Roboterboard RNBFRA V_1.2

Hallo!

Bin neu hier, hab aber trotzdem schon viele Fragen.

Ich würde gerne das Board als "Erweiterungsplatine" für einen Roboter verwenden und meine Steuerbefehle von einer Hauptplatine über die RS232 Schnittstelle an diese Robotterplatine senden. Ist das Realisierbar, und wenn ja, in welcher Form würde ich das machen? Müsste ich da im Source code herumarbeiten um ein Servo zu stellen, oder wie geht das? Ist es auch möglich, dass das Board Sensordaten von Sensoren die am I²C Bus hängen an die RS232 Schnittstelle weiterleitet?

Das geht schon etwas ins Detail, aber ich bräuchte das wirklich dringenst für eine Diplomabeit.

Vielen Dank im Vorraus.

mit freundlichen Grüßen, Dave

Ja, Ja und Ja!
Du kannst den I2C-Bus und die Rs232-Schnittstelle komplett nutzen. Den Code musst du schon ändern, aber eigentlich ist das sehr einfach. Hast du schonmal mit Basic gearbeitet? Da kommt man aber auch schnell rein. Die Servo stellung ist auhc möglich, dafür gibts sogar schon fertige Befehle, wie gesagt, wenn du fragen hast, dann schau mal im Bascom Forum rein, oder wenn du in C schreiben willst, im C-Forum, da geht genau um diese Controller. Warum willst du das Board überhaupt nur als Erweiterungsplatine benutzen, dass kann doch soviel mehr!
Das mit I2C haben schon einige hier gemacht, musst mal ein wenig durchs Forum schauen.
Das empfangen und senden von Daten über RS232 ist echt sehr einfach Print und get oder input.

MFg moritz

Das ging ja echt schnell :-)

ICh würde das Board desswegen gerne "nur als Erweiterungsplatine" verwenden, weil ich auf der Hauptplatine Wireless Lan und GPS habe. Der Rover soll übers Internet ca. 1,5km von der "Basis" (Accespoint) wegfahren können. Dazu muss ich Kameras drehen/schwenken und Befehle überls Wlan hinschicken. Die gehen dann aufs Mainboard und von dort sollten sie dann über die RS232 auf diese Roboterplatine gehen.

Ich hoff das geht wirklich so wie ich mir das vorstelle.

Mit C kenn ich mich etwas aus.

mfg

dave

Also mit C kenn ich mich nicht aus!
Das du sonst noch ein Motherboard verwendest klingt gut, nur eine frage, meinst du nciht, dass das sehr viel Saft saugt?
Wie groß soll dein Rover denn werden? Es gibt übrigens auch uCs, die sich über USB steuern lassen ich weiß allerdings nciht, wie Sinnvoll das ist.
Das GPS könntest du, wenn es nicht USB ist, sogar noch mit dem AVR auslesen. Nur falls das irgendwie sinnig ist. Aber vermutlich ist die RS232 Schnittstelle eh schon genug belastet, wenn du sowohl die Steuerbefehle, als auch die Sensordaten übertragen willst. Vielleicht könntest du ja teile der Steuerung über den Prarallelport regeln, oder über einen zweiten comport. Du könntest auch mehrere AVrs, also die uCs auf dem RNBFRa-Board verwenden. Das Board ist nicht zwangläufig notwendig.
Es reicht, eine Chip, ein Quarz (je anch AVr-Typ auch nicht notwendig), ein MAX232 zur seriellen übertragung einige Kondesatoren, fertig!
Lies dich mal ein wenig ein. Was hast du denn bisher? Steht schon das Grundgerüst, des Roboter oder noch alles in Planung. Das Motherboard ist natürlich optimal, wenn du die Wireless lan karte benutzt. Außerdem könnte man vielleicht eine KAmera anschließen, und die Bilder direkt zu Navigation auswerten, ich köönte es nciht, aber ich weiß ja nciht, wie fit du da bist.

MFg moritz

eigentlich noch alles planung, aber ich muss mich in den nächsten tagen festlegen. ist ja eine diplomarbeit.das mainboard hat 4 rs232 schnittstellen. die kameras gehen direkt aufs mainboard.

mir geht es darum, steuerbefehle und sensordaten über die rs232 schnittstelle an das mainboard zu übertragen. ich weiß vorallem nicht wie.

auf dem mainboard ist linux. was muss ich dort machen um zb. einem servo zu sagen es soll die position x einnehmen und was muss ich machen um die daten von einem ultraschallentfernunssensoren (srf08) an die rs232 schnittstelle zu senden. wie sehen diese datan aus?

mfg

dave

Hallo Daveler,

ich habe im Downloadbereich ein paar Codeschnipsel zu diesem Thema hinterlegt: RoboterNetz.de Foren-Übersicht -> Download Database -> Codeschnipsel / Quellcode -> Code für Atmel AVR`s (z.B. Mega 8 / 16 / 32 usw.) -> AVR-Basic (Bascom) -> Betriebssystem für RNBFRA

Ich sende von meinem Motherboard (VIA Epia MII) über die RS232 Schnittstelle mit (MCSCOMM.OCX in VB6) einfach den Befehl zum Auslesen des srf08 und bekomme die Entfernung in cm zurück, geht eigentlich ganz einfach...

