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Hallo Allle,
hier habe ich ein kleines Programm geschrieben, mit dem man den ASURO von einem PC aus steuern kann.
Leider konnte ich es nur unter Windows testen. Mich würde interessieren, ob es auch mit Linux oder mit einem Mac funktioniert.
Wer hat Lust, es mal auszuprobieren.
Gruß,
robo
Nachtrag: die ursprüngliche Diskussion zu ASURO und Java hat hier begonnen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=38368
werd ich mal machen, wenn ich meinen asuro soweit zusammengebaut habe =)
Schon so viele Post's und noch keinen ASURO, das nenne ich mal eine reife Leistung.
Gruß,
robo
ich habe sogar zwei, aber die sind gerade im umbau ;)
Hallo robo,
ich hatte gestern mal versucht dein Programm unter Linux (Ubuntu) zum Laufen zu bringen, habe es aber nicht geschafft.
Die meiste Zeit ging dabei fürs Installieren von Suns Java SDK drauf. Ich bin halt sowohl unter Linux als auch bei Java noch absoluter Noob.
Dank dieser Anleitung habe ich dann doch noch geschafft:
http://wiki.ubuntuusers.de/Java
Dein übersetztes Programm ließ sich von der Console nicht starten (Abbruch mit Fehlermeldung). Liegt wohl daran, das es aus mehreren Klassen besteht. Wahrscheinlich müßte man dazu erst alle Klassen in ein ausführbares Jar Archive packen.
Den Quellcode von der Konsole aus neu zu übersetzen schlug ebenso fehl, dazu benötigt man wohl die Eclipse IDE. Das werde ich heute abend noch mal ausprobieren, ebenso die Installation der RXTX Lib. Die Eclipse Installations Anleitung dazu habe ich schon mal gefunden:
http://wiki.ubuntuusers.de/Eclipse
Beim Übersetzen einzelner Quellen von der Console aus, vielen mir einige Warnungen wegen der Benutzung von Umlauten auf. Die Empfehlung dazu (laut google) ist wohl, die Textcodierung in Eclipse von Cp1252 auf UTF-8 umzustellen.
Ansonsten finde ich die Idee, den Asuro über Java zu steuern, sehr gut. Vielleicht finde ich ja selbst noch die Zeit, mich mit Java etwas näher auseinander zu setzen.
Übersetzen funktioniert unter Ubuntu so (aus dem Verzeichnis Java-PC/src):
javac -cp .:/usr/share/java/RXTXcomm.jar ch/AsuroControl.java
In AsuroControl.java sind allerdings noch Fehler - die "testAction" ruft ein "g.addWert" auf, "g" ist aber nicht bekannt. Einfach die Zeile auskommentieren, dann lässt sich die Anwendung übersetzen.
Zum Aufrufen muss (bei meiner Kommandozeilen-Übersetzung ...) das images Verzeichnis von bin nach src kopiert werden. Jetzt kann man mit
java -cp .:/usr/share/java/RXTXcomm.jar ch.AsuroControl
die Anwendung starten.
Weiter hab ich es noch nicht ausprobiert - aber ich halte es für unwahrscheinlich, dass auf jedem Rechner "COM10" die richtige Schnittstelle ist!
Hallo m.a.r.v.i.n, hallo trapperjohn,
es freut mich, dass Ihr das Ganze mal ausprobiert habt. Heute habe ich mir das Projekt nochmal vorgenommen und wollte es kompilieren. Mit ist tatsächlich in das Zip-File ein Zwischenstand reingerutscht.
Das ist richtig, einfach auskommentieren und es sollte gehen.Zitat:
In AsuroControl.java sind allerdings noch Fehler - die "testAction" ruft ein "g.addWert" auf, "g" ist aber nicht bekannt. Einfach die Zeile auskommentieren, dann lässt sich die Anwendung übersetzen.
Der Programmcode ist tatsächlich fest auf COM10 eingestellt. Ich habe es für meinen Rechner gemacht. Wenn Ihr den Schnittstellennamen an eurem Rechner kennt, sollte es ein leichtes sein z.B. COM5 in die AsuroControl einzugtragen.Zitat:
Weiter hab ich es noch nicht ausprobiert - aber ich halte es für unwahrscheinlich, dass auf jedem Rechner "COM10" die richtige Schnittstelle ist!
