6-Beinige Spinne im Bau (Achtung: 500kB Bilder!)

Guten Tag allerseits,

ich wollte euch kurz den Rohbau der Spinne von mir und meinem Arbeitskollegen zeigen.
Wir sind gerade dabei die letzten Teile zu konstruieren und die Elektronik zu erstellen.
Wir werden, nachdem wir die Spinne von Mechanik und Elektronik fertiggestellt haben, ein PDF-Dokument veröffentlichen.
Dieses wird eine komplette Dokumentation zur Spinne enthalten,
mit allen technischen Zeichnungen, Schaltplänen und Platinenlayouts.
Das machen wir, um anderen Hobbybastlern die Möglichkeit zu geben,
unser gesammeltes Wissen, welches wir großteils aus dem Internet haben,
zu verwenden, oder sich zumindestens Anregungen für die Eigenkonstruktion zu holen.

Geplant ist bis jetzt:
-Kraftmessfolien an jeder Fußspitze,
-Ein Beincontroller für jedes Bein mit PIC18F4550 über USB an ein VIA Epia Pico angeschlossen.
-Eine neue Elektronik für jeden Servo mit PIC18F2523 über SPI an den Beincontroller angeschlossen. Strommessung für den Motor im Servo.
-Schaltnetzteil, welches aus 32 NiMH-Mignon-Zellen die komplette Versorgung der Spinne gewährleistet
-Knickgelenke mit Schrittmotoren, zentral gesteuert über einen PIC18F4550
-Infrarot- oder Ultraschallradar für grobe Distanzmessungen
-Zwei Kamera für 3-Dimensionales Erkennen der Umgebung

Bitte entschuldigt die teilweise doch recht schlechte Bildqualität.

Arbeitskollege beim Programmieren der CNC-Fräse.
Bild hier  
Klick for Big

Verwendete CNC-Fräse komplett auf dem Bild. (Sofern es irgendwen interessiert)
Bild hier  
Klick for Big

Fräse beim Bearbeiten der Teile für die Knickgelenke.
Bild hier  
Klick for Big

Komplette Platte mit Knickgelenken. (Erste Seite fertig)
Bild hier  
Klick for Big

Ein halbfertiges Teil in Großaufnahme.
Bild hier  
Klick for Big

Spinne auf dem Boden.
Bild hier  
Klick for Big

Spinne im Größenvergleich mit einer Packung Taschentücher.
Bild hier  
Klick for Big

Spinne auf der Waage.
Bild hier  
Klick for Big

Demonstration der Knickgelenke und Größenvergleich mit einer Kippenschachtel.
Bild hier  
Klick for Big

Kritik und weitere Anregungen erwünscht ;)

[edit]
Bilder nach Forenregeln verkleinert (Sorry, hab die davor nur kurz überflogen und dabei das mit den Bilder scheinbar überlesen)

Schaut hammergeil aus!! So eine Fräse sollte jeder im Wohnzimmer haben...

Zitat:

---

Zitat von Sleepyguy

Wir werden, nachdem wir die Spinne von Mechanik und Elektronik fertiggestellt haben, ein PDF-Dokument veröffentlichen.
Dieses wird eine komplette Dokumentation zur Spinne enthalten,
mit allen technischen Zeichnungen, Schaltplänen und Platinenlayouts.
Das machen wir, um anderen Hobbybastlern die Möglichkeit zu geben,
unser gesammeltes Wissen, welches wir großteils aus dem Internet haben,
zu verwenden, oder sich zumindestens Anregungen für die Eigenkonstruktion zu holen.

---

Das finde ich eine sehr gute Idee!
Und: Sieht seeeehr gut aus. Bin schon gespannt auf die Fortschritte bzw. die "ersten Schritte". (Videos her!) :-)

Achja, was ich vergaß zu sagen:
Bauzeit bisher etwa 15 Arbeitstage durchgehend fräsen ;)
Verteilt auf ein paar Freitag-Nachmittage und komplette Samstage.
Zum Glück ist unser Chef auch ein verrückter Modellbauer, sonst hätten wir die Teile wohl nicht so einfach bei uns auf der Arbeit fräsen können.
Demnächst (Anfang Februar, wenn meine neue Cam kommt) werde ich noch ein paar Bilder machen, wenn das VIA drauf ist und die ersten zwei Platinen mit Akkus montiert sind.

Hi,

sieht wirklich super aus. Da kann man ja direkt neidisch werden (auch-so-nen-Chef-haben-will).

