Druckbare Version
Hallo verfolge mit viel Interesse das Forum .. habe seit 3 Wochen einen RP6
ein wenig aufgerüstet ... (LCD, zusätzliche LEDs, Tastatur, Sensor) und komme trotz eingeschränkter Programmier Fähigkeiten ganz gut zurecht (dank Forum) Ich möchte gerne einen Servo mit Sensor anbringen, der nach links und rechts einen Programmierten Winkel sich bewegt. Ich bitte um Mithilfe
Hallo Robotoni,
Glückwunsch zu deinem RP6. Er hat ja in den 3 Wochen schon eine Menge an Hardware spendiert bekommen!
Zur Ansteuerung eines Servos gibt es hier im Forum viele gute Lösungen, so dass ich mich nicht traue, eine in reinem GCC für den RP6 zu posten (wer weiß, was es dann an Kritik hagelt: Zu einfach! Gab es schon tausendmal und viel besser ...). :wink:
Aber das Prinzip gilt auch für den RP6:
Das Servo braucht einen positiven Impuls von 1ms (linker Anschlag) bis 2ms (rechter Anschlag). Dieser Impuls sollte sich ca. alle 20ms wiederholen.
Du must also einen Port z.B. auf High schalten und nach 1,5ms wieder auf Low, wenn das Servo in Mittelstellung sein soll. Das wiederholt sich alle 20ms. Sieh dir mal die Funktion "delayCycles" an! Damit könntest du auch feinere Abstimmungen für die Impulsdauer erreichen.
Ich würde als erstes eine Task schreiben, die alle 20ms einen Impuls erzeugt (die Stopwatches sind dafür ideal). Die Impulslänge veränderst du dann nach Bedarf.
Gruß Dirk
Hallo
Mein Ansatz für eine Servoansteuerung mit dem RP6:
Bild hier
(Bild anklicken für 1,8MB mpg)
Hardware ist ein 5€-Miniservo von Conrad, aufgeklebt auf den RP6 mit einem Power-Strip. Aus dem Stecker(JBL) habe ich den Taktpin (orange) ausgebaut. Nun kann ich den Servo-Stecker mit +(rot) und -(braun) in den XBUS-stecken (Pin1=GND, Pin2=5V-Vcc) und das Signal z.b. in Pin8 (INT1) oder Pin10 (SCL).
Für die Ansteuerung zapfe ich den 72kHz-Interrupt an, der Timerinterrupt hat mit nur 10 kHz eine zu geringe Auflösung (=weniger mögliche Servopositionen). Das ergibt zwar "krumme" Werte für die Positionen, funktioniert aber wunderbar:
Der einfache Democode definiert die Lageendpunkte und die Mitte, und steuert das Servo endlos auf diese Punkte. In der Funktion servo() wird die Stellzeit berechnet und der Winkel in servo_winkel eingetragen. Dann wird der Interrupt freigegeben und die Erweiterung des Interrupts steuert dann das Servo automatisch. Nach Ablauf der Stellzeit wird der Interrupt wieder gesperrt. Um Seiteneffekte zu vermeiden, wird in der Library der restliche Code der ISR ausgeblendet. Der Code für die Änderung der ISR befindet sich am Ende des Democodes. Das Ganze ist noch in der Entwicklung.Code:#include "RP6RobotBaseLib.h"
#define servo_min 26
#define servo_mitte 85
#define servo_max 155
volatile unsigned char servo_winkel;
uint8_t servo_pos=servo_mitte;
void servo(uint8_t winkel)
{
uint16_t servo_stellzeit;
if (servo_winkel != winkel)
{
TIMSK |= (1 << OCIE2);
servo_stellzeit=200*abs(servo_winkel-winkel);
servo_winkel=winkel;
while (servo_stellzeit--);
TIMSK &= ~(1 << OCIE2);
}
}
int main(void) {
uint8_t i;
initRobotBase();
DDRC |= 1; // SCL auf Ausgang stellen
while (1)
{
servo(servo_mitte);
mSleep(500);
servo(servo_min);
mSleep(200);
for (i=servo_max; i>servo_min; i-=2)
{
servo(i);
setLEDs(16);
}
for (i=servo_min; i<servo_max; i+=2)
{
servo(i);
setLEDs(32);
}
}
while(1);
return 0;
}
/*
ISR (TIMER2_COMP_vect)
{
#define Servo on
#ifdef Servo
extern unsigned char servo_winkel;
static unsigned int servo_zyklus=0;
if (servo_winkel)
{
if (servo_zyklus>servo_winkel) extIntOFF(); else extIntON();
//if (servo_zyklus>servo_winkel) PORTC &= ~1; else PORTC |= 1;
if (servo_zyklus<1440) servo_zyklus++; else servo_zyklus=0;
}
//else
if (0)
{
#endif
...