Bei der Auswahl der Schnittstelle bin ich mir noch unschlüssig: Ich könnte es mit einem "Dialog-Fenster" versuchen. Das ist aber lästig, weil man dann jedesmal beim Programmstart die Schnittstelle auswählen muss. Eine andere Möglichkeit wäre wohl ein "config" File. Da das ganze Projekt aber am Schluss in ein *.jar verwandelt werden soll, wird's wohl schwierig mit dem Pfad.
Bis demnächst,
robo
Hallo m.a.r.v.i.n,
mir ist gerade noch eine Idee gekommen: vielleicht solltest Du Dich der ganzen Sache schrittweise annähern.
Bei den von mir erzeugten Klassen gibt es die "Test"-Klasse. Die stellt testweise die Verbindung zum ASURO her. Wenn Du diese Klasse startest,
kannst Du also grundsätzlich die RS232 Verbindung testen oder die Methoden der Klasse "AsuroKommandos" ausprobieren.
Der wesentliche Teil des Codes der Testklasse sieht so aus:
...
AsuroKommandos asuro=new AsuroKommandos();
asuro.schnittstelleOeffnen("COM10");
asuro.verbindungOk() ; // prüfen
asuro.backLedL();
asuro.backLedR();
asuro.frontLed();
asuro.ledsOff();
asuro.schnittstelleSchliessen();
...
Du musst also nur asuro.schnittstelleOeffnen("COM10"); durch
asuro.schnittstelleOeffnen("/dev/tty0"); oder ähnlich bei Linux
ersetzen.
Die Klassen sind bei mir folgendermaßen geordnet:
Rs232.java ==> benutzt die Schnittstellenkommandos von RXTXcomm
Timer.java ==> eine Klasse, in der ich Msleep() auf dem PC nachgebildet
habe
AsuroKommandos.java ==> die ASURO "high-Level" Kommandos wie z.B. asuro.frontLed(); damit kann die FrontLed des ASURO eingeschaltet werden
Test.class ==> Testklasse, testet die ASURO Kommandos
Mann kann die einzelnen Klassen tatsächlich mit dem Java-Compiler auf Kommandozeilenebene übersetzen z.B.
javac Rs232.java
javac Timer.java
javac AsuroKommandos.java
javac Test.class
Wie immer kann es ein Problem mit den Suchpfaden geben. Ich habe mir bei Windows einachheitshalber auf c: das Verzeichnis j\ angelegt. Damit der Compiler die Klassen findet, müssen also die Klassenpfade gesetzt werden:
set CLASSPATH=c:\j\; c:\j\RXTXcomm.jar
RXTXcomm.jar habe ich auch ins c:\j\ Verzeichnis kopiert.
Das Compilieren kann auch schief gehen, weil ich in den Klassen ganz oben
package ch
stehen habe. Diese Zeile muss man rauswerfen, wenn sich die Dateien nicht in einem Verzeichnis ch\ befinden.
Mit dem vorgehen habe ich es geschafft, alle Klassen auf der Kommandozeile zu kompilieren. Es ist vielleicht sogar einfacher, als sich mit der etwas komplexen Entwicklungsumgebung von Eclipse auseinanderzusetzen.
Jetzt kann man eigentlich Test.class mit dem Kommando
java Test ( ohne die .class extension )
testen.
Ach ja, die rxtxSerial.dll sollte sich auch noch in dem Verzeichnis befinden.
Brauchst du nicht nachbilden, guck mal nach Thread.sleep() ;-)Zitat:
Zitat von robo.fr
Es reicht, wenn du die hierarchisch oberste Klasse (also die mit main()) übersetzt - der Java Compiler übersetzt Abhängigkeiten automatisch.Zitat:
Mann kann die einzelnen Klassen tatsächlich mit dem Java-Compiler auf Kommandozeilenebene übersetzen z.B.
javac Rs232.java
javac Timer.java
javac AsuroKommandos.java
javac Test.class
Einfach wie oben in meinem Beispiel aus der Verzeichnisebene oberhalb von "ch" kompilieren und dann entsprechend das Verzeichnis beim Kompilieren mit angeben (also bspw. ch/AsuroControl.java). Zum Starten der Klasse dann natürlich den Namen des Packages nicht vergessen (also ch.AsuroControl statt nur AsuroControl).Zitat:
Das Compilieren kann auch schief gehen, weil ich in den Klassen ganz oben
package ch
stehen habe. Diese Zeile muss man rauswerfen, wenn sich die Dateien nicht in einem Verzeichnis ch\ befinden.