Welches Motherboard willst Du benutzen ?
(4 serielle Schnittstellen ?)

Danke für die Codeschnipsel

Als Board würde ich zur Zeit dieses nehmen:
EmCore-i411
http://www.ipc-markt.de/Embedded-board.htm

Vielen Dank nochmal

mfg, dave

Schön klein und 'ne Menge drin.
Wo liegt der denn eigentlich preislich ?
Na ja 100MHz ist nicht die Welt, aber unter Linux wird es wohl noch gehen.
Aber hast Du schon mal etwas mehr über die Digital I/O in Erfahrung bringen können ?
Man könnte darüber (oder zu mindest über den parallel Port) eine I2C Schnittstelle bauen und die Sensoren bzw. einen SD20-Servocontroler direkt ansprechen.

auf dem rnbfra:v1.2 hab ich doch schon ein i2c schnitstelle und einen servocontroller... wozu selber bauen?

die digital i/o brauch ich garnicht, da meine sensoren auf i2c hängen, bis auf neigung und die geht auf einen a/d eingang auf dem rnbfra board. (wenn ich mich da jetzt nicht verlesen hab... das hat doch 8 solche eingänge, oder?)

Das board soll jedenfalls so funktionieren:

alle steuerbefehle an die servos und schrittmotren sowie alle signale die zum ein bzw. ausschalten von motoren, servos, sensoren, oder sonst was gemacht werden, sollen ausschließlich von bzw. an die rs232 schnittstelle kommen / gehen.
das board dient mehr oder weniger als verbindung vieler schnittstellen. das heist: ich will am mainboard sagen: servo 2 ums 15° drehen (wie auch immer dieser befehl aussehen wird), dann schick ich das über die rs232 ans roboterboard und dort wird es ans richtige servo weitergeleitet und ausgefürt.
das gleiche für schrittmotoren usw.
im gegenzug dazu möchte ich sensordaten (zb. entfernung) auslesen und wenn er zu nahe an ein objekt kommt, dann soll er stehn bleiben (die motoren auf geschwinigkeit 0 stellen) und eine meldung über die rs232 schnittstelle ans mainboard schicken WARUM er stehen geblieben ist.

es ist also schon etwas umfangreicher (sag ich mal so...) ka ob das ganz leicht oder ganz schwer ist :-)

hoffe ihr könnt mir da echt weiterhelfen... wie schon geschrieben: ein diplomprojekt steht auf dem spiel :-)

mfg

dave

Genau so wie Du es beschrieben hast mache ich es auch schon bei meinem Roboter.
Mich hat eben nur interessiert, ob der IO-Port des Mainboard nicht auch eingesetzt werden kann.
Wenn Du auch I2C auf dem Mainboard nutzen kannst, so kann das schon Vorteile haben (z.B. 10fache Geschwindigkeit, direkte Auswertung kritischer Sensoren).
Bei meinem Kleinen ist schon ganz schön was los auf der RS232...

Aber nochmal eine Frage, warum dann dieses Board mit den IO's?
So guter Preis ?
Oder sind 4 * RS232 wirklich wichtig ?

rs232 sind wichtig.. preis liegt bei 350 oder so

mfg

dave

nachtrag:

wenn das bei dir schon ganz genau so läuft, hast du dich grad extrem beliebt gemacht :-)

mfg

dave

Das Via Epia Board habe ich inkl. 1,2GH Prozessor für 299,-Euro gekauft,
hat aber auch "nur" zwei RS232.
Dafür aber 4 * USB, 2 * Firewire, SM-Bus...
http://www.viac3.de/vepd/produkte/mi...a_m2_specs.htm

aber der stromverbrauch ist ja enorm vom epia... mein rover soll autonom fahren. mit solarzellen und pufferakkus für die nacht
der soll über nacht draußen bleiben (im standby) und dann am nächsten tag bei sonnenschein wieder weiterfahren

Tja, Solar ist für so ein Roboter mit komplettem Rechner wohl so oder so schwierig.
(Ist hier auch schon irgendwo mal diskutiert worden)
Meiner "schluckt" zur Zeit im Durchschnitt gut 3A (40Watt), bei Motorbeschleunigungen u.Ä. auch gerne etwas mehr...

Welche Aufgabe soll der Roboter genau erfüllen ist da Solar so wichtig? Eine Ladestation wäre doch eine viel nettere Lösung. Was ist z.B. wenn dem IRgendwo der Saft ausgeht, soll er dann da einfach stehen bleiben?
Was studierst du denn eigentlich genau?

