Polybot

Will hier mal ein Projekt vorstellen an dem 2 Kumpels und ich jetzt seit ca. 2 Jahren gearbeitet haben.
Wir haben damit zweimal am Wettbewerb Jugend forscht teilgenommen; das erste mal weniger Erfolgreich...^^ das zweite mal etwas ausgereifter...
Da ich allerdings zu faul bin das ganze näher zu beschreiben :D, poste ich erstmal nur den Link zu unserer Projekt-Hompage:
http://polybot.net
Über die Fortführung des Projektes (außerhalb von Jufo) wird noch diskutiert... Erstmal Abi machen^^

Hi welches MINI ITX Board hhabt ihr da verwendet und wie sind die Erfahrungen damit? Im Prinzip will ich so eins bei meinem nächsten Projekt auch verwenden, daher wären mir nun Details dazu ganz recht.

Hi,

sieht sehr gut aus. Das Board würde mich auch interessieren und vor allem: Der Antrieb. Ich will ebenfalls nen Kettenbot bauen, vermutlich Eigenarbeit, da mit der Catwiesel immer noch zu klein ist. Würde mich daher sehr freuen, wenn ihr mehr (viel mehr) über Bau und Verarbeitung der Ketten und dem Drumherum schreiben würdet... und natürlich auch darüber, wie die sich in der Praxis so machen =)


Viele Grüße


Corone

ja, werde mich mal drum kümmern, dass noch n bissl mehr Details reinkommen, war in der letzten Zeit ehr mit den praktischen Sachen beschäftigt^^

Das Board ist n J7F2 soweit ich weiß. Das erste was wir hattten war irgendwie leicht defekt oder wir haben es defekt gemacht (serielle Schnittstelle brach nach 5 min Übertragung ab, RAM-Bereich war auch etwas skuril). Mit dem danach zugelegten Board (im Prinzip dat gleiche nur mit 2-3 mehr Steckern^^) haben wir bis jetzt 0 Probleme gehabt.
Interessant bei sowas ist auch die Wahl des Boot-Mediums. Wir haben uns letzendlich für ne CF-Karte entschieden.

@corone: Einschätzung zum selbstgebauten Kettenantrieb: Sehr viel Arbeitsaufwand; wenn man nicht sehr genau arbeitet gibts nur Probleme; Kettenglieder teilweise anfällig; Positionierung der Motoren falsch (müssten wohl ehr nach oben, da sonst die Zahnräder nicht richtig greifen); Unten besser laufräder als (wie wir es gemacht haben) Zahnräder; Kettenspanner sinnvoll.
Sagen wirs so, das ganze fährt halbwegs, is aber nichts für die Stube und auch nichts für "harte Außeneinsätze".
Wir sind mittlerweile soweit wieder zu Rädern zu tendieren. Mit nem ordentlichen Allradantrieb hat man viel weniger Probs und meistens fährt es auch noch besser ;)

hallo,
hübscher Bot, gefällt mir gut die Umsetzung mit dem Mini Board. Hatte auch mal an sowas überlegt, vor allem weil die Boards ja doch recht erschwinglich sind, mit 80-130€ ist man ja schon dabei.

Auch der Kettenantrieb gefällt mir sehr gut, vor allem Respekt zum Eigenbau, war mal Panzerfahrer und weis wie komplex Ketten sein können :P

Habt ihr eine Auswertung der Kamerabilder zur Orientierung geplant? Oder habt ihr das bereits realisiert, war jetzt zu faul alles zu lesen :)

@Kurzer wie macht ihr das mit der IO Ansteuerung? Ich würde nämlich gerne ziemlich viel I/O Lines ansteuren.
Ich glaub ich hab auch mal ein ITX Board gesehen welches bereits nen I²C Anschluss hat. Außerdem wüsste ich gerne ob man damit auch nen TFT ansteuern kann.

@daniel: Was die Kamera bis jetzt macht ist Fotos schießen und Color-Tracking. Orientierung ist schwierig mit nem kamerabasierten system. Die von uns verwendete CMUCam2 ist auf jeden Fall SEHR helligkeitsempfindlich in der Farbdetektion. Und manchmal einfach nur nervig^^. Der vorteil isteben, dass dat teil ne komplette Auswertung On-Board hat. Weiß nur, dass kamerabasierte Systeme allgemein zur Navigation höchstens in Kombination Laserscannern o.ä. eingesetzt werden.