Sehr praktisch, Deine Anleitung. Da lernt man es mal von der Pike auf.
Ich habe jetzt hier die neueste Version abgelegt. Der Fehler mit er fehlenden Klasse ist jetzt beseitigt. Ausserdem habe ich die Timer-Routinen nach Deinem Prinzip oben ausgemistet.
Im Moment versuche ich gerade, die graphische Darstellung der Liniensensoren etwas aufzupolieren. Dazu habe ich ja die Klasse "Graph" kreiert, die die Messwerte darstellt.
Mir scheint die Klasse "Graph" gut geeignet, um die Objektorientierung besser zu lernen. Ich möchte dem Graph jetzt beschriftete Achsen hinzufügen. Dazu wollte ich eine Klasse "Axis" erzeugen, die irgendwie dem Graph zugefügt werden.
Ich habe es allerdings nicht geschaft, weil die Verbindung der "repaint" Methode mit den Achsen nicht klappt.
Hier ist mir ohnehin unklar, wie man das am besten macht. Sollte man eine "Graph"-Klasse entwerfen und danach die Eigenschaften an eine "Axis" Klasse vererben? Oder sollte man die Klassen lieber vollständig getrennt entwerfen und dann später irgendwie zusammenfügen?
Gruß,
robo
Hallo Zusammen,
jetzt ist es mir endlich gelungen, ein Jar-File zu erzeugen. Damit sollte die Ausführung keine Problem mehr sein.
Einfach ancklicken und das Programm sollte loslaufen.
( Java JRE muss natürlich installiert sein )
Wäre super, wenn Ihr es mal ausprobieren könntet.
Gruß,
robo
Das hier startet bei mir.Zitat:
Zitat von robo.fr
Gruss
M.
unter linux kommt nur:
das JRE funktioniert ansonsten fein, muss ich nochwas anpassen?Code:damaltor@damaltorm:~/Desktop$ java -jar EasyAsuro1.jar
Exception in thread "main" java.lang.ClassFormatError: ch.AsuroControl (unrecognized class file version)
at java.lang.VMClassLoader.defineClass(libgcj.so.70)
at java.lang.ClassLoader.defineClass(libgcj.so.70)
at java.security.SecureClassLoader.defineClass(libgcj.so.70)
at java.net.URLClassLoader.findClass(libgcj.so.70)
at gnu.gcj.runtime.SystemClassLoader.findClass(libgcj.so.70)
at java.lang.ClassLoader.loadClass(libgcj.so.70)
at java.lang.ClassLoader.loadClass(libgcj.so.70)
at gnu.java.lang.MainThread.run(libgcj.so.70)
damaltor@damaltorm:~/Desktop$
Hallo,
bei mir klappt es jetzt unter Linux auch. Dank der Tipps von Trapperjohn.
@damaltor. Den Fehler hatte ich zunächst auch. Es Mit Java 6 funktioniert es. Allerdings mußte ich die links auf java,javac und jar, sowie CLASSPATH und JAVA_HOME von Hand auf das Java 6 JDK umsetzen.
@damaltor: Du nutzt nicht SUN Java sondern die GNU Variante, die bei Ubuntu standardmäßig installiert ist.
sudo update-alternatives --config java
zeigt dir die möglichen Alternativen im System (wenn du bspw. das Sun JDK installiert hast) und lässt dich dann wählen. Danach werden von 'update-alternatives' alle Systemeinstellungen vorgenommen, um systemweit die andere Alternative zu nutzen.
hmm ich habe java aber von der sun-seite runtergeladen und per hand installiert... allerdings zeigen die vielen g's in den fehlermeldungen durchaus auf ein gnu. =) ich denke ich werde das JRE mal neu laden uns installieren, mal sehen...
nach dem zweiten lesen fällt mir auf dass das JDK gemeint ist und nichtz nur das JRE. runtergeladen, installiert, aber dann kommt folgendes:
was nu? :)Code:damaltor@damaltorm:~$ sudo update-alternatives --config java
There is only 1 program which provides java
(/usr/bin/gij-wrapper-4.1). Nothing to configure.
damaltor@damaltorm:~$
Hallo Zusammen,
es freut mich, dass Ihr so fleissig das Programm ausprobiert. Was mich jetzt ein wenig wundert:
Bei M. kam nur das Bild des Grafen, nicht aber das Hauptfenster. Sie hat einfach das Jar-File gestartet. Habt Ihr nicht das *.jar File verwendet, sondern das Projekt frisch kompiliert?
