Omnidirektionalantrieb

Hallo Leutz,

Ich habe vor mir einen Roboter mit Omnidirektionalantrieb zu bauen.
Omnidirektional= mit Omniwheels und 3 Motoren.

Was für Motoren würdet ihr nehmen? Ich mein es is ja einiges an Prezision von Nöten oder ?! Soll ich eher Schrittmotoren oder Getriebemotoren mit Taktscheibe nehmen?

Gruß Javik

Also ich bau das ganze gerade mit Schrittmotoren und es sieht vielversprechend aus......könnte nur Traktionsprobleme geben, wenn du die falschen Räder hast und dann versaust du dir die Odometrie, also immer langsam beschleunigen.....die Räder von Krause- Robotik gibts schainbar auch in 80mm, der Herr Krause erkundigt sich gerade bei seinem Lieferanten...

Ich wollte mir auch die Räder von Krause Robotiks kaufen, die sind ok oder ?
Hats schon jemand mit Getriebemotoren versucht?

Da ich mich jetzt für Schrittmotoren entschieden habe, stellt sich die Frage, WO bekomm ich die Schrittmotoren her ??

Ich hab den Artikel über Schrittmotoren gelsen und möchte es jetzt so machen. Dazu brauch ich aber eben soclhe Schrittmotoren.

Weis jemand wo ich solche herbekomme ? (möglcihst nicht so teuer...)
Spannung: 4V-5V
Strangwiederstand: <10 Ohm
Hoher Strom ^^
Abmessung egal

Danke !

Javik

Schau mal hier..

http://www.robotikhardware.de/schrittmotoren.html

Ups: Sind ja schon ausverkauft.....

Gruß
Michael

Hi Javik!
Such mal bei www.robotikhardware.de!

Mist, da war jemand schneller! *lol*

Ich wollte auch die einen von Roboterhardware nehmen ^^ aber dann hab ich gesehen, dass se schon ausverkauft sind :(

Und die anderen dies da noch gibt sind leider nicht passend ....

Alternativen?

Javik

Hi Javik!
Ich kenne leider keine Alternative! :o(

Ver****
Weis niemand ne andere Quelle für Schrittmotoren?

Ich hab jetzt ewig rumgesucht und glaub ich was gefunden:
http://eprocurement.mercateo.com/pdf...ts/5002303.pdf

Da gibts ne ganze Auswahl an Schrittmotoren. Welcher würde am besten zu der Schaltung aus dem Artikel über Schrittmotoren passen ?

Javik

Mir ist gerade Pollin eingefallen! ;o)
Die ham doch auch welche, oder?

Ja bei Pollin gibts aber glaub ich keine so guten oder ?
Also ich hab keinen passenden gesehen, oder stell ich zu hohe Ansprüche ?

Javik

Keine Ahnung, ich habe bei Pollin noch nie bestellt! ;o)

ok ^^
Jetzt hab ich bei Reichelt einen entdeckt !
Daten:
4,6 V
0,8 A <-- Is das zu wenig??
1,8° /Schritt
5,8 Ohm Strangwiederstand
9 mH
0.0.245(2500) Nm(g-cm)MIN Max holding Torque <-- Was zu hölle soll das heisen??

Bei Reichelt einfach nach TMCM-MOTOR suchen. und dann gibts da des Datenblatt.


Ich möchte damit eine nicht alzu schweren aber einigermasen schnellen Roboter bauen ! Is das mit dem Motor und der Ansteurung möglich?

so...worry war übers wochenende im "nichtinternetland" ich hab die minebea 17ps...irgendwas von pollin und experimentiere zur zeit n bisschen rum damit....von dem was ich so vom Motor bis jetzt gesehen hab, is das ausreichend...

ach so und wegend en Rädern: da holst dir am besten die soften *g*
die harten erzeu8gen ein bisschen viel sclupf, wenn du nicht sehr sehr sher vorsichtig beschleunigst

Was für einen Roboter hast du ? Wie schwer mein ich ?
Und wie schnell kannst du mit den Motoren fahren?