#ifdef Servo
}
#endif
}
/**
*/
Gruß
mic
Erst mal danke für die Antworten, komme aber leider nicht richtig weiter, wie ändere ich die ISR ? kurze Schrittweise Erklärung wäre super "radbruch"
PS ich glaube in deiner Pinbelegung ist ein kleiner Fehler :
" (Pin1=GND, Pin2=5V-Vcc) " Richtig Pin 1=GND Pin3=VDD
Hallo
Entschuldigung, das war natürlich Quatsch gewesen, 5V sind am Pin3.
Meine ISR in "RP6RobotBaseLib.c" sieht so aus:
MitCode:ISR (TIMER2_COMP_vect)
{
#define Servo on
#ifdef Servo
extern unsigned char servo_winkel;
static unsigned int servo_zyklus=0;
if (servo_winkel)
{
if (servo_zyklus>servo_winkel) PORTC &= ~1; else PORTC |= 1;
if (servo_zyklus>servo_winkel) extIntOFF(); else extIntON();
if (servo_zyklus<1440) servo_zyklus++; else servo_zyklus=0;
}
//else
if (0)
{
#endif
static uint8_t ircomm_pulse;
if(acs_state < 2) { // If ACS is not active, perform IRCOMM transmissions
if(ircomm_pulse) { // Do we have IR pulses to send?
if(ircomm_pulse < 60) { // Bi-Phase encoding...
if(ircomm_data & 0x4000) // check current bit
PORTD ^= (1<<PIND7); // Toggle IRCOMM port
else
PORTD &= ~(1<<PIND7); // deactivate IRCOMM port
}
else if(ircomm_data & 0x4000) // The same as above, but the other way round:
PORTD &= ~(1<<PIND7); // deactivate IRCOMM port
else
PORTD ^= (1<<PIND7); // Toggle IRCOMM port
ircomm_pulse--;
}
else if(ircomm_send) { // Do we still have data?
PORTD &= ~(1<<PIND7);
ircomm_data <<= 1; // Next Bit!
ircomm_pulse = 120;
ircomm_send--;
}
else
PORTD &= ~(1<<PIND7); // no more pulses - IR LEDs off!
}
else if(acs_pulse) { // Send ACS IR pulses?
if(sysStatACS.channel == ACS_CHANNEL_LEFT) // which channel?
PORTB ^= ACS_L;
else
PORTC ^= ACS_R;
acs_pulse--;
}
else { // no more pulses - IR LEDs off!
PORTB |= ACS_L;
PORTC |= ACS_R;
}
#ifdef Servo
}
#endif
}
//else
if (0)
wird die orginale ISR nicht mehr abgearbeitet. Wie geschrieben ist das noch in der Entwicklung und soll nur zeigen, wie man es machen könnte. Möglichkeiten gibt es sicher mehrere, aber ich mag Lösungen, die keinen großen Aufwand bedeuten.
Gruß
mic
Hallo Robotoni,
hier auch von mir noch eine kleine Demo zu Servo-Ansteuerung.
Sie soll eigentlich nur zeigen, dass es auch ohne Einklinken in eine ISR geht, allerdings mit dem Nachteil einer Verschwendung von Rechenpower.
Damit soll dies hier nur zum Experimentieren dienen!
Viel Spaß!