Die Idee mit den Knickgelenken ist auch gar nicht schlecht. Zumindest sieht es toll aus wie der Bot an dem Hocker steht.

Ich hab auch mal ein paar Fragen:

Wie meinst du das mit Schrittmotoren an den Gelenken?

Kannst du mal etwas mehr zu dem Umbau der Servos sagen? Habt ihr die Originalgehäuse weiter verwendet? Andere Motoren? Wie die Elektronik umgebaut? ...

Wie stabil/steif ist denn der Bot so rein gefühlsmäßig?

Wie schwer wird der Akku denn ungefähr werden und wo wollt ihr den hinbauen?

Gruß

Hi Murdoc,

Je Gelenk ist ein Schrittmotor (1) zwischen den Endplatten des Körpers montiert, Achse senkrecht zu beiden.
Dieser Schrittmotor treibt eine Schnecke (2) an (über Zahnriemen - orange dargestellt), welche wiederum mit einem Schneckenrad (3) verzahnt ist, welches zwischen den Mittelplatten sitzt.
Dadurch drehen sich die Endplatten um das Schneckenrad.

Diese Konstruktion ist bis jetzt noch in der Planung.


Bild hier  

Die Akkus sind im Mittelteil untergebracht.
Es sind 32 Mignonzellen (NiMH) mit einem Gesamtgewicht von ziemlich genau 960gr.

Bild hier  

Die Steifigkeit ist ein etwas verwaschener Ausdruck.
Die Mechanik ist so stabil, dass man etwa 10kg draufstellen kann, ohne das sich die Aluplatten verbiegen.
Die Servos halten so rein gefühlsmäßig maximal etwa 4,5kg an Gewicht der Spinne aus.

Umbau der Servos:
Wir haben bis jetzt nur einen neuen Boden gebaut, in welchem konzentrisch zur Abtriebsachse ein Kugellager mit Welle integriert ist.
Davon werde ich morgen mal ein paar Bilder einstellen.

Dir gehört mein absoluter Respekt!
Sehr sauber und professionell ausgearbeitetes Projekt - gefällt mir sehr!
Weiter so! :)

Bei allem nötigen Respekt (und natürlich auch etwas Neid von meiner Seite) aber als Hobbyprojekt ist es kaum mehr zu bezeichnen. Einzig was es noch als Hobby gelten lässt ist die Tatsache, dass es nicht komerziell ist.

Mit einer CNC Fräse und bescheidenen Kenntnissen in CAD ist es keine Kunst ein Hexabot zu bauen. Als nächstes lässt sich wahrscheinlich auch der Code für einen Hexabeinalgo runterladen dann ist dieser Teil auch nicht mehr das Problem.
Ich finde daher diese professionellen Arbeiten für ein Hobby Forum höchst bedenklich. Gerade Anfänger verliehren schnell den Mut wenn ihre handgearbeiteten Teile nicht die gleiche Begeisterung hervorruft wie ein CNC Stück.
Aber gerade der Heimwerker der wirklich alles in seiner Werkstatt im Hobbyraum fertigt verdient die Anerkennung. Er muss mit weit aus bescheideneren Mitteln fertigen um dann festzustellen, dass sein Projekt untergeht gegenüber einem der es einfach machen lässt. Roboter vom DLR laufen ja z.B. auch nicht mehr unter Hobby.
Ich will einfach deutlich machen, dass es auch die Möglichkeit gibt ganz ohne teures Equipment einen vernünftigen Roboter zu bauen.



Mir bleibt aber positiv zu erwähnen, dass ihr durchaus einen neun Ansatz drin habt mit den Knickelementen.

Ich für meinen Teil stelle leider fest, dass Hexas ihre faszination verliehren, es ist nichts mehr besonderes oder aussergewöhnliches dabei diese Dinger zu fertigen, die wachsende Zahl der Hexas im Forum zeigt es. Vermutlich werde ich selber keinen weiteren Hexa nach Phoenix² bauen, es gibt keinen Anreiz mehr.

Weiter Punkt ist leider und der betrifft nicht nur das Forum, dass mit hübscher Optik weit mehr Begeisterung ausgelöst werden kann als durch Programmierung oder klevere Mechanik. Auch bei Laien lässt sich damit gut punkten (um bei diesem Trend mitzuschwimmen bekommt auch mein Hexa eine schicke Beleuchtung).