Edit:
Das Daten blatt schaut in der Tat nicht schlecht aus, aber den Schrittmotor gibts im moment andscheinend nicht :(

Gruß Javik

ich habe wenig ahnung von schrittmotoren aber hier gibts auch welche!!!
http://www.pollin.de/default.asp (sin billig)

ich bin zur zeit noch am testen und proof-of-concepten....

OK aber wie gesagt, es gibt die Schrittmotoren die du hast nicht mehr :(
Aber trotzdem würdem mich deine Ergebnisse interessieren !
Javik

ups...krass....im aktuellen Katalog, der hier vor mir liegt und der letzte Woche kam, sind sie noch drin....
Wollte den ganzen Protzeß sowieso ein bisschen mitloggen....und dann wirds gepostet....

Ich werd mir jetzt wohl auch diese 17PS teile kaufen... Wie siehts aus rechen sie wirklich?
Gruß Javik

Ich denke mal du willst damit fragen, ob sich der KAuf lohnt......
also kräftig isser und die welt kostet er au nich.....

ok danke ! ich werd ihn jett dann bestellen.
Javik

Hallo Javik,

wenn Du einen Roboter mit Omnidirektionalantrieb bauen möchtest, würde ich Dir zur Inspiration mal den Robertino (www.openrobertino.org) empfehlen. Hab davon 6 Stück rumstehen, die sind eigentlich vom Antriebskonzept relativ ausgereift.
Nachteil ist, dass der Omnidirektionalantrieb insgesamt relativ ineffizient ist. Es gibt zwar von Traporol auch noch andere Räder (größer, aus Alu), aber einzeln kugelgelagert sind die leider auch nicht. da soll nächstes Jahr was kommen. Ansonsten werden beim Robertino Faulhaber-Motoren verwendet. Aber das steht ja ohnehin alles auf der Homepage...

Viel Erfolg!!

Kurtl

PS.: Bei Fragen bin ich natürlich immer da...

Hi Kurtl,
Was macht den Antrieb mit den Omniwheels den so ineffizient? Getriebeverluste gibt es überall, und bis auf die Reibgung in der Lagerung der einzelnen Walzen-Segmente der Räder sollte sich da nichts tun.

mfg, Calle

Hallo Calle!

Genau das ist der springende Punkt. Es gibt nämlich genau genommen keine Lagerung in den einzelnen Walzen. Reibt halt wirklich so vor sich hin. Abgesehen davon läuft das ganze System ziemlich unrund.
Rein vektoriell betrachtet kann eigentlich nie ein Rad seine Kraft in die Richtung abgeben, in die es sich dreht (was bei parallel angeordneten Rädern zumindest beim Geradeausfahren weitestgehend der Fall ist).

Völlig anderes Problem ist, dass bei optimaler Ansteuerung meistens ja ohnehin immer ein Rad weitestgehend still steht - und trotzdem an der H-Brücke ordentliche Verluste entstehen...

Kurtl

also ich behaupte ja immer noch, dass die räder von krause robotik
besser sind als die, die im moment auf den robertinos stecken ;-)

(ich hab die "allseitenrad 60 mm soft" von www.krause-robotik.de)

jo die hab ich auch, und bin zufrieden damit ;)
Javik

Kurtl,
also ich habe in den Source gelesen und mit einem 14Mhz Quarz kommt da eine etwas hohe PWM-Frequenz von etwa 54 kHz raus, das könnte der LMD18200 nicht sooo sehr mögen und spontan warm werden. Das blöde bei der Sache ist nur das der nächste Prescaler-Schritt div8 ist und das wäre dann mit fiesen 6,irgendwas KHz deutlich hörbar ..

Grüße, Calle

(anderes Quarz, Software PWM oder ein LC-Filter ... oder häufiger die Akkus laden :P )

[wieso finde ich keine vernünftigen Schaltpläne im CVS?]