Gruß Dirk
Hallo Robotoni,
kleiner Tipp:
da Du das RP6-M32 Erweiterungsmodul hast, gäbe es neben den Möglichkeiten die mic und Dirk angegeben haben auch die Möglichkeit ein PWM Modul des MEGA32 auf dem RP6-M32 zu verwenden. Timer1 ist beim RP6-M32 komplett frei und PD5(OC1A) ist auf dem I/O Erweiterungsanschluss verfügbar. Das Hardware PWM Modul zu verwenden hätte den Vorteil, dass es keinerlei Rechenzeit kostet und immer nur einmal kurz die Position des Servos gesetzt werden muss.
Beispielcode habe ich gerade leider nicht parat, aber nähere Infos dazu findest Du z.B. im Datenblatt des MEGA32 im Abschnitt zum Timer1.
MfG,
SlyD
Hallo Robotoni,
ich habe mir gerade noch einmal dein Bild vom RP6 angesehen:
Da hast du ja auch eine Tastatur draufgebaut.
Wie hast du die angeschlossen?
Gruß Dirk
Hallo Dirk,
Schaue unter http://www.avr-asm-tutorial.net/avr_.../keyboard.html
nach. Gemäß dem Plan "Widerstandsmatrix" habe ich diese gebaut und an ADC7 an das RP6 Erweiterungsmodul angeschlossen. Dazu habe ich mit meinen Eingeschränkten Programmierfähigkeiten ein Programm erstellt womit
der ADC7 ausgelesen wird, und das Wandler-Ergebniss einer Taste zugeordnet wurde :
if ((adc7 > 40) && (adc7< 65)) //Taste 1
{ setLEDs(0b0001);
sound(140,10,0);
writeStringLCD_P("Taste 1");
mSleep(500);
}
else if ((adc7 > 66) && (adc7< 105)) //Taste 2
{setLEDs(0b0010);
sound(140,10,0);
writeStringLCD_P("Taste 2");
mSleep(500);
}...........
meine ermittelten Werte
1=50/2=88/3=131/4=196/5=310/6=412/7=537/8=650/9=770/0=885
Demnächst Starte ich damit meine Programme...
Die Teile sind von Conrad alle Teile 7€
Gruß Toni
Das Programm von Dirk läuft gut.. aber es wäre schon toll, wenn das Signal über den Timer des RP6-M32 Erweiterungsmodules laufen würde.
Brauche eine kleine Programmierhilfe ! Ziel ist es das das Servo nach links läuft dann eine Messung durchgeführt (Entfernungsmessung) wird... und das selbe rechts abläuft...
Gruß Toni O:)
Hallo Robotoni,
ich habe da jetzt kein Beispielprog in der Schublade.
"stochri" hat hier 'mal einen GCC-Code veröffentlicht, mit dem 10 Servos mit Timer1-PWM angesteuert werden.
Geh mal auf die Suche.
Gruß Dirk
Hallo Robotoni,
Da habe ich mich dann 'mal dran gesetzt und das ist heraus gekommen.Zitat:
... aber es wäre schon toll, wenn das Signal über den Timer des RP6-M32 Erweiterungsmodules laufen würde.
Viel Spaß!
Gruß Dirk
Hallo Dirk... toll wenn man richtig Ahnung hat ...... funktioniert super...
bin bereits am Experimentieren.... mit meinem Entfernungssensor und einem Servo.. danke..danke..danke
Gruß Robotoni (Toni)
Hallo RP6 Servo-Tester,
Diese tolle Lösung zur Servoansteuerung fehlte ja noch.Zitat:
SlyD: ... gäbe es ... auch die Möglichkeit ein PWM Modul des MEGA32 auf dem RP6-M32 zu verwenden.
Hier ein 1. Vorschlag zur Umsetzung für den RP6.
Viel Spaß damit!
Gruß Dirk
Ich habe das ganze mal wie oben beschrieben durch probiert...
1. mal das programm mit copy paste übernommen
2. die Lib für das programm verändert.
3. make all
Das rote lämpchen leuchtet aber der servo tut nix... außer beim anschließen kurz zucken
!Wichtig habe bis jetzt nur das RP6 basis modul - aber das sollte ja klappen wie im video zu sehen ist ...!
kann mir da jemand weiter helfen ?
Danke :)
Hallo carlitoco,
da müßte radbruch etwas zu sagen.