Florian hat es gesagt und mit diesem Zitat möchte ich schließen: "sauber und professionell ausgearbeitetes Projekt" japp eben: professionell

Für alle die sowas nachbauen wollen, hier schon mal die Bauanleitung:
"bitte geben sie hier ihre kontodaten an"
"herzlichen glückwunsch sie sind stolzer erfinder konstrukteur und besitzer eines Hexabot"

Hallo HannoHupmann,

ich gebe dir ein Teilen Recht. So ist es natürlich kein grosses Kunststück. Warum es aber hier geposted wird steht auch klar da. Und das ist meiner Meinung nach sehr gut und entscheidend:

Zitat:

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Das machen wir, um anderen Hobbybastlern die Möglichkeit zu geben, unser gesammeltes Wissen, welches wir großteils aus dem Internet haben, zu verwenden, oder sich zumindestens Anregungen für die Eigenkonstruktion zu holen.

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Na ja, nur noch ne Meinung. Möchte hier auch nicht zu sehr diskutieren. :-)

Hallo,
ich möchte mit meinem Post niemandem die Lust am basteln vermiesen.
Das Hexas langsam eintönig werden, kann ich sehr gut nachvollziehen.

Ich zu meinem Teil baue diese Spinne aus einem Grund:
Wissen in elektronische Steuerungen aufbauen/vertiefen

Das ich die Teile mit meinem Kollegen fräsen konnte war nur ein hübscher Nebenaspekt. Wenn das nicht möglich gewesen wäre, dann wäre die Stichsäge, Laubsäge, Feilen und Bohrmaschine zum Einsatz gekommen.

Ein weiterer Grund ist auch die Dokumentation, mit der ich anderen Bastlern ein kleines Sammelsurium an Wissen geben möchte. Ich weiß, dass das niemals vollständg sein kann, aber ich kann so vieles wieder in die globale Wissensdatenbank (Internet) einbringen, was ich aus ihr geholt habe.

Viele Grüße,
Richard

Hallo!

Von meiner Seite erstma Respekt vor dieser Arbeit!

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

Mit einer CNC Fräse und bescheidenen Kenntnissen in CAD ist es keine Kunst ein Hexabot zu bauen. Als nächstes lässt sich wahrscheinlich auch der Code für einen Hexabeinalgo runterladen dann ist dieser Teil auch nicht mehr das Problem.
Ich finde daher diese professionellen Arbeiten für ein Hobby Forum höchst bedenklich.

---

Ich würde auf keinen Fall sagen, dass man ohne Probleme einen Hexabot in CAD entwerfen und dann mit ner CNC-Fräse bauen kann. Die Gewichtung ist nur ein Unterschied. Während man bei dem "manuellen" Bau bei ein paar Stellen, die nicht ganz exakt passen nochmal "nachfeilen" kann, muss bei dem CAD alles passen. Und immerhin.. er hat sich die Teile ja nicht von irgendwem Fräsen lassen, sondern hat sich selbst drangemacht und wie er geschrieben hat 2 Wochen lang rumgefräst.

Was soll daran falsch sein auch professionelle projekte hier zu posten? Ich denke, dass jeder mal klein angefangen hat und durch eben solche Projekte, wie es hier vorgestellt wird, angeregt wurde bzw. wird weiterzumachen.


Aber nun nochmal zurück zum eigentlichen Thema dieses Threads...

*Auchhabenwill* :-D

Nur weiter so!

- Jürgen

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

...aber als Hobbyprojekt ist es kaum mehr zu bezeichnen....

Ich finde daher diese professionellen Arbeiten für ein Hobby Forum höchst bedenklich.

Gerade Anfänger verlieren schnell den Mut wenn ihre handgearbeiteten Teile nicht die gleiche Begeisterung hervorruft wie ein CNC Stück.

...Ich für meinen Teil stelle leider fest, dass Hexas ihre Faszination verlieren...

---

Zuerst mal herzlichen Glückwunsch zum Hexa!
Sehr schöne und auch gut durchdachte Arbeit!

Bin schon gespannt, wie es weitergeht.



hi HannoHupmann,

Ich kann Dir da nicht in jedem Punkt zustimmen.
Hobbyprojekt ist es immer noch; auch wenn es sehr sauber ausgeführt wurde.
Prinzipiell sehe ich da im ersten Ansatz nichts, was man nicht mit einem guten Feilensatz, kleinen Säulenbohrmaschine und sonstigem Heimwerkerbedarf herstellen kann.
Es ist eine Frage der Zeit, Geduld, Übung und des Wollens!

