Odometrie Programm Probleme

Hallo!!

Endlich hab ich mal wieder Zeit gefunden um mich mit dem asuro zu beschäftigen.

Ich hab mich mal an die Odometrie gewagt und eigentlich meiner Meinung nach ein nicht so schlechtes Programm geschriebenm welches nur leider nicht funktioniert.

Code:

#include "asuro.h" int main (void) { unsigned int data[2]; unsigned int L_alt_l[1]; //Letzte Wert des linken Fototransistors unsigned int L_alt_r[1]; //Letzte Wert des rechten Fototransistors float n_l; float n_r; int a; //Hilfsvariable int b; //Hilfsvariable unsigned char c; //Wert für die Geschwindigkeit des linken Motors unsigned char d; //Wert für die Geschwindigkeit des rechten Motors int dh_l; a = 0; b = 0; c = 140; // Wert für linken Motor bestimmen d = 140; // Wert für rechten Motor bestimmen Init(); OdometrieData(data); MotorDir(FWD, FWD); while(1) { MotorSpeed(c, d); L_alt_l[0] = data[0]; L_alt_r[0] = data[1]; OdometrieData(data); dh_l = data[0] - L_alt_l[0]; if( dh_l > 200) { a++; n_l=a/8; //Umdrehungen in der Zeit t } if( data[1] - L_alt_r[0] > 200 || data[1] - L_alt_r[0] < -200) { b++; n_r=b/8; //Umdrehungen in der Zeit t } if( n_l < n_r) { d--; //Geschwindigkeit des rechten Motors verkleinern } if( n_l > n_r) { c--; //Geschwindigkeit des rechten Motors verkleinern } } }

könnt ihr da vielleicht wo nen Fehler entdecken, oder ist das ganze generell falsch was ich da mache? Bitte nicht wunder das ich im unteren Teil für die Berechnung der Differenz zwei verschieden Methoden angewandt habe, will damit nur zeige das es mit keiner der zwei funktioniert.

mfg Chrise

Dein Fehler ist MotorSpeed(c, d); muss in die while-Schleife, da diese nich verlassen wird. Sonst fallen mir keine Fehler auf.

mfg liggi

Ohhh..... stimmt. Das hab ich ja völlig übersehn.
Allerdings funktioniert es noch immer nicht!?!?!?!

Ich habe oben den Programmcode so verändert wie das Programm jetzt aussieht.

was macht der Asuro überhaupt??? fährter einfach nur rum oder macht er gar nichts.

mfg liggi

hi
dein fehler dürfte sein,dass du links(data[0]) nur abfragst, ob das vorher kleiner war. also werden nur die übergänge von s-->w gezählt und nicht andersherum.

außerdem hättest du bei L_alt_l/r(was für umständliche namen xD) nicht [1] hinterschreiben müssen und ich nehme mal an, du möchtest mit der zeile
n_l = a/8
feststellen, wie oft sich das rad gedreht hat, so zählst du aber, wie oft sich das zahnrad davor gedreht hat.
also müsstest du
n_l = a/40
schreibensollte dein programm aber td nicht daran hindern, sich richtig audszuführen, auch wenn du statt n_l und n_r zu vergleichen doch auch einfach a und b vertgleichen könntest.
ich würde dir ausserdem empfehlen, die geschwindigkeit wieder auf 140 zu setzen, wenn links und rechts gleich sind.

MfG

Jan

hm.... aber daran kann es doch nicht liegen, dass das programm nicht funktioniert.

