Kettenfahrzeug - die Idee
Hallo zusammen,
ich bin schon einige Zeit im Forum unterwegs, echt schöne Sache!
Meine ersten Erfahrungen mit Robotern ist schon einige Zeit her, da war noch der C64 aktuell. Der musste herhalten um einen Fischertechnik-Arm zu steueren. Hat schon damals richtig Spass gemacht.
Jetzt habe ich nach stöbern auf dem Dachboden meine alten Sachen wieder gefunden, und nachdem mein Sohn auch langsam in das Bastel-Alter kommt, mach ich wieder ernst. O:)
Doch nun zum eigentlichen Thema:
Meine Vorstellung ist einen Roboter in Form eines Kettenfahrzeuges zu bauen. Die Basis habe ich schon, am Dachboden war auch noch das Raupenteil von Conrad nebst elektronischen Fahrtreglern. Einen Controller habe ich auch noch rumliegen, und zwar einen C-Control/Basic. Ein alter Einplatinencomputer namens BasicE2 (8052) ist auch noch da.
Die Idee ist nun eine Basis zu schaffen, die nach und nach mit den entsprechenden Ausbauten zu versehen.
Die Basis sollte in der Lage sein sich fortzubewegen und Hindernisse zu erkennen, über die Art der Sensoren habe ich noch nicht nachgedacht.
Das Endziel ist ein Roboter, der selbstständig die Umgebung erkundet, Daten sammelt und im Idealfall selbstständig eine Ladestation anfährt, wenn ihm die Luft ausgeht.
Das wird wohl einige Zeit dauern, aber jetzt kommt ja der Winter. Ich werde sicherlich auch einige Fragen an euch haben, da ich nur an der Oberfläche kratze, soll heissen, dass ich kein tiefes Wissen im Bereich der Elektronik habe.
Ein paar Fragen hätte ich da schonmal:
1. was für ein Board empfehlt ihr, auch im Hinblick auf die Kosten und Skalierbarkeit? Welche Sprache ist zu empfehlen, ich selbst bin mit Basic gross geworden
2. ist es sinnvoll Teilaufgaben auf verschiedene Controller aufzuteilen, und diese miteinander sprechen zu lassen.
3. meine Idee war, die beiden Fahrtregler, welche von einer Fernsteuerung wie ein Servo angesprochen werden, zu verwenden. Die Teile sind für entsprechend hohe Ströme ausgelegt, und ich muss mir um die Motoransteuerung keine Gedanken machen. Hier war meine Idee, einen eigenen Controller für die Steuerung der Motoren und der Kollisionssensoren zu verwenden. Was meint ihr dazu?
4. welche Kollissionssensoren haltet ihr für sinnvoll
Ich freue mich auf Feedback
Grüsse Nechgris
Re: Kettenfahrzeug - die Idee
Hallo,
schönes Projekt. Wenn du hier im Forum mal Panzer Bot, Ketten Bot, Navi Bot,... suchst wirst du schon ne ganze menge finden.
Zitat:
Zitat von nechegris
1. was für ein Board empfehlt ihr, auch im Hinblick auf die Kosten und Skalierbarkeit? Welche Sprache ist zu empfehlen, ich selbst bin mit Basic gross geworden
Also die RN-Control ist für Einsteiger sehr gut geeignet. Alles drauf für dein Projekt und wenn du fertig aufgebaut kaufst funktioniert das Board 100%tig --> ist am Anfang wichtig das man etwas funktionierendes hat sonst verzweifelt man als Anfänger an der Fehlersuche.
Wenn du schon Basic kannst dann programmiere in Bascom. Ist (mit Vorkenntnissen) recht einfach zu lernen und sehr Basic-ähnlich.
Zitat:
Zitat von nechegris
2. ist es sinnvoll Teilaufgaben auf verschiedene Controller aufzuteilen, und diese miteinander sprechen zu lassen.
Bei diesem Projekt würde ich sagen nein. Das sollte von einem M32 zu stemmen sein. (Controller miteinander sprechen zu lassen ist schon etwas mehr Aufwand und du solltest dich erstmal auf einen konzentrieren)
Zitat:
Zitat von nechegris
3. meine Idee war, die beiden Fahrtregler, welche von einer Fernsteuerung wie ein Servo angesprochen werden, zu verwenden. Die Teile sind für entsprechend hohe Ströme ausgelegt, und ich muss mir um die Motoransteuerung keine Gedanken machen. Hier war meine Idee, einen eigenen Controller für die Steuerung der Motoren und der Kollisionssensoren zu verwenden. Was meint ihr dazu?
Zusätzlicher Controller siehe 2.. Die beiden Servos zu verwenden ist sehr einfach aber ein richtiger Motortreiber hat doch schon seine Vorteile. Ich würde sagen wenn du erstmal mit den Servos zufrieden bist dann benutzt diese und wenn du später auf Motortreiber umbauen möchtest sollte das ja kein Problem sein.
Zitat:
Zitat von nechegris
4. welche Kollissionssensoren haltet ihr für sinnvoll
Das kommt darauf an was du dir zutraust und was du machen möchtest. Am anfang ist eine Bumper-front zu empfehlen (einfach aufzubauen, einfach auszuwerten). Dazu baust du an die Front deines Bots zwei (oder mehr) Mikrotaster (sehen so aus) und baut noch etwas Gestänge oder ähnliches dran um eine größere Fläche abzudecken. Das kannst du dann ganz einfach mit einen yC auswerten und weißt immer wenn du gegen eine Wand oder sowas gefahren bist.