Professionelles Arbeiten kann in einem Hobby-Forum nie verkehrt sein.
Von wem sollen die Hobbyisten sonst lernen?
Hier im Forum lernt jeder vom anderen und das ist gut so!

Handgearbeitete Teile können die gleiche Begeisterung auslösen, wie ein Profi-CNC-Stück!
Eher noch mehr, weil, oftmals trotz widriger Umstände sorgfältig gefertigt.

Ich habe ja auch eine kleine Drehe/Fräse und versuche dennoch im Bereich Mechanik jemanden etwas so zu erläutern, daß er das/die Teile auch ohne die speziellen Hilfsmittel fertigen kann.

Hexa´s mögen für Dich die Faszination verlieren.
Ist ja auch normal, wenn Du (persönlich) mit dem Thema "durch" bist.

Es wird auch kaum jemand sein dreiundvierzigstes Dreirad bauen wollen.

Für jemanden der mit dem Thema erst beginnt, sind die Thread´s mit Sicherheit inspirierend.

Ich hätte auch kein Problem damit, Code-Schnipsel für ein Hexa-Bein zu ziehen.

Für jemanden der:

in der Mathematik nicht eben zu Hause ist,
2 Monate damit verbracht hat die Mechanik zu bauen,
4 Monate an den Sensoren und der Servoansteuerung saß,
eine Kamera mit Bildübertragung zum PC/Fernseher realisiert hat

wäre es vollkommen legitim sich dieses eine Segment des Gesamtprojektes zu holen, damit der Robby auch gescheit gehen kann.

In diesem Sinne:

Weiter so,
mit vielen Fotos, Detailaufnahmen und dem Baubericht!

Ich freue mich schon drauf.

liebe Grüße,
Klingon77

Ich hab gerade eine A4 Seite Text geschrieben den ich ursprünglich posten wollte, aber unterm Strich fällt mir eigentlich dazu nichts mehr ein.

Die Zeiten in denen ich bei null angefangen hab sind vorbei, es gibt genügend Informationen im Internet mit denen auch ein Anfänger einen Hexa bauen kann. Damit sind Hexas nur noch eine schöne lernumgebung und wenn sich jemand die Mühe macht und viele Gedanken über "Laufen" dann lernt er dabei auch was. Mechanik und Elektronik kann man sich schon wunderbar abkucken und Software wohl bald herunterladen.

Mir gefällt sie auch sehr, die 6-Beinige Spinne.
Es ist sicher mit dem Technikeinsatz ein relativ zuverlässiges Stück auf dem man gut mit Algorithmen aufbauen kann.

Wichtig ist natürlich auch, dass sich andere, die nicht so professionelle Fertigungsmethoden einsetzen können, sich nicht entmutigen lassen. Ich meine damit nicht Hanno der mit seinem großen Einsatz sicher auch sehr nahe an der Perfektion ist.

Neues ist dann wohl auch wieder durch Techniken zu erwarten die mit geringer Präzision auskommen und sich gut anpassen.

Vor kurzem habe ich eine Vorfühung von HallucII einem Roboter oder einem Laufwerk des Chiba Inst. f Technology gesehen, ein Achtbeiner der an jedem Fuß auch noch ein motorisiertes Rad hat. Er weist sicher auch eine sehr hohe Fertigungsqualität auf.
Ich habe es natürlich aufgenommen und bevor ich es ins Netz stellen wollte habe ich noch einmal nachgesehen, es ist schon vielfach vertreten.
http://www.youtube.com/results?search_query=halluc
http://www.youtube.com/watch?v=8KFXO2Hx4tw
Bild hier   Bild hier  

Bei der Vorführung des Halluc fällt auf, dass er sich sehr gezielt bewegt, mit vielleicht etwas kurzen kraftvollen Beinen, aber auf ebenem Untergrund und es hat den Anschein als wären die Algorithmen auf ebenen Untergrund zugeschnitten was ja für die Vorführung in der der Umgebung ausreicht. Bei Bodenwellen sollte sich doch aber das Bein jeweils so weit strecken dass es mit gleicher Kraft das Fahrzeug abstützt und einen sicheren Stand gewährleistet.

Wie wird das dann gemacht? Mit konstanter Kraft (Motorstrom) ohne Feedback oder durch Kraftmessung zum Finden der Beinstellung (Motorstom oder Sensor) oder durch Lageregelung des Körpers?

wird es den mal irgenwann zu kaufen geben :) find den niedlich ^^
aber ich hätte auch keine idee, mit welcher methode der sich fortbewegt... evtl ist er ja auch nur ferngesteuert?

hi,

auf jeden Fall sehr kreativ angesetzt.