Bei mir lieft das *.Jar File auch eine Zeit lang nicht. Es lag daran, dass der Ordner mit dem ASURO-Bild nicht eingebunden wurde. Ich habe dann eine Weile mit Eclipse experimentiert und den Pfad für das Bild im Programm verändert. Dann ging es. Jetzt scheint es aber, als wenn beim Starten des Jar-Files wieder das Bild nicht gefunden wird.
Also kurz: habt ihr kompilert oder das *.Jar verwendet ?
Gruß,
robo
Hallo robo,
wenn ich dein jar-File starte kommt bei mir auch nur das Bild mit dem Grafen. Sowohl unter Windows als auch unter Linux. Wenn ich allerdings das jar-File auspacke und
eingebe, startet das Hauptfenster korrekt.Code:java ch.AsuroControl
Unter Linux hilft das jar-File sowieso nicht weiter, solange man die Schnittstelle nicht ändern kann. Deshalb muß man hier neu übersetzen.
btw. sollte die Batterianzeige und die Liniensensoren auch schon funktionieren? Bei mir tut sich da nichts.
Hallo m.a.r.v.i.n,
das mit dem jar-File ist interessant. Mein Ziel ist es ja, das ganze so einfach wie möglcih für die Anwender zu machen.
Die Batterieanzeige und Liniensensoren werden vom ASURO abgefragt, wenn man auf das große ASURO Bild klickt. Ich habe mich bis jetzt noch nicht mit den Timer-Threads befasst, so dass die Werte automatisch agefragt werden.
Gruß,
robo
Du hättest das nicht von Hand installieren müssen, sonder per apt. Am einfachsten, du holst das nach ... ;-)Zitat:
Zitat von damaltor
sudo apt-get install sun-java6-jdk
Dann funktioniert auch update-alternatives.
Hallo Zusammen,
nach mühevoller Arbeit gibt's jetzt wieder eine Erweiterung: Die Signaleverläufe der Encoder können übertragen und dargestellt werden.
Bild hier
Das die Übertragung der Daten etwas fehleranfällig ist, musste ich ein Protokoll einführen. Damit werden Fehler in einzelnen Blöcken mittels Checksumme erkannt ( Kein CRC, das war mir zu aufwändig ).
Das Programm befindet ist noch etwas "Spaghetti-codig". Könnte aber irgendwann besser werden.
Wer's also ausprobieren will:
hier
Gruß,
robo
wenn ich das jar (von weiter oben) starte, kommt das hier:
Bild hier
danke nochmal für die java-einrichtung.. und ich hab mich immer mit dem installer von der sun-seite rumgekrepelt... -.-
Hallo damaltor,
so wie es aussieht, gibt's da also noch ein Problem mit dem *.jar File.
Vielleicht kann hier traperjohn weiterhelfen, er hat wahrscheinlich relativ viel Erfahrung mit java.
Also: wie mache ich bei Eclipse einen Jar-Export, so dass auch noch die Bilder verfügbar sind?
Gruß,
robo
@damaltor
Moment mal, jetzt habe ich Deinen Screen Shot nochmal angeschaut: Da steht ja "Port in use Exception". Kann es sein, dass Deine Schnittstelle von irgendwoher anders blockiert ist?
Hier habe ich noch mal ein neues *.Jar File erstellt, damit sollte der Schnittstellenauswahldialog auf jeden Fall sichtbar sein und es ist die neueste Version.
Gruß,
robo
die schnittstelle ist frei (minicom kann drauf zugreifen). sie ist sogar absolut frei, denn der laptop steht nihct in der dockingstation. es ist also nihctmal der anschluss nach aussen geführt =)
mit dem neuen .jar werden schon zwei fenster geöffnet (bei gleichem fehler). wird eines geschlossen, geht das andere auch zu.