Also mein asuro macht neigentlich net viel. Die Räder drehen sich ganz normal und wenn man mit einem finger ein Rad abbremst, dreht sich das andere mit konstanter drehzahl weiter.

achja.... um den Fehler beim linken Übergangszähler wegzubekommen, baruch ja einfach nur
if( dh_l > 200 || dh_l < -200)
schreiben?!?!

mfg
Chrise

hi
also ich würde dir mal empfehlen, dieses programm auszuprobieren:

Code:

#include "stdlib.h" #include "asuro.h" void SerWert(unsigned int iWert) { unsigned char cWert[6] = " "; itoa(iWert, cWert, 10); SerWrite(cWert, 5); SerWrite(", ", 2); } /** Hauptprogramm */ int main(void) { unsigned int Rmin = 1024; unsigned int Rmax = 0; unsigned int Lmin = 1024; unsigned int Lmax = 0; /** Geschwindigkeit */ int speed = 90; /** Odometrie links/rechts */ unsigned int data[2]; Init(); GREEN_LED_ON; MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(speed, speed); while(1) { OdometrieData(data); // 0. links, 1. rechts // max links if (data[0] > Lmax) Lmax += (data[0] - Lmax) / 2; // min links if (data[0] < Lmin) Lmin -= (Lmin - data[0]) / 2; // max rechts if (data[1] > Rmax) Rmax += (data[1] - Rmax) / 2; // min rechts if (data[1] < Rmin) Rmin -= (Rmin - data[1]) / 2; SerWert(Lmax); SerWert(Lmin); SerWert(Rmax); SerWert(Rmin); SerWrite("\n\r", 2); } return 0; }

damit sendet der asuro die max und min odo-werte an den pc, denn es könnte sein, dass der s/w unterschied weniger als 200 ist.

also ich bekomm, wenn ich mir die Werte zum Computer schicken lasse, immer nur die gleichen:
17, 5, 845, 461

mfg

hi
also wenn ich mich recht erinnere sind die ersten beiden werte für inks und die 2. beiden für rechts
d.h., dass dein programm nur rechts funktionieren sollte. links scheint die IR-Led kaputt zu sein.

MfG

Jan

bist du sicher dass du darauf geachtet hast dass die beiden teile je nach seite verauscht wurden? auf einer seite ist rosa vorn, auf der anderen seite weiss.

hi
also ich denke nicht, das die LED und der Empfänger vertauscht wurden, dann würde der mega8 ja gar nichts mehr messen ausserdem müsste doch dann td der eine motor langsamer werden.

MfG

Jan

Aber dann müsste im Programm ja trotzdem noch ein Fehler sein, das es ja eigentlich dann bei einem Rad funktionieren müsste. Und wenn ich das alles richtig verstanden habe, dann müsste ein Rad ja eigantlich ganz schnell langsamer werden da bei einem die Hilfsvariable ja nie großer wird, die andere aber schon.

Eigentlich müssten die Werte wenn ich das Rad mit der Hand abbremse ja änder? - Das tun sie aber nicht.

Mfg Chrise

Hallo Chrise,
dein Programm rechnet sich meiner Meinung nach den 'Wolf' für nix und wieder nix.

Du nutzt einmal vor der while-Schleife ein MotorDir(), aber deine Rechenergebnisse (Variablen c und d?) werden nirgendwo benutzt um mit MotorSpeed() irgendwo eine Wirkung zu erzielen.
Habe ich da nun etwas total übersehen, oder ist dein geposteter Programmcode nur ein Ausschnitt?

Gruß Sternthaler

Ok.... das ein paar Sachen umsonst rechnet seh ich sofort ein (im neuen Programcode hab ich das alles mal weggelassen, wo ich der Ansicht war, dass es eigentlich nichts bringt).

c und d werden aber verwendet. Sie stehen für die Geschwindigkeiten eines Motors (c fur den linken Motor und d für den rechten Motor). Am Ende des Programmes werden die beiden Variablen verkleinert, um eben den Asuro auf einer geraden Bahn zu halten. Es ollte eigentlich noch eine Funktion her, dass wenn beide Räder den gleichen weg zurücklegen, dass die Geschwindigkeit wieder erhöht wird, den sonst würde der Roboter bald einmal stehen.

Und nein..... es ist das ganze Programm.