@Hanno: Die Hardware steuern wir nur indirekt über das ITX. Alle Module werden über einen AVR als Hauptcontroller gesteuert, der wiederum über RS232 mit dem Computer Daten austauscht. I²C aufm Computer ist eigentlich auch nochmal nen nettes Thema, mit dem wir uns aber bis jetzt nicht beschäftigt haben.

@Kurzer, die Kamera hab ich auch bei mir rumliegen aber bisher aufgrund des schlechten Trackingverhaltens noch nirgends effektiv verwendet. Problem ist einfach, dass sie nur bei sehr guten Lichtverhältnissen brauchbare Ergebnisse liefert.

Ich find leider das ITX Board nimmer mit dem I²C Anschluss, damit könnte man dann alle I/O Lines mehr oder minder direkt ansprechen mit I²C to I/O Modulen. Muss ich nochmal kucken ob ich da was geeignetes für meinen zukünftigen Roboter finden werde.

Was für Akkus verwendet ihr bei dem Projekt?

Normale Racing-Akkus, von GP; 3900mAh, NiMh, insgesamt 10Zellen (12V).

ah ok also keine LiPos oder BleiGel Akkus. Leider sind die Lipos so teuer und die anderen so schwer, daher denke ich, dass die RC-Akkus vielleicht doch ganz brauchbar sind.

Jo, das Problem sah ich auch. LiPos lohnen sich auch meist erst bei Flugobjekten oder ähnlichem, bei dem Preis^^.

Bei Hexas gehts auch schon, aber für nen guten LiPo zahlt man halt zwischen 34 und 40€ und dann reicht er nur für 7,2V. LiPos für 11V oder 12V sind gleich deutlich teurer.

mhm, würdest du bitte noch eine Reihe von Fotos des Kettenantriebs einstellen? Vorn, Seite, Oben, Unten, von Innen, Motorbereich... würde mich echt sehr interessieren, da ich demnächst meinen anfangen möchte. Wie habt ihr die Kettenplatten auf den Fahradketten zum Halten bekommen?

Werd mich mal in den nächsten Tagen um Fotos kümmern. Die Ketten sind übrigens keine Fahrradketten, sonder spezielle Industrieketten mit Winkelgleidern auf denen wir die Aluplättchen aufgeschraubt haben.

Hi

Bin auch schwer begeistert von eurem Roboter. Hab selbst auch mit einem Projekt 06 an JuFo teilgenommen.

Zur Stromversorgung: Nutzt ihr die 10 Zellen sowohl für Motoren als auch für das ITX Board? Also eine Stromquelle für alles?
Hattet ihr keine Probleme mit Stromschwankungen oder wie gleicht ihr dieses aus?
(Wirklich detaillierte Bilder im auseinandergebauten Zustand sind ja nicht auf der Webseite)
Das Board wird doch mit 12V betrieben, oder?

mfg
Andun

Hi,

schönes Projekt.
Mich würde die Stromversorgung des Mini ITX Boards interessieren. Hab dazu leider nichts gefunden/ bzw. habs dann übersehen. Habt ihr einen fertigen Spannungsregler für das Board benutzt? welchen? oder habt ihr euch selbst was zusammen gebaut? Braucht das Board nur 12V Spannung oder noch andere? (5V/3,3V?)
Bin momentan über den Einsatz eines Pico ITX Boards auf einem Roboter am Nachdenken und weiß da auch noch nicht so genau wie ich die Spannungsversorgung machen soll.

Ich glaub zu dem ITX Board kannst gleich mal mehr schreiben, das dürfte die meisten hier interessieren. Schliesslich bietet es sich für etwas größere System an, so etwas zu verbauen.

Dabei dürfte wohl besonderes Augenmerk auf:
- genaue Bezeichnung des Boards
- Stromverbrauch
- Ansteuerung
- Betriebssystem (soweit ich es überblicke hat doch das ITX Board gar keinen CompacFlash Anschluss)
- Allgemeines zur Verwendung,
liegen.