MFG Moritz

Studieren ist es ja noch nicht. weiß nicht ob das in .de genau so ist, aber ich gehe auf eine htl und die ist 5jährig und man macht dann matura. und eben diese matura kann man mit einem diplomprojekt abschließen. ansonsen müsste man eine 35stündige prüfung machen (wo ebenfalls ein kleines projekt realisiert werden muss, allerdings alleine --> dementsprechend schwer)

zurück zum eigentlichen thema

Die aufgabe von dem roboter: er soll vollkommen unabhängig von personen im freien (genauergesagt in der wüste) herumfahren und bilder machen. allerdings nur über winter, dann hat es dort ca. -15 bis +35°C. logischerweise wird er dort mit solarenergie fahren. akkus hat er auch, für die nacht und für stromspitzen.
insgesamt werden 3 kameras montiert. 2 für ein stereoskopisches bild. diese werden dreh und schwenkbatr auf einem rohr ca. 40cm über boden montiert werden. die 3te kamera wird ebenfalls auf einer eigenen stange noch höher montiert werden. sie läst sich nur drehen, das reicht aber auch aus, da sie als panoramakamara genutz wird, ums sich umzuschauen (nicht zu verwechseln mit hochauflösender cam. das ist hier nicht gewünscht). die geschwindigkeit des rovers wird bei ca. 0,033m/s liegen (das ist ca. 1m/min) wenn ich geeignete motoren finde, würde ich gerne bis zu 5km/h (schrittgeschwindigeit) fahren wollen. trotzdem muss er über vor allem in niedrigen drehzahlbereich über ausreichend kraft verfügen und trotzdem so wenig strom wie nur möglich verbrauchen (2ter gang ist im getriebe vorhanden).
des weitern kommt gps auf den rover. dient nur zur psitionserfassung. wireless lan wird am mainboard angeschlossen. damit ist er zum server (im habitat) verbunden. dieser server wiederum ist mit dem internet verbunden. der rover wird dann über eine website gesteuert. aber das ist dann das kleinere problem. schwierig ist die verbindung vom server zum mainboard auf dem rover und von dort an die einzelnen sensoren und aktoren.
das wireless lan wird dort installiert, also von dem her auch nicht so ein problem.

der rover soll 24 stunden lang alleine drauen sein. davon wird er 6 stunden lang aktiv sein (min.) also hat er da nur die solarenergie. die restliche zeit ist er im standby und muss somit nur mit den akkus 18 studen lang überleben.

mechanisch haben wir das schon so gut wie alles geschafft. die elektronik macht mir ein wenig sorgen. bzw. die programme die geschrieben werden müssen.

wenn noch fragen sind bitte gerne, ebenso bin ich für jede hilfe dankbar. (was ich aber nicht brauche sind neu ideen, die man noch machen könnte... davon habe ich selber genug. würd echt gern mehr machen, aber mir läuft die zeit davon)

mfg

dave

ps. wer eine gute seite für kameras weiß, nur her damit :-) specs: temp von -15 bis +35°. 2stk sollen in 10m entfernung ein 10cm objekt ausmachen und die 3te soll in 10m eintfernung ein 1m objekt ausmachen. besser kanns natürlich immer sein. preis spielt erst mal keine rolle. schnittstelle: usb oder chinch

aja.. klein und leicht sollt die cam auch sein

Hallo

Es ist möglich mit der Platine RNBFRA1.2 2 Schrittmotoren in Geschwindigkeit, Drehrichtung, Enable, Halb-/Vollschrittumschaltung über eine Funkfernsteuerung
(RC-Anlage) zu steuern. Ich zerbrech mir schon eine ganze Weile den Kopf drüber,
aber ich komm' nicht drauf!
Vieleicht sehe ich auch den Wald vor lauter Bäumen nicht?
Übrigens mal ein Kompliment an den der diese Steuerung ersonnen hat!

Gruss

Ed

Das ist eine generelle Frage. Mann müsste nur klären wir man die Signale eines RC-Empfängers in digitale Werte umsetzt. Müsste eventuell jemand mit Modellbauerfahrung wissen.

ich will ja garnicht über den rc funk gehen, sondern über wireless lan...

mfg

Tja da brauchst du dann erst mal ne Wirless Lan Anbindung. Das günstigste was hier im Forum schon mal genannt wurde hatte glaub ca. 150 Euro gekosten. Also nur das Modul für den Bot, dazu käme dann noch eine PC-Wirless Anbindung, welche aber heute nicht mehr so teuer sind.
Hat man dies erst mal, dann ist alles andere kein Problem mehr.

Oder meintest du Funkmodul über RS232 Schnittstelle? Dazu wurde ja schon viel geschrieben.

nein, ich mein richtiges wireless lan ;-)

alles andere kein problem???
ich scheitere an den einfachsten dingen...

wie mach ich das mit den ue? (srf_08)
wo soll ich die anschließen, welche software von dieser seite soll ich nehmen? http://www.robot-electronics.co.uk/shop/Examples.htm
oder soll ich überhaupt eine andere nehmen?
und wo kann ich die ergebnisse anschauen? hyperterminal? oder doch etewas ganz anderes?

habe das "betriebssystem" für das board geladen. das habe ich starten können, bekomme im hyperterminal ach wunderschön die meldung und den promt. ich kann aber nichts eingeben!

bräuchte echt hilfe!!

mfg

dave