Code:

#include "asuro.h" int main (void) { unsigned int data[2]; unsigned int L_alt_l[1]; //Letzte Wert des linken Fototransistors unsigned int L_alt_r[1]; //Letzte Wert des rechten Fototransistors int a; //Anzahl der gezählten Übergenge links von s zu w und w zu s int b; //Anzahl der gezählten Übergenge rechts von s zu w und w zu s unsigned char c; //Wert für die Geschwindigkeit des linken Motors unsigned char d; //Wert für die Geschwindigkeit des rechten Motors int dh_l; a = 0; b = 0; c = 140; // Wert für linken Motor bestimmen d = 140; // Wert für rechten Motor bestimmen Init(); OdometrieData(data); MotorDir(FWD, FWD); while(1) { MotorSpeed(c, d); L_alt_l[0] = data[0]; L_alt_r[0] = data[1]; OdometrieData(data); dh_l = data[0] - L_alt_l[0]; if( dh_l > 200 || dh_l < -200) { a++; } if( data[1] - L_alt_r[0] > 200 || data[1] - L_alt_r[0] < -200) { b++; } if( a < b) { d--; //Geschwindigkeit des rechten Motors verkleinern } if( a > b) { c--; //Geschwindigkeit des rechten Motors verkleinern } } }

mfg Chrise

hi

also ich hab bei meinem asuro rausgefunden, dass in einem programm nur einmal OdometrieData(data) aufgerufen werden kann. alle weiteren ignoriert er einfach. ich weiß nicht, ob das immer so ist, oder ob ich was falsch mache, aber vllt solltest du das mal versuchen und das erste OdpmetrieData(data) weglassen.

MfG

Jan

Ich werds mal probieren, doch ich glaube nicht dass das zweite OdometrieData(data) ignoriert wird, da beim auslesen der Werte, diese sich immer wieder mal ein bisschen geändert haben, aber halt immer nur ca. 10. Das war meiner Ansicht nach nicht erwähnenswert, bereu ich aber eh schon, weil ich euch informationen vorenthalten habe.

Sorry

Mfg

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Hallo Chrise,
mein Fehler. Jetzt habe ich das MotorSpeed() auch im ersten Programm gefunden. Ist meinen wild suchenden Augen irgendwie entfleucht.

Dann nun also zum eigendlichen Inhalt.

Code:

L_alt_l[0] = data[0]; L_alt_r[0] = data[1]; OdometrieData(data); dh_l = data[0] - L_alt_l[0];

Hier in dh_l bestimmst du die Differenz zwischen 2 hintereinander gemachten ODO-Messwerten.

Mit Folgendem untersuchst du diese Differenz auf einen Sprung um mehr als 200 Messeinheiten um a zu beeinflussen:

Code:

if( dh_l > 200 || dh_l < -200) { a++; }

Ähnlich machst du das dann auch für die rechte Seite.

Und schon fängt dein Programm wieder von vorne an.
Unterm Strich hast du als größten Zeitfresser nur den Aufruf der Funktion OdometrieData(). Dort werden gerade mal 2 AD-Wandlungen gemacht, die so langsam auch nicht sind.

Nun passiert also folgendes:
- Die Odo-Scheiben drehen sich vor den Sensoren
- Du misst kontinuierlich die Helligkeitsänderungen
- Du untersuchst die Messwerte auf eine Differenz von mehr als 200 Einheiten
- Du berechnest 'Geschwindigkeitsanpassungen' in d und c

Ich glaube, dass dein Asuro startet, und dass sich die Geschwindigkeit überhaupt nicht ändert, so dass er in einem Bogen im Kreis fährt.

Das wird daher kommen, dass die Differenzen zwischen 2 hintereinander gemachten Messungen keinesfalls größer als 200 Einheiten sein werden. (Ausnahmen bestätigen die Regel)

Um dir hier nicht alles direkt zu verraten, nur mal ein Hinweis auf einen Thread zu diesem Thema: farratt weist auf einen
Sinusverlauf der Daten hin.
Und dazu dann auch ein Bildchen. Die oberen 10-Bit-Daten gelten für die Funktion OdometrieData().
Es waren ungefähr 30 Messungen in einem Sinuszyklus!