Wenn du mehr willst sind Ultraschall oder Infrarot Entfernungsmesser zu empfehlen. (sind aber schwerer auszuwerten und sind Störanfälliger)
Genug erstmal. Viel Spaß mit deinem Projekt.
Gruß
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Re: Kettenfahrzeug - die Idee
Hallo Nechgris,
ist ja fast die Zielstellung wie ich Sie hatte, nur ohne Ladestation:
Klar kannst Du das ganze auch mit Fahrreglern betreiben!
Hab dies bei meinem ASM5 auch so gemacht. Da ich aber noch mehr Servos einsetzen wollte (Sensorenscan) habe ich den SD20 I²C Servocontroller mit auf das Controllerboard integriert. Je nach Typ des Fahrreglers (programmierbar/Automatic etc.) musst Du aber auch einiges beachten. Zum Beispiel musste ich bei meinen vor dem Zuschalten der Fahrspannung erst die Taktung, auf Servomittenstellung erzeugen, sonst klappte die automatische Kalibrierung nicht. Die Fahrspannung wird aber sowieso abgeschaltet wenn der Bot keine Bewegungsaufgabe hat. Überhaupt werden aus energetischen Gründen nur benötigte Systeme zugeschalten.
Was ich Anfangs mit den beiden Fahrreglern der Ketten vorhatte, nämlich „Servostellung + Zeit“ = „Geschwindigkeit/Entfernung“ funktionierte aber zu ungenau, so dass ich zur Kontrolle trotzdem Radencoder einsetzen musste. Nun kann man das ganze aber sehr genau Kontrollieren.
Zur Übertragung nutze ich, so wie Du geplant hast, ebenfalls WLAN (avisaro-Modul) und der PC ist der Host, so dass dieser als Hauptprogramm dient und die entsprechenden Befehle (z.B. Drehen 45°, Vorwärts 120cm, IR-Scan Front usw.) im MC abgearbeitet werden. Bei der Kommunikation zum Bot wird der Befehl und nochmals bei Beendigung bestätigt, oder aber nach Ausführung, die angeforderten Daten Übertragen (z.B. bei Scans etc.)
Funktioniert eigentlich alles recht gut, da die meisten Befehle simultan abgearbeitet werden können. Am PC entsteht durch die Scans gleichzeitig eine Umgebungskarte für IR und Ultraschall, welche gleichzeitig als Grundlage für die Hinderniserkennung dienen. Da der Bot ca. 70cm lang ist, habe ich dies als 5x5cm Raster ausgearbeitet, so dass auch die Genauigkeit der Sensoren ausreicht.
Hier mal zwei Bilder der Hoststeuerung, welche ich zur Kontrolle der Sensoren und Aktoren und zu visuellen Testzwecken programmiert habe. Von den Automatiken sieht man ja nichts, die fertigen automatischen Abläufe kann man je nach Aufgabe in der Fernsteuerung rechts auswählen.
Die Steuerung in Verbindung mit der Cam, fehlt mir aber noch und mit der Sprachausgabe bin ich auch nicht zufrieden.
Da jetzt der Winter kommt hoffe ich, das ich wieder ein Stückchen weiter voran komme.
Falls das die Richtung ist und Du mehr wissen willst einfach fragen...
Gruß André
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Zitat:
Zitat von nechegris
Hallo André,
ich komme gerne auf Dein Angebot zurück, wenn die Zeit reif ist. O:)
Meine Fahrtregler werden noch mit einem Schraubendreher kalibriert - die Teile sind schon ein paar Tage alt.
Hast Du Deinen Bot im Forum vorgestellt, oder woanders?
Habe leider nichts gefunden. :-s
Dieses Wochenende will ich mir erstmal ein paar Gedanken machen, wie mein Bot genau aussehen soll. (Bin dieses WE auf einem Seminar, da hat man nachts im Hotelzimmer ein bischen Zeit :-k )
Ach ja, welches Board hast Du verbaut?
Nein ich habe Ihn nicht im Forum vorgestellt. Ich bin nicht so der handwerklich begabte Bastler und da ich schon so sauber erarbeitete Bots gesehen habe, habe ich mir das ganze gar nicht erst getraut. Mein Gebiet ist halt mehr die Elektronik und deren Programmierung. Deshalb habe ich das ganze auch auf einem Stuart M5 von 21 Century im Größenverhältnis 1:6 aufgebaut. Wiegt jetzt mit Akkus so ca. 19Kg. Hat in der „Hinderniserkennungsentwicklung“ auch schon „Zoff“ gegeben, da er doch recht deutlichen Schaden anrichten kann.
Habe ein Bild vom "fertigen Bot", während der Bauphase und vom Controller reingestellt. Da kein Controller so spezifisch meinen Vorstellungen entsprach, ich auch gern PIC 18F442 mit Assembler einsetze, hab ich das Board selbst entworfen. (mit einem Kollegen) Du solltest also wirklich zuerst genau überlegen welche Sensoren und Aktoren Du verbauen möchtest, danach erst das Board auswählen. Eine gewisse Reserve kann auch nicht schaden, wobei ich gern für externe Module den I²C-Bus nutze.
Kannst aber gern noch nähere Infos bekommen.
Gruß André