Was mit interessieren würde, wäre die Drehlagerung für die Radmotoren.

Wenn das ein einfacher senkrecht stehender Servo ist hat die Lagerung einiges an Radialkräften auszuhalten, weil die Räder einen gewissen Abstand vom Drehpunkt haben.

6 Räder würden auch genügen.
Bei selbsthemmenden Schneckentrieben in den Gelenken könnte man beide Vortriebsvarianten (Rad und laufen) optimal nutzen.

Hätte ich mir besser nicht angeschaut...
Wieder eine schlaflose Nacht...

liebe Grüße,

Klingon77

Hi!

Das Ding ist auf jeden fall interessant !

Ich Plediere Carbon!!

sorry hab noch keinen gesehen aus dem Matereal.

Ich hoffe es findet jemand Anhang zu dem Baustoff! :cry:

eines tages baue ich mir auch eine cnc-fräse ;-)

Zitat:

---

Zitat von rideyourstyle

eines tages baue ich mir auch eine cnc-fräse ;-)

---

hi,

es geht auch ohne!

Denkt mal 125 Jahre zurück, als es überhaupt noch keine Werkzeugmaschinen gab.

Schaut euch die "Kunstwerke" an, welche die Menschen damals vollbrachten.

Eine CNC steigert in erster Linie die Effizienz und erst in zweiter Linie die Möglichkeiten.

Eine CNC alleine macht auch noch keinen Fräser. Da gehört noch einiges mehr dazu!

Also:
nicht entmutigen lassen! \:D/

Das Forum ist voll von Beispielen für ausgezeichnete mech. Arbeit ohne CNC!

Sorry, war mein letzter OFF-TOPIC in Deinem Thread.

liebe Grüße,

Ralf

Zitat:

---

Zitat von rideyourstyle

eines tages baue ich mir auch eine cnc-fräse ;-)

---

hi,

es geht auch ohne!

Denkt mal 125 Jahre zurück, als es überhaupt noch keine Werkzeugmaschinen gab.

Schaut euch die "Kunstwerke" an, welche die Menschen damals vollbrachten.

Eine CNC steigert in erster Linie die Effizienz und erst in zweiter Linie die Möglichkeiten.

Eine CNC alleine macht auch noch keinen Fräser. Da gehört noch einiges mehr dazu!

Also:
nicht entmutigen lassen! \:D/

Das Forum ist voll von Beispielen für ausgezeichnete mech. Arbeit ohne CNC!

Sorry, war mein letzter OFF-TOPIC in Deinem Thread.

Noch eine Frage:
Wie hast Du die Servo-Gegenlager konstruiert?
Wäre ein oder zwei Detailaufnahmen möglich?

liebe Grüße,

Ralf

Hey Klingon,
Detailaufnahmen werde ich morgen hier einstellen.

Glückwunsch!

Also der Rahmen sieht auf jeden Fall schonmal klasse aus! Ich bin gespannt darauf, mehr zu sehen, wenn das Projekt weiter fortschreitet!

Zum hier geäußerten Lob und zur Kritik möchte ich folgendes anmerken:
Es ist bisher nur ein Rahmen zu sehen und die eigentlich alles entscheidende Software scheint noch nichteinmal im Ansatz zu bestehen. Es kann also, wie jeder andere Hexapod auch, ein Superbot oder ein dumpfer Krabbler werden - nur halt mit einem hübscheren Rahmen :)

Die bleibende Herausforderung für mich ist, Dinge selber zu machen und zu entwickeln, wie z.b. meine variablen Beinsequenzen, etc.
Und ob man etwas selber entwickelt oder einfach nur nachbaut (was auch nicht immer einfach ist) das sieht man dem Bot später schliesslich auch an. Wer nur in die Fußstapfen eines Vorgängers tritt, kann diesen schliesslich nie überholen.

Ich muss HannoHupmann aber ein einem Punkt ganz ausdrücklich zustimmen, was die Wirkung eines Bots angeht. Das simpelste an meinem Bot sind die LEDs an den Köpfen, aber grade die sind es, die das meiste "Ah" und "Oh" bei den Betrachtern hervorrufen.