Wenn du erst 'mal nicht die Lib verändern willst, probier evtl. meine Version (RP6Base_Servo.zip vom 3.10.07).
Gruß Dirk
ok da hat er sich jetzt schon mal in eine richtung gedreht - prima -jetzt muss ich mal schauen warum er versucht immer weiter in die selbe richtung zu drehen..
Danke
Ups, ich dachte, ihr redet über Servos am Erweiterungsmodul. Inwischen steure ich die Servos etwas anders an:
Ich verwende nicht die orginalen Libraries, so kann ich freier über die Funktionen des Mega32 verfügen. (Meine abgespeckte Lib ist im Anhang, Verwendung auf eigene Gefahr, weil ohne Überwachungen! Ist ideal beim Anhauchen wenn ein Antrieb spinnt*grins*)Code:// Vierradantrieb mit RC-Steuerung v1.0 9.12.2007 mic
#include "rblib.h"
#include "rblib.c"
uint8_t servo_l, servo_r, demo;
uint16_t i, j, time;
uint8_t rc_input_pwr, rc_input_dir, rc_pwr, rc_dir, rc_misch=6;
ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
static uint16_t count=0;
uint8_t rc_in;
static uint8_t rc_temp_pwr=0;
static uint8_t rc_temp_dir=0;
if(count>servo_l) PORTA &= ~1; else PORTA |= 1; // ADC0
if(count>servo_r) PORTA &= ~2; else PORTA |= 2; // ADC1
if(count<2000)count++; else { count=0; time++; }
rc_in=PINC;
if (rc_in & 1) rc_temp_dir++; else // SCL (Pin10)
if (rc_temp_dir) { rc_input_dir=rc_temp_dir; rc_temp_dir=0; }
if (rc_in & 2) rc_temp_pwr++; else // SDA (Pin12)
if (rc_temp_pwr) { rc_input_pwr=rc_temp_pwr; rc_temp_pwr=0; }
}
void servo_init(void)
{
//DDRA |= 16; // E_INT1 als Ausgang
//DDRC |= 3; // SCL und SDA als Ausgang
DDRA |= 3; // ADC0(PortA0) und ADC1(PortA1) als Ausgang
TCCR0 = (0 << WGM00) | (1 << WGM01); // CTC-Mode
TCCR0 |= (0 << COM00) | (0 << COM01); // ohne OCR-Pin
TCCR0 |= (0 << CS02) | (1 << CS01) | (0 << CS00); // prescaler /8
TIMSK = (1 << OCIE0); // Interrupt ein
OCR0 = 13; // 100kHz?
time=0;
}
int main(void)
{
rblib_init();
servo_init();
servo_l=130;
servo_r=120;
setMotorDir(FWD,FWD);
setMotorPWM(130,90);
setLEDs(0b1001);
while(0)
{
if (1) {
writeString("\n\r");
writeInteger(rc_input_pwr, 10);
writeString("-");
writeInteger(rc_input_dir, 10);
if (rc_input_pwr > 105)
{
rc_pwr=rc_input_pwr-100;
servo_l=servo_r=rc_input_pwr;
setMotorDir(FWD,FWD);
setMotorPWM(rc_pwr*rc_misch,rc_pwr*rc_misch);
}
else if (rc_input_pwr < 95)
{
rc_pwr=100-rc_input_pwr;
servo_l=servo_r=rc_input_pwr;
setMotorDir(BWD,BWD);
setMotorPWM(rc_pwr*rc_misch,rc_pwr*rc_misch);
}
else
{
servo_l=servo_r=100;
setMotorPWM(0,0);
}
}
}
while(1);
return 0;
}
Alternativ könnte man auch die Timer 2 Compare ISR in der RP6BaseLib verwenden, die wird aber nicht ganz so häufig aufgerufen, die Werte für die Servostellung sind dann anders. Und man muss von Hand dafür sorgen, dass der Interrupt überhaupt läuft. Deshalb meine eigene Lib, damit geht das einfacher.