Bild hier
Was das Bild angeht, kann ich nur raten - ich bin nicht so der GUI-Kenner. Unter Umständen muss das Bild in einem Package liegen, also bspw. in einem Ordner "images", der parallel zu "ch" liegt. Zumindest spuckt Google bei der Suche nach dem Problem irgendwie nur Lösungen aus, die so ähnlich aussehen:
ImageIcon icon = new ImageIcon(getClass().getResource("/images/bild.gif"));
Also dann, noch mal ein neuer Versuch: Ich habe jetzt den Ordner mit dem Bild in das ch-Package verlagert. Das Jar-File läuft bei mir ohne Probleme. Das gibt's doch nicht, es muss bei euch auch laufen ](*,)
.....
@damaltor: geht beim Start eigentlich der Portauswahldialog auf? Welche Ports stehen denn zur Auswahl? Vielleicht hat es wie so oft bei Linux was mit einer Zugriffsberechtigung zu tun und der Port ist für das Programm gesperrt.
Bei mir geht jetzt zusätzlich zu dem Liniensensor-Fenster ein darüberliegendes gleichaussehendes Encoder-Fenster auf und sonst nichts. Egal ob der IR-Transceiver an COM1 oder COM10 hängt, oder gar nicht dran ist.Zitat:
Zitat von robo.fr
Gruss
M.
Wie ist jetzt der Aufruf des ImageIcons? Der Pfad müsste jetzt ja /ch/image/asuro.jpg lauten.Zitat:
Zitat von robo.fr
Und wie startest du das Jar-File bei dir? Schon mal bspw. auf den Desktop kopiert und dann von dort per Doppelklick o.ä. gestartet?
mit dem neuen .jar-file passiert das gleiche wie bei meinem letzten screenshot. kein auswahldialog, nur die beiden kleinen fenster. :)
Hallo,
wenn man die RXTX Lib installiert hat, dann funktioniert es auch mit dem AsuroCorntol Fenster und auch der Auswahldialog für die Schnitstelle taucht auf.
Hier der Link für die RXTX-Binaries (Linux, Windows, Mac). Zur Installation INSTALL lesen.
http://rxtx.qbang.org/pub/rxtx/rxtx-2.1-7-bins-r2.zip
Super m.a.r.v.i.n., da bin ich ja froh, dass es bei Dir klappt.
Das *.Jar File läuft also direkt vom Desktop!
Mann muss also nur die beiden Files von RXTX an die richtige Stelle kopieren, und schon läuft es.
Ich denke, das dürfte auch das Problem bei damaltor sein: RXTX nicht an die richtige Stelle kopiert!Zitat:
RXTXcomm.jar goes in \jre\lib\ext (under java)
rxtxSerial.dll goes in \jre\bin
Gruß,
robo
Auch die Libs sind per apt installierbar:
sudo apt-get install librxtx-java
P.S.: Bei mir startet es folgendermaßen korrekt (aus dem Ordner, in dem das Jar liegt):
java -cp ./AsuroControlV4.jar:/usr/share/java/RXTXcomm.jar ch.AsuroControl
Mit dem Parameter -jar und direkt angegebener Jar-Datei bekomme ich es auch nicht fehlerfrei zum laufen.
auch mit der rxtx lib kommt genau das gleiche (2 kleine fenster und bekannte fehlermeldung).
mit dem befehl von trapperjohn siehts schon besser aus:
Bild hier
Sehr schön, dass es jetzt bei Dir auch läuft, damaltor. Jetzt frage ich mich nur, wie es unter Windows aussieht. Da muss ich bei mir gar nichts machen, ein Doppelklick auf das Programm reicht und es läuft los.
Funktioniert bei euch die Datenübertragung der Encodersignale so einigermaßen? Es braucht eine Weile, bis die Werte übertragen sind. Die Information der Signale ist insgesammt 200 Bytes. Leider ist die IR--Schnittstelle etwas lahm.
robo
ich habe gerade keinen funktionierenden asuro greifbar. aber wenn, was muss denn auf den asuro geflasht werden?
Na das Hex-File, habe irgendow vorher schon mal den Link auf den Source gepostet.
hab ich übersehen. danke!