@robo junior, soweit ich das angebot bisher überblicke reicht ein 12V DC Eingang aus. Problem ist nur, dass einige Boards gleich mal 25W oder so fressen. Damit wird man bei Akkubetrieb schnell an die Grenzen der Laufzeit stossen.
Andere Boards die ich mir angesehen habe, verfügen dann nicht über VGA und Sound oder/und lassen sich nicht so komvortabel mit Betriebsystem ausstatten. Dafür wäre der Stromverbrauch sehr gering.

Also erstmal zur Website, ursprünglich habe ich die nur gemacht um Sponsoren unser Projekt grob vorzustellen, daher und weils für jufo war (Konkurrenz... ;D) sind bis jetzt auch nur wenige Details drauf.
Unter "Download" könnt ihr aber die Jufo-Arbeit runterladen, ist wenigstens n bissl genauer.

So nun mal zum ITX:
Das Board heißt, wie ich ja schon sagte, J7F2.
CPU ist n VIA CN700, 1 Ram-Slot (max 1GB), onboard AGB-grafik, diverse Slots (2x IDE, 1xSATA, 1xPCI; Ethernet-Anschluss, 2xPS2, 1x
VGA, 1(2)x RS232, 2(4)xUSB, audio (i/o), und glaube auch n Parralelport.

Stromverbrauch liegt bei ca 1130mA - 1500mA ohne zusätzlicher Geräte.

Das board braucht natürlich nen "Netzteil". Normalerweise ist das ja ne relativ große Platine, die wie nen Notebook über nen 12V netzteil angeschlossen wird und dann 3,3V und 5V rausschmeißt. Das ganze gibts aber für ca. 60€ auch im Kleinformat. Das ist dann sone kleine Doppelplatine, die direkt in den Power-Conntector vom Board gesteckt wird, nennt sich "picoPSU-120" und ist nicht viel größer als der Connector selber:
http://www.golem.de/0601/43020.html

Die 12V kommen direkt aus den Akkus und mit Spannungsinstabilitäten hatten wir bei Akkubetrieb oder entsprechendem Netzteil bis jetzt keine Probleme.

Zum Betriebssystem. Nein, das Board hat keine CF-Anschluss, aber es gibt so nette CF-IDE-Adapter, damit geht das. Unser unterstützt allerdings kein DMA. Das Betriebssystem selber ist nen normales Debian Etch in Minimalkonfiguration + Programme (keine 300MB), CF-Card haben wir mit 1GB speicher, reicht masse solange man keine großen Karten erstellen will ;).
Wir haben erst versucht über USB-Stick zu booten, aber das ist bei Stromausfall und auch so viel komplizierter und fehleranfälliger.

Zur Verwendung? Mh.. also auf dem Board läuft n Lisp-Prozess, ssh und n apache, damit realisieren wir die Steuerung. Kommunikation mit Hardware, wie schon beschrieben, über RS232.
Der Roboter wird über Netzwerk gesteuert und hat dafür nen WLAN-Stick aufm Rücken.

Hoffe, dass das soweit erstmal hilft ;)

@Kurzer wie habt ihr das Problem gelöst, dass CF Karten nur begrenzte Schreibe/Lese Zyklen haben? Die sollten doch als Festplatten dann relativ schnell kaputt gehen.

Naja, gelöst bis jetzt noch nicht so wirklich, hatten einige Experimente mit Live-Systemen, die wir aber verworfen haben, da uns vielfach die Flexibilität abhanden kam. Was man machen sollte, ist möglichst alle Log-Prozesse abzuschalten, um so die Anzahl an Zugriffen zu reduzieren.
So hält das ganze dann auch ne Weile. Ist natürlich nichts für 24/7-Dauereinsatz...^^

@Kurzer ich hab mir jetzt ein D201GLY2A Board besorgt, aber ich find kein Netzteil dafür. Stimmt natürlich nicht ich finde sehr viele, aber ich hab keine Ahnung welches ich verwenden kann oder soll. Ich würd auch gerne eines zum einstecken verwenden (also die kleinen) und habs auch mit wechselnder Akkuspannung zu tun. Kannst Du mir vielleicht eine Empfehlung geben?

Oh ha, Der Roboter ist echt gut gelungen!