Zum Programm(, das eigentlich die Vorbereitung meines 4-Rad-Antriebs ist):
Die zwei Servos hängen an ADC0/1, das sind die freien ADC-Anschlüsse hinter dem IR-Empfänger auf der RP6-Platine. Hier habe ich zwei 3-polige Stiftleisten (+,-,ADC0/1) angelötet. Blöderweise sind die nicht servokompaktibel (bei den Servos ist + in der Mitte), aber an den Steckern der Servos kann man recht einfach die Adern vertauschen. Die Werte für die Servostellungen werden in uint8_t servo_l/servo_r übergeben, count erzeugt die 20ms-Wiederholung (und time dient als allgemeiner Timer):
SDA und SCL verwende ich hier zum Einlesen der Signale einer RC-Fernbedienung die am xBus hängt, das wird in der ISR gleich miterledigt. Mit dem Programm steure ich momentan die Motoren und die Servos zusammen an. Denn unnötigen Code kann man natürlich rausschmeissen. Das passiert im unteren Teil der ISR:Zitat:
if(count>servo_l) PORTA &= ~1; else PORTA |= 1; // ADC0
if(count>servo_r) PORTA &= ~2; else PORTA |= 2; // ADC1
if(count<2000)count++; else { count=0; time++; }
Man kann auch gut die SDA/SCL am xBus zur Ansteuerung der Servos verwenden.Zitat:
rc_in=PINC;
if (rc_in & 1) rc_temp_dir++; else // SCL (Pin10)
if (rc_temp_dir) { rc_input_dir=rc_temp_dir; rc_temp_dir=0; }
if (rc_in & 2) rc_temp_pwr++; else // SDA (Pin12)
if (rc_temp_pwr) { rc_input_pwr=rc_temp_pwr; rc_temp_pwr=0; }
Gruß
mic
Also ich will auch mal ein Servo ansteuern, aber leider werde ich aus den ganzen Beiträgen nicht schlau. Ich habe ein Robby ohne Erweiterung. Welche Möglichkeiten gibt es jetzt, um einen oder mehrere Servos anzusteuern und vor allem welche Ausgänge nutzt man dann?
Stratege993
@Radbruch Hm das beispiel aber einmal nachzuarmen wird nicht toll, da ich mir jetzt überlegen muss wo lege ich die rblib.c /.h ab um anschließend die makefile zu bearbeiten... jedoch frage ich mich ob ich für das program nur deine beiden libs brauch oder die anderen aus dem RP6Lib-ordner auch...
Wie ist das?
MfG carlitoco
Sorry, wenn meine Vorschläge nicht wirklich einfach nachzuvollziehen sind. Ich bastle eben schon eine Weile dran rum und das ist alles eher "natürlich gewachsen".
Die einfachste Lösung für den RP6 habe ich wohl hier beschrieben:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=34950
Oder ohne sleep(), dafür mit Verzögerungsschleifen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=321483#321483
Oder so wie bei meinem Monoleg:
Alles Lösungen mit der orginalen Library und Anschluß am XBUS-Stecker. Einfach zu finden wenn man hier im RN-Forum nach "servo AND rp6 AND radbruch" sucht.Code:#include "RP6RobotBaseLib.h"
uint8_t i, pause, servo_stellzeit, servo_delay;
void servo(uint8_t w0, uint8_t w1, uint8_t w2)
{
unsigned int count=0;
do{
PORTA |= E_INT1; // E_INT1 (Pin8)
sleep(w0);
PORTA &= ~E_INT1;
PORTC |= 1; // SCL (Pin10)
sleep(w1);
PORTC &= ~1;
PORTC |= 2; // SDA (Pin12)
sleep(w2);
PORTC &= ~2;
sleep(servo_delay-(w0+w1+w2));
//sleep(127);
} while (count++ < servo_stellzeit);
mSleep(10*pause);
}
int main(void) {
initRobotBase();
i=0;
servo_stellzeit=15;
DDRA |= E_INT1; // E_INT1 als Ausgang
DDRC |= 3; // SCL und SDA als Ausgang
// 5 - 15 - 25 // Min - Mitte - Max
servo(15,15,15); // Grundstellung
while (1)
{
switch (i)
{
case 0: i++; pause=30; servo_delay=255; mSleep(1000); break;
case 1: i++; pause=10; servo_delay=255; break;
case 2: i++; pause=10; servo_delay=127; break;
case 3: i++; pause=1; servo_delay=127; break;
case 4: i=0; pause=1; servo_delay=127; break;
}
servo(10,15,15); // Finger zurück
servo(15,15,15);
servo(20,15,15); // Finger vor
servo(15,15,15);
servo(15,10,15); // Arm runter
servo(15,15,15);
servo(15,20,15); // Arm hoch
servo(15,15,15);
servo(15,15,10); // Schulter links
servo(15,15,15);
servo(15,15,20); // Schulter rechts
servo(15,15,15);
servo(20,10,15); // Finger vor, Arm runter
servo(25,5,15);
servo(20,10,15);
servo(15,15,15);
servo(20,20,15); // Finger vor, Arm hoch, Schulter links
servo(15,15,10);
servo(10,20,10); // Finger zurück, arm hoch
servo(5,25,10);
servo(10,20,10);
servo(15,15,15);
}
return 0;
}
Einfacher geht's wohl nur so:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=29902
rblib muss ins selbe Verzeichniss wie das Programm (wegen den "", bei <> müßte es in den Pfad).
