" erkennen können. Dazu müsstest du ihn aber erst erinmal sehen.
23.04.2008, 11:50
ikarus_177

Wenn du dich für Lichtsensoren entscheidest, würde ich aber kein sichtbares Licht nehmen, da es sonst wahrscheinlich mit ziemlicher Sicherheit zu Störungen kommen wird.
Evtl. kann man eine IR-Led am Bot montieren, und am anderen Bot zwei IR-Detektoren (für die verschiedenen Richtungen).
IR-Led und Detektor sind schon für unter 3€ zu bekommen.
Die Reichweite hängt auch hier wahrscheinlich von der Stärke des IR-Strahls und der Empfindlichkeit der Detektoren ab.

Viele Grüße
ikarus_177
23.04.2008, 14:07
andieh

Zitat:

Zitat von Martin.

Ich hab schön öfters gelesen, dass das ganze mit Kameras gemacht wird. Wennste dann auf den Roboter einen roten Punkt drauf klebst, solltest du ihn angeblich "leicht" erkennen können. Dazu müsstest du ihn aber erst erinmal sehen.

Hier ist das Problem, dass der Roboter schon autonom handeln soll. Und ein Atmega (mit denen ich das machen will) ist dafür einfach nicht stark genug. Oder irre ich mich hier?

Zitat:

Zitat von ikarus_177

Die Reichweite hängt auch hier wahrscheinlich von der Stärke des IR-Strahls und der Empfindlichkeit der Detektoren ab.

Dann nehme ich einfach 10 IR leds. Also keine Ahnung, von was hängt die maximale Distanz zwischen 2 Robotern ab, in derer sie sich noch sehen würden?
Anhand von der Modulation der IR Signale könnte ich doch dann auch verschiedene Roboter unterscheiden können, oder?

Grüße
andieh
23.04.2008, 14:16
TLink

oder sogar die aktuelle fahrtrichtung des anderen Roboters sofern die IR´s Kreisförmig auf ihm angeordnet sind, um die eigene Route so anzupassen, das man dem Ziel auf optimalem Wege begegnet
23.04.2008, 14:20
Martin.

Zitat:

Zitat von andieh

Zitat:

Zitat von Martin.

Ich hab schön öfters gelesen, dass das ganze mit Kameras gemacht wird. Wennste dann auf den Roboter einen roten Punkt drauf klebst, solltest du ihn angeblich "leicht" erkennen können. Dazu müsstest du ihn aber erst erinmal sehen.

Hier ist das Problem, dass der Roboter schon autonom handeln soll. Und ein Atmega (mit denen ich das machen will) ist dafür einfach nicht stark genug. Oder irre ich mich hier?

Zitat:

Zitat von ikarus_177

Die Reichweite hängt auch hier wahrscheinlich von der Stärke des IR-Strahls und der Empfindlichkeit der Detektoren ab.

Dann nehme ich einfach 10 IR leds. Also keine Ahnung, von was hängt die maximale Distanz zwischen 2 Robotern ab, in derer sie sich noch sehen würden?
Anhand von der Modulation der IR Signale könnte ich doch dann auch verschiedene Roboter unterscheiden können, oder?

Grüße
andieh

Naja du wirst sicherlich kein Qualitativ hochwertiges Bild analysieren können. Aber viele haben schon mit Gameboy Kameras experimentiert. Ich glaube mich zu erinnern mal einen Artikel von Radbruch gesehen zu haben, wo er seinen Robby mit einer Kamera ausgestattet hat, die die Position einer Linie erkannt hat.

Also mit nem AVR ist es schon möglich (soweit ich weis!!!) einen roten dicken Punkt zu erkennen. Du musst halt eine geringe Auflösung hernehmen. Dazu gibts eine Menge Beiträge. Entweder suchst du mal danach, oder irgendeiner, der es mal ausprobiert hat, meldet sich hier zu Wort!
23.04.2008, 14:36
ikarus_177

Hi,

nochmal wegen der IR-Leds:
Es kommt darauf an, wie weit du die beiden Bots kommunizieren lassen willst. Ist der Abstand eher geringer, kannst du schwächere Leds nehmen. Sind die Roboter hingegen weiter voneinander entfernt, brauchst du teurere, aber auch stärkere Leds, die meist einen geringeren Abstrahlwinkel haben. Beim Conrad gibt es welche um 1.99€ (Bestellnummer: 185809 - 62), die für IR-Sendesysteme (z.B.: in Funkkopfhörern fürs Fernsehen) entwickelt wurden. Ich habe selber so ein System zuhause, die Reichweite ist hier auf alle Fälle größer als 5m (so genau weiß ich das nicht, da mein Zimmer leider nicht größer ist, und ohne eine Sichtverbindung zum Sender ists nichts mehr mit Senden). Mit diesen Leds könntest du dann auch eine Kennung übermitteln, sodass alle anderen Bots wissen, von welchem Kollegen das Signal nun stammt.

Viele Grüße
ikarus_177
23.04.2008, 14:51
HannoHupmann

Normal haben solche Fussballroboter über dem Spielfeld eine Kamera hängen. Die Lustigen Punkte auf der Oberseite werden von der Kamera wie der Ball auch erkannt und dann muss nur noch das Bild ausgewertet und die Position an die roboter Geschickt werden. Alle zusammen Kommunizieren gar nicht sondern ein Hauptrechner steuert alle.
23.04.2008, 15:26
andieh

Zitat:

Zitat von HannoHupmann

Normal haben solche Fussballroboter über dem Spielfeld eine Kamera hängen. Die Lustigen Punkte auf der Oberseite werden von der Kamera wie der Ball auch erkannt und dann muss nur noch das Bild ausgewertet und die Position an die roboter Geschickt werden. Alle zusammen Kommunizieren gar nicht sondern ein Hauptrechner steuert alle.

So hatte ich mir das schon gedacht, anders ist das wohl auch nicht möglich.

Zur Kamera: Gerade die Gameboykamera hatte ich da auch schon mal angeschaut, nur kann ich mir da nicht vorstellen, dass das ganze bei größerer Entfernung noch funktioniert, wenn man eine geringe Auflösung wählt.

Ich denke, ich werde mal die Idee mit den IR LEDs ausprobieren, die hört sich vielversprechend an. Zur kommunikation zwischen den roboter gibts dann Funk, aber erst mal kleine Schritte...