Bis Ende des Jahres soll Marvin selbstständig Treppen bewältigen können - mal sehen, wie weit euer Bot dann ist *grins* ( Positive Konkurrenz spornt an :-) )

Gruß MeckPommER

Nunja, ob unser Roboter bis dahin schon soweit ist?
Ich denke bis dahin wird er zumindestens schon laufen können ;D
Aber ob er da schon Treppensteigen kann ist noch ungewiss.
Aber erstmal mit den Grundlagen anfangen.
Mein Kollege arbeitet gerade an der Inversen Kinematik,
während ich mich mit dem Netzteil auseinandersetze.
Das wird übrigens von vier LTC3780 von Linear Technology
angetrieben. Diese ICs sind einfach zu verwendende Schaltregler.
Haben einen weiten Eingangsspannungsbereich von 4-32V
und schalten automatisch zwischen Step-Down und Step-Up um.

Viele Grüße,
Richard

also die spinne is absolut geil!!!!!!!!
ihr habt net zufällig vor die teile an interressierte zu verkaufen, ich mein die gefrästen-chassis-teil ein paar mal öfters herzustelln, weil es sau schwierig is die so einfach nachzumachn?^^

auf jeden fall: ich bau mir wenn ihr fertig seid auch so ein ding

mfg

Theux

P.S.: @Sleepyguy: meine schwester wohnt auch in gilching^^

Also verkaufen wollen wir nicht.
Wir haben die Spinne nur gefräst um ein stabiles Chassis zu haben,
mit welchem man reproduzierbare Ergebnisse erreichen kann.

P.S: @Theux:
Kannst dich ja mal melden, wenn du hier in der Gegend unterwegs bist, dann kannste ja mal auf ne Spinnenbesichtigung vorbeischauen ;)
Schreibst dann einfach ne EMail an mich.

Schöööööön, wie das Metall glänzt :) ist n ganz schicker Aufbau \:D/

@Klingon:
Zu den Servodeckeln:

Aussenseite Servodeckel
Bild hier  
Klick for Big

Innenseite Servodeckel
Bild hier  
Klick for Big

Wenn du dir das Bild der Innenseite ansiehst, dann siehst du die Vertiefung mit der Bohrung in der Mitte.
In diese Vertiefung sind die Kugellager von Pollin mit Loctite eingeklebt (Damit man sie später einfach mit Wärme wieder entfernen kann). Wäre eigentlich gar nicht nötig, da sie durch ein Passungsspiel von höchstens 5 Hundertstel Millimeter schon recht fest sitzen.


@All:
Übrigens fertigen wir kommenden Montag (Rosenmontag) die nächsten Teile für die Spinne an (Akkuhalter fertigstellen und Fussspitzen)

Kleine Frage noch:
Sollen wir die technischen Zeichnungen gleich veröffentlichen oder zusammen mit der restlichen Dokumentation?
Kommt auf eure Wünsche drauf an.

boah find das mal soo hammer... echt genial.. ich hätte auch gerne so eine Fräse... voll Nobel :)

echt suuper... hätte auch so gerne die möglichkeiten^^

mfg

ps: also ich würde mich über technische zeichnungen freuen... der nachteil wäre, dass dann die spannung flöten gehen kann :)

Hehe das natürlich ne feine Art die Gegenlager zu bauen, mit eigenen Servodeckeln. Ich hab mit meinen bescheidenen Verhältnissen einfach nur ein Loch durchgebohrt und eine Hohlniete eingeklebt. Ist natürlich nicht so gut wie mit Kugellager etc.

Solange es funktioniert is doch super.
Meine ersten Versuche waren gebogenes Alublech mit nem abgesägten eingeklebten Nagel. Das Ganze dann mit doppelseitigem Klebeband am Servo festgeklebt ;D
Hat bis auf die erhöhte Abnutzung an der Gegenseite ganz gut funktioniert :)

hi Sleepyguy,

das ist bis jetzt die eleganteste Lösung, die mir begegnet ist. :idea: \:D/

Es gibt auch Servos mit integriertem Gegenlager(-zapfen) zu kaufen.
Die sind aber um einiges teurer als die Normalausführung.

Zitat:

---

Zitat von HannoHupmann

Ich hab mit meinen bescheidenen Verhältnissen einfach nur ein Loch durchgebohrt und eine Hohlniete eingeklebt.

---

Da muß man erst mal drauf kommen \:D/

Ich finde das schon kreativ!
Von der eingeklebten Hohlniete zum eingeklebten Zapfen mit aufgeklebten Miniaturkugellager ist es dann nicht mehr weit.
Das Kugellager kann man so wählen, daß die Bohrung für den Außendurchmesser noch mit einer Säulenbohrmaschine zu bewältigen ist.