Gruß
mic
Zitat:
Zitat von radbruch
Hi mic,Zitat:
Um Seiteneffekte zu vermeiden, wird in der Library der restliche Code der ISR ausgeblendet. Der Code für die Änderung der ISR befindet sich am Ende des Democodes. Das Ganze ist noch in der Entwicklung.
es ist schon lange her, aber vielleicht erinerst du dich noch. Ich habe es so versucht, wie hier beschrieben, der servo bewegt sich leider nicht (der kontakt 1 am XBUS1 ist ja auf der platine gekennzeichnet)...
Was muss ich da mit dem ISR tun?
danke
@Dirk:
ich habe mir auch Deine version angeschaut, wie schliesse ich den servo an die LED1, bzw. wo finde ich freie anschlüsse für SL1? Bin ich blind, oder zu doof?
thanx...
Hallo
Das funktioniert nur, wenn du in der RP6BaseLib.c die Timer2-Overflow-ISR komplett ersetzt:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=318456#318456
Inzwischen, das ist ja schon zwei Jahre her, erkenne ich auch, dass diese Art der Ansteuerung ziemlicher Mist ist. Deshalb rate ich von der Benutzung eher ab.
Da die RP6-Library alle Timer verwendet, muss man bei der Servoansteuerung immer Kompromisse eingehen, die von der jeweiligen Anwendung abhängig sind:
Das einfachste (wie oben schon beschrieben) ist eine blockierende Ansteuerung (mit Sleep() oder Zählschleife) bei der das Programm wartet, bis das Servo seine Position erreicht hat. Das ist für erste Servoversuche die übersichtlichste Lösung. Diesen Ansatz mit einem Servo an SCL hatte ich hier mal in das Tasksystem eingebunden:
Alle Servoansteuerungen, die im Hintergrund ausgeführt werden, müssen einen Timer umbiegen und blockieren damit die Lib-Funktion des betreffenden Timers. Ohne Timer0 gibt es keine StopWatch() und andere Zeitfunktionen mehr, ohne Timer1 funktionieren die Motoren nicht mehr und ohne Timer2 gibt es keine 36kHz-Trägerfrequenz fürs IR. Das bedeutet, man muss sich entscheiden, auf welche Funktionsgruppe man verzichten möchte und steuert die Servos dann mit dem freien Timer an. Dabei kann man natürlich jederzeit wieder die orginale Funktion des Timers aktivieren indem man initRobotBase() aufruft und das Timersetup der Lib wiederherstellt. Hier eine resourcenschonende Variante mit Timer2 und drei Servos an SDA, SCL und E-INT am XBUS:Code:#include "RP6RobotBaseLib.h"
#define pos1 800
#define pos2 1600
extern uint8_t acs_state;
uint16_t servo_pos, servo_timer, servo_dummy;
int main(void) {
initRobotBase();
DDRC |= 1;
startStopwatch1();
startStopwatch2();
servo_pos = pos1;
while (1)
{
if ((getStopwatch1() > 20) && (acs_state < 2)) // alle 20ms einen Servoimpuls erzeugen
{
setStopwatch1(0);
servo_timer = servo_pos;
PORTC|=1;
while(servo_timer--) servo_dummy ^= servo_timer;
