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Hallo,
benutzt ihr eigendlich für eure Bots eine Art von Optokoppler um die Elektromotoren abzugleichen ? Sprich eine schwarzweiß Scheibe an der Motorachse und eine Lichtschranke dran .... oder sind die Unterschiede bei zwei gleichwertigen Motoren so gering, das er 100 km fahren müsste um eine Abweichung festzustellen :]
MFg
Adam
das mit den Taktscheiben und den Gabellichtschranken benutzen eigentlich alle Roboter, die mit Gleichstrommotoren eine Weile selbstständig navigieren müssen. Schrittmotoren sind -sofern sie nicht wegen Überlast Schritte verlieren- schon viel genauer, aber mit einfachen Getriebemotoren weisst du nicht ob du geradeaus oder 10° nach rechts fährst. Wenn du damit ein paar Minuten durch die Gegend fährst weisst du absolut nicht mehr wo du bist.
Auch die Odometrie (so heisst das Prinzip mit den Taktscheiben) macht aber Fehler, z.B. durch unterschiedliche Raddurchmesser oder durch durchdrehende Räder. Mein Bot wird daher alle paar Minuten per IR-Leitstrahl eine Basisstation suchen und sich daran neu ausrichten. Da bau ich dann wohl auch gleich ein Akkuladegerät rein...
mfG
cht
Also du meinst Reflexlichtschranke, bzw, wie cht geschriben hat Gabellichtschranken. Normalerweise nimmt man nicht scheiben die nur einmal einen Farbübergan hat sondern z.B. 20 oder so. Damit lassen sich Geschwindigkeiten sehr genau berechnen. Da ja Zeiterfassungen im ms-Bersich möglich sind.
Das eine Navigation darüber sehr genau ist, könnt ihr sehen, kleines Video:
http://www.talentraspel.de/portal/in...p?id=71&type=1
Ausdem Thread:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=asc&start=132
(Siebte Seite)
Früher oder später muss es natürlich zu ungenauigkeiten kommen.
Dann kann man so wie cht gesagt hat handeln.
Übrigens, Optokoppler sind innerhalb von ICs un dienen zur so genannten Galvanischen Trennung. Dadurch kann man z.B. Spannungsdifferenzen überbrücken, oder Geräte schützen.
MFG Moritz
Sehr beeindruckend, das Video!
Wieviele Schlitze mögen wohl die Scheiben von den Robotern haben?
Er hat helle und unkle Streifen, keine Shclize, aber das wäre ja auch möglich. Wegen der Anzhal, einfach nachfragen, das Ding ist von: talentraspel_kai. Der hat an alles gedacht, sogar extra langsames anfahren, damit kein Schlupf entsteht. Es ging halt gerade darum, ob ein Roboter, der nur nach den gemessenen Strecken fährt genau ist. Der roboter fährt dabei in einem Koordinaten System. Der hier, fährt gerade die Positionen 50/50, -50/50 ... ab, dabei startet er auf 0/0.
Aber das könnt ihr alles hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=asc&start=132
auf Seite 7 nachlesen. Da hab ich ihm auch schon meine Bewunderung für diesen Bot ausgesprochen ;-)
MFg Moritz
handelsübliche taktscheiben haben meist 60 oder 120 einteilungen.
handelsübliche taktscheiben sind aber auch sauteuer.
nimm am besten ne overhead-folie und ein einigermaßen brauchbares zeichenprogramm (bitte nicht paint! aber word sollte schon gehen...), dann kannst du dir so viele einteilungen zeichnen wie du willst (in den gewissen grenzen). dabei musst du nur auf die daten der lichtschranke achten (maximale schaltfrequenz, minimaler schlitzabstand).
mfG
cht
Die ander Möglichkeit ist auch, nicht die Anzahl, der Impulse pro Zeiteinheit, sondern den Zeitlichenabstand zwischen 2 Impulsen zu messen, dann brauchst du nciht so viele Übergänge.
MFg Moritz
danke für die Antworten !
Gut, also werde ich wohl bei mir auch Gabellichtschranken einbauen. An welchen Port müsste ich die anschließen, an den Timperport, oder ? Dann könnte ich z.b. die Verdunklungszeit (wenn ich mit Schlitzen arbeite) messen .- auswerten und an das PWN Port schicken, sprich an die Motoren. Seh ich das richtig ? :)
Ja, so kann man machen.
Schau dir mal die Threads zu den Drehzahlmessern an, da sind einige noch unter den letzten dabei, da gehts darum, wie man das softwaretechnisch löst.
MFG Moritz
Von welcher Firma habt ihr die Taktscheiben?
Hi Gast!
Ich kaufe meine bei www.micromaus.de!
hallo, taktscheiben kann man mit exel gut herstellen (tortendiagram s/w)
mfg pebisoft
kannst auch bei conrad kaufen sind aber teuer da ist glaube ich die idee von pebisoft besser und billiger.
gruß
patrick
Wir haben ja alles im Roboternetz. Auch die mit EXCEL berechneten weiter vorne im Thread.Zitat:
Von welcher Firma habt ihr die Taktscheiben?
Manfred
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...?p=23603#23603
Hallo,
ich hab meine in Autocad gemacht.
das ergebniss sieht so aus:
könntest auch praktisch den anderen nehmen dann haste mehr möglichkeiten
und bist dadruch vielleicht auch ein bisschen flexsibler.
gruß
patrick