Schon haben wir einen Weg, das Gegenlager mit minimalen Mitteln verschleißarm und halbwegs belastbar mit Hobbymitteln zu gestalten.

Die Deckel sind schon KLASSE!

Möchtet Ihr die Teile später noch sandstrahlen und lackieren oder so belassen?


liebe Grüße,

Klingon77

Wir wollten sie erstmal so lassen.
Falls ich später mal zu viel Geld übrig habe, hatte ich geplant sie schwarz eloxieren zu lassen.

Rot schaut viel besser aus als schwarz oder dunkel blau. Schwarz ist immer so nichtssagend.

@Klingon77 Ich fürchte mit Kugellagern wird die Mechanik meines Systems auch nicht besser. Erst wenn ich alles steifer und fester bau, dann sollte es weniger wackeln. Aber darauf hab ich keine Lust da wieder kompletter neubau.

Für mein neues Projekt beachte ich sowas natürlich. Leider kosten so kleine Kugellager immer gleich 3-4€ das Stück und wenn man dann 18 oder so verbaut ist man wieder über 70€ los.

Hanno schau mal hier: http://www.pollin.de/shop/shop.php?c...a=NzExOTU1OTk=
da bekommste solche Kugellager, wie ich sie verwendet habe für kleines Geld und geringen Abmaßen.

Jo die hab ich auch schon gesehen aber bischen stört mich der Zapfen der drin ist. Aber da ich eh nur für mein neues Projekt welche brauch muss ich schauen ob ich die dafür verwenden kann. Vermutlich eher nicht.

Darf man fragen, was dein nächstes Projekt sein wird?

@Sleepyguy fragen schon, aber im Moment gibts dazu noch nichts, daher möcht ich die Frage nicht beantworten oder anders gesagt im Moment gibts nur ein Kopfgebilde und ich hab noch nicht mal ne Ahnung ob das funktioniert. :-)
Du kannst mir aber ne andere Frage beantworten, nämlich was es kostet ein Teil Fräsen zu lassen. Vermutlich wirst du dazu einige Daten brauchen die ich dir auch gerne gebe, wenn du mir sagst welche. Es geht mir dabei mehr um so eine Hausnummer weniger um einen Auftrag.

Hi @all

Wollte hier mal vorstellen, wie wir die Spinne überhaupt konstruiert haben.
Bin der CNC-Fräser und Arbeitskollege von Sleepyguy und - wie er auch schon geschrieben hat - haben wir uns das ein bisschen aufgeteilt. Er macht eher das Elektronische und ich eher das Mechanische.

Er kam eines Tages zu mir und meinte, wir müssen einige Teile aus blauem Plexiglas CNC-fräsen für einen Hexabot. Dafür zeigte er mir seine Konstruktion (Idee) eines Hexabots.

Bild hier  

Ich war erst einmal weniger begeistert und meinte: "Können wir schon mal ausprobieren"

Als ich mir dann die Zeit mal nahm, die Teile zu fräsen, dachte ich mir, warum fräs' ich mir nicht auch gleich einen Satz, so als Spielzeug. Wir hatten dann beim Fräsen der Teile noch einige Probleme mit dem Spannen und es hatte alles stark vibriert. Die fräskannten waren nicht besonders schön und es blieben auch immer noch Ecken stehen. Sleeepyguy baute den ersten Prototypen dann mal so zusammen. Mir gefiel das Ganze irgend wie dann nicht so gut. Alles ziemlich wackelig. Also entschloss ich mich, die Konstruktion nochmal zu überarbeiten.

Bild hier  

Ich begann damit, die Teile mit so wenig Material, wie möglich, zu gestalten, weil ich sie nicht mehr aus Plexiglas sondern aus 3mm Aluminium herstellen wollte, wie man an den Bein- und Mittelteilen schon schön erkennen kann.

Bild hier  

Des weiteren dachte ich mir, weil Sleepyguy schon immer von einer Spinne sprach, dass diese auch acht Beine haben müsste. Allerdings kann man schon gut erkennen, dass die Bewegungsfreiheit der Beine druch 2 Beine mehr doch deutlich eingeschränkt wurde.

Bild hier  

Also kam ich doch wieder auf des Konzept der 6 Beine zurück. Da ich mir als Ziel gesetzt hatte, die Bewegungsfreiheit der Beine noch mehr zu erhöhen, hab' ich die Schulterservos nach ettlichen Überlegungen so leicht schräg angeordnet. Das bewirkt, dass das Bein nach unten den vollen Bewegungsfreiraum hat und das Bein nach oben auch noch etwas weiter geht. Desweiteren habe ich eine zweite Seitenplatte für die Schulter vorgesehen, da mir eine als zu "windig" erschien.