Gruß Sternthaler

So.... ich hab jetzt mal die linke Seite der durchgecheckt und bin darauf gestoßen, dass der Fototransistor irgendwie kurzgeschlossen war(Ich weiße jede schuld von mir, da ich ihn nicht zusammen gebaut habe).
Meine neuen Werte betragen: 325, 192, 826, 463

Nun werd ich mal ein Programm schreiben, dass mir die Werte in gemessener Reihenfolge ausgibt und dann den wert beim wechsel von schwarz und weiß und weiß auf schwarz änder und schauen obs funzt

mfg

Edit: Also wenn ich die Daten auslese bekomm ich zwaar für die rechte Seite eine Halbwegs anständige Kurve, jedoch mit ein paar ausnahmen. Bei der linken Seite ist allerdings alles anders. Da sieht das ganze fast mehr nach einem Sägezahn aus, als nach einem Sinus^^.

,ach mal ne grafik!

@damaltor
ja, grafik (und natürlich kleinschreibung) ist cool. Vor allem wenn Platz vorhanden ist ;-)

@Chrise
Kannst du mal deine ermittelten Daten posten. Muss keine Grafik sein.

Gruß Sternthaler

Also.... hier mal die Daten:

Code:

Rechts Links 176 160 160 161 147 161 130 163 116 165 108 171 106 172 100 164 96 166 97 166 108 167 117 145 123 145 136 146 152 145 169 145 186 146 196 146 199 145 201 145 199 146 198 147 195 148 191 150 179 150 163 152 146 152 131 143 115 144 102 146 98 147 94 148 92 148 93 148 95 148 101 146 115 147 138 146 156 148 173 149 189 148 195 148 193 150 193 151 195 129 193 131 187 132 174 135 156 136 142 133 127 135 109 135 96 135 89 135 91 134 98 135 103 135 112 136 133 136 152 136 171 137 185 137 193 137 195 139 195 140 192 140 188 142 178 143 161 143 150 143 134 143 118 143 105 145 99 144 99 144 101 144 105 144 113 144 127 144 143 144 157 144 174 145 188 147 195 148 200 150 198 150 190 152 186 155 180 158 171 158 156 159 142 159 124 161 110 161 103 144 99 144 94 144 90 143 94 143 103 144 112 144 122 144 143 144 159 144 177 145 190 147 198 148 20 148 201 150 200 151 197 152 195 152 190 155 178 156 160 156 143 156 126 140 110 141 100 140 99 140 97 140 97 140 100 140 102 14 110 140 124 141 143 143 159 126 176 128 192 129 195 131 193 132 193 135 196 136 193 137 187 137 172 137 155 136 143 137 128 136 111 135 101 135 97 135 103 121 106 123 107 124 118 126 135 127 151 128 170 129 184 130 194 130 196 131 196 131 193 131 189 131 176 131 163 130 152 129 138 129 121 129 108 129 100 128 103 128 104 128 108 128 117 130 128 131 147 130 160 131 175 132 188 134 195 134 201 134 200 134 193 135 187 135 183 135 176 135 163 135 150 134 133 132 116 133 105 133 98 133 94 133 8 133 90 133 101 135 111 136 121 136 139 138 156 139 172 140 187 142 194 142 200 142 203 143 200 143 198 144 195 144 191 143 183 14 168 143 152 143 136 143 118 143 105 143 102 145 101 146 101 128 102 130 104 131 110 134 119 134 137 135 156 139 169 140 186 140 195 141 194 140 193 143 196 143 196 143 192 142 182 142 166 142 152 143 137 143 121 143 110 145 102 146 102 147 109 156 114 159 118 160 130 163 148 163 162 167 176 168 187 167 195 166 197 166 197 165 195 166 190 165 178 164 165 164 155 164 143 164

Weil ich es am Anfang nicht glauben konnte, habe ich natürlich gleich noch eine Messung gemacht:

Code:

Rechts Links 199 101 192 102 185 102 181 103 176 104 163 104 150 104 129 104 111 104 98 104 97 104 96 104 92 103 92 102 99 101 108 100 121 100 140 100 152 99 169 100 187 100 196 101 201 102 199 103 198 103 195 104 193 104 188 105 175 105 154 104 139 105 123 105 108 104 99 103 95 103 94 102 94 102 94 101 98 100 108 100 124 100 147 101 163 101 184 102 194 103 192 104 192 105 195 105 195 105 191 106 181 106 161 105 148 105 133 105 116 105 103 104 94 103 99 103 106 103 108 103 119 104 135 104 153 105 168 107 183 107 193 108 197 109 196 110 193 110 190 110 180 110 165 110 150 110 131 108 114 108 103 107 99 1 98 108 100 109 105 109 113 109 128 110 147 112 161 112 177 113 190 115 197 117 202 120 198 127 188 135 185 141 180 146 172 151 159 151 145 153 128 154 115 155 110 154 108 151 101 152 92 153 100 152 110 153 120 155 136 156 153 156 166 157 183 159 193 160 200 161 204 163 202 159 200 160 197 160 193 160 186 159 172 159 154 158 137 157 121 158 108 158 102 158 96 159 96 157 97 158 100 159 108 148 120 151 142 155 159 157 173 158 190 159 198 160 195 161 194 160 196 160 196 160 191 159 177 159 15 156 143 156 126 157 112 126 101 128 96 129 100 132 105 134 105 136 116 142 134 144 151 144 169 146 184 147 195 148 197 148 195 14 194 146 190 146 180 145 166 141 153 142 138 139 120 142 108 142 103 144 105 147 104 148 110 149 117 151 130 152 147 153 159 153 174 153 188 155 195 156 201 157 201 156 192 156 186 154 180 153 174 153 160 153 147 153 129 153 117 152 110 153 107 154 100 155 95 156 98 156 107 157 116 158 128 135 146 139 161 140 176 142 190 143 198 143 203 143 201 143 199 141 196 141 194 140 188 140 176 140 156 140 140 140 124 141 111 142 103 119 101 121 99 122 101 124 102 124 105 123 113 124 127 124 149 124 16 124 183 123 195 123 195 122 193 121 195 121 196 120 192 120 182 120 165 121 151 122 137 123 121 124 111 124 101 125 96 124 107 12 112 125 119 126 132 125 151 124 163 123 178 123 191 122 198 103 198 104 196 104 193 104 187 105 174 105 163 107 152 108

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Sorry für doppel Post, aba bei mir geht das nicht anders oder ich bon zu blöd dafür!

Das zweite Diagramm sieht in etwa gleich aus, nur die rote Linie hat einen anderen Verlauf
mfg

der trick ist, oben rechts in der titelzeile deines beitrages auf "edit" zu klicken.

der blaue graph scheint fein zu sein aber der rote scheint noch arbeit zu gebracuhen...

Ich habs wohl mit edit gemacht, als ich dann jedoch die Diagramme hinzufügen wollte machte er mir einen neuen Beitrag.

Hat von euch wer mal ein programm mit dem man die Werte der Odo Sensoren auslesen kann. Ich hab zwar schon eins gefunden allerdings nur im .hex format. Dabei bekomm ich aber nur die Werte raus, welche ich gepostet hab. Wenn ich jedoch minimal und maximal mit dem Programm vom Asuroer ausles bekomm ich andere Werte raus. Meine Vermutung ist daher, dass sich die Motoren einfach zu schnell drehen dass an der linken Seite etwas sinnvolles gemessen werden kann - hört sich komisch an, da sich auf der rechten Seite der Motor genau gleich schnell dreht, aber ich weiß langsam nicht mehr was machen.

Was ich eigentlich machen wollte:
Ich wollte den asuro eine Linie(Figur) abfahren lassen, diesen Weg sollte er sich merken und dann wieder geben. Geht jetzt allerdings nicht wenn die Odo kaputt ist.

mfg

hmm da gabs schon einige. im prionzip nur ne endlosschleife in der:
- der wert abgefragt wird
- der wert in ascii zeichen umgewandelt wird, mithilfe von itoa()
- der wert an hyperterminal gesendet wird.

für eine exaktere messung sollte man 100 werte messen und dann senden, weil das senden per ir sehr viel zeit verbraucht und deshalb einige werte verloren gehen.