Bild hier  

Bild hier  

Wie man nun gut sehen kann ließ ich mich nicht von meiner 8-beiningen Version abbringen. Aber in dem Fall sollten es 2 Zangen wie z.B bei einem Krebs werden Allerdings erwiesen sich die vielen Servos, die ich für die Zangen benötigt hätte, als viel zu Kolbig. Also kamen wir davon auch wieder ab.

Bild hier  

Nun auf die Idee, den Körper zu knicken, kam ich als mir Sleepyguy in der Arbeit ein Video von einem Roboter von BostenDynamic zeigte, der die Wand hochlaufen konnte und am Ende der Wand seinen Körper abknicken konnte, um auf das Dach zu laufen. Da brannten bei mir natürlich alle Sicherungen durch vor Begeisterung. Sleepyguy war es erstmal zu viel Arbeit, die ganzen Teile zu fräsen. Mir war das aber egal und ich arbeitete weiter an der Idee und konstruierte die nötigen Teile dafür.

Bild hier  

Ein weiteres Problem, was mich bei der Konstruktion beschäftigte, war das Akkupack. Es sollte möglichst zentral angebracht sein, damit ich den Schwerpunkt des Roboters möglichst in der Mitte halten konnte, um eine gute Gewichtsverteilung zu errreichen. Ausserdem eine gewisse Symetrie, die ich dem Roboter schon damit verliehen habe, indem ich möglichst viele gleiche oder ähnliche Teile konstruiert habe, um den Arbeitsaufwand möglichst gering zu halten. Erst hatte ich ein paar Ideen mit gekauften Akkuhaltern, da diese alle zu groß waren, hatte ich eine neue Idee,wie man auf dem nächsten Bild schon angedeutet erkennen kann.

Bild hier  

Nach unseren Berechnungen sollte das Akkupack ca. 1kg schwer sein. Also fing ich an, Berechnungen zu machen, mit welcher Akkuform ich auf die gröstmögliche Wattstundezahl kommen könnte. Da fielen mir dann die ganz normalen und leicht erhältlichen Mingon-Akkus in die Hände, mit denen ich auf einen klasse Wert kam. 32 Akkus x ca. 28 Gramm sind 896 Gramm, also fast ein Kilogramm. Bei 1,2Volt und ca 2500mAh x 32 Akkus kommt man auf 96Wattstunden und das war wirklich das beste Ergebnis was ich bei diesem Gewicht rausholen konnte. Die genaue Funktion und der Aufbau dieses Akkupacks werden wir in einem der nächsten Beiträge vorstellen.

Bild hier  

Das ist vorläufig das letze Bild, was ich von der Konstruktion habe. Die Mechanik für die Fußspitzen und für das Knickgelenk sind, wie schon gesagt, noch in Arbeit und werden demnächst mal hier vorgestellt.

Zitat:

---

Bei 1,2Volt und ca 2500mAh x 32 Akkus kommt man auf 96Wattstunden

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Mit 1,2V lässt sich kein Servo und keine Logic betreiben 6V ist minimum. Also ergeben 5 Batterien in Serie 6V und man kann bei 32 Batterien, 6,4 Blöcke bauen, die zusammend ann 16,4 Ah haben.

Kurze Gegenrechnung mit einem willkürlich gewählten LiPo ohne besonders auf die optimierung zu schauen:
http://www.rc-lipo-shop.de/product_i...rtm1i5ak4tnvo3

7,4V und 2000mAh, Gewicht 80g damit können bei 1kg 12,5 Stück verbaut werden und die kommen dann zusammen auf 177Wattstunden nicht ganz da doppelte. aber doch deutlich besser.
Allerdings würde ich niemals 1kg Akkus mit mir rumtragen. Solange braucht kein Roboter rumlaufen sagen wir 45 Minuten sei ein guter Wert dann braucht man gerade mal zwei von den Akkupacks bei 5A Stromverbrauch.
Einziger Nachteil dieser Lipos ist, dass sie noch sehr teuer sind (auch wenn man die billiger als in dem Link auch schon bekommt) und ein spezielle Ladegerät brauchen. Dafür sind sie in der Energiedichte unschlagbar.

hi Brodix
tolle Zeichnung und Umsetzung!
Kannst du mir sagen, welches CAD-Programm ihr benutzt habt?
mfg rob