PORTC&=~1;
}
if (getStopwatch2() > 1000) // alle 1000ms Servo auf andere Seite fahren
{
if (servo_pos == pos1) servo_pos=pos2; else servo_pos=pos1;
setStopwatch2(0);
}
//task_RP6System();
task_ADC();
task_ACS();
task_Bumpers();
task_motionControl();
}
return 0;
}
In diesem Zusammenhang möchte ich noch den ADC-Interrupt erwähnen. Er wird von der RP6-Lib nicht verwendet und eignet sich auch dazu, Servoimpulse im Hintergrund zu erzeugen. Der ADC läuft dabei im Dauerlauf, dadurch wird allerdings der Zugriff auf unterschiedliche ADC-Kanäle etwas komlizierter. Ein Beispiel mit Servos an den LEDs und SDA/SCL:Code://Servos mit Timer2 Overflow-ISR 27.2.2008 mic
#include "RP6RobotBaseLib.h"
uint8_t pos[3]={255,170,85}; // Positionen der drei Servos an SDA, SCL und E_INT
int main(void)
{
initRobotBase();
DDRA |= 16;
PORTA &= ~16;
DDRC |= 3;
PORTC &= ~3;
//Timer2 Initialisierung
TCCR2 = (0 << WGM21) | (0 << COM20) | (1 << CS22); // Normal Mode, prescaler /64
TIMSK |= (1 << TOIE2); // Timer2 Overflow-Interrupt erlauben
while(1)
{
pos[0]=pos[1]=pos[2]=170;
mSleep(1000);
pos[0]=pos[1]=pos[2]=220;
mSleep(1000);
pos[0]=pos[1]=pos[2]=170;
mSleep(1000);
pos[0]=pos[1]=pos[2]=120;
mSleep(1000);
}
return(0);
}
ISR (TIMER2_OVF_vect)
{
static uint8_t servo_nr=0;
static uint16_t impulspause;
if(servo_nr)
{
if(servo_nr==1) {TCNT2=-pos[0]; PORTC |= 1; impulspause-=pos[0];}
if(servo_nr==2) {TCNT2=-pos[1]; PORTC &= ~1; PORTC |= 2; impulspause-=pos[1];}
if(servo_nr==3) {TCNT2=-pos[2]; PORTC &= ~2; PORTA |= 16; impulspause-=pos[2];}
if(servo_nr==4) {PORTA &= ~16; servo_nr=0;}
if(servo_nr) servo_nr++;
}
else
{
if(impulspause>256) impulspause-=256;
else {TCNT2=-impulspause; servo_nr++; impulspause=1500;}
}
}
Bitte beachtet, dass ich inzwischen ziemlich viel Zeit mit Servoansteuerungen vergeudet habe...Code:// Domino Day für den RP6 mit neuem Greifarm und ADC-ISR 19.1.2008 mic
#include "RP6RobotBaseLib.h"
uint16_t s1, s2, s3, s4 ,s5, s6;
void servo_ON(void)
{
cli();
// Freeruning, 5V-Ref, ISR enable, prescale /32 ((8MHZ/32)/12,5 sind ca. 20kHz bzw. 0,05us)
// AVCC with external capacitor at AREF pin, Ergebniss linksbündig, Kanal ADC7 (UBAT)
ADMUX = (0<<REFS1) | (1<<REFS0) | (1<<ADLAR) | 7;
// setzte free running triggern
SFIOR = (0<<ADTS2) | (0<<ADTS1) | (0<<ADTS0);
// Interrupt ein, Wandler einschalten, prescaller /32
ADCSRA = (1<<ADIE) | (1<<ADEN) | (1<<ADPS2) | (0<<ADPS1) | (1<<ADPS0);
// Autotriggern bedeutet jetzt free running aktivieren, altes Flag löschen
ADCSRA |= (1<<ADATE) | (1<<ADIF);
// Initialisierung starten
ADCSRA |= (1<<ADSC);
// und noch die wohl eher unnötige Initiallesung
while (!(ADCSRA & (1<<ADIF)));
ADCSRA |= (1<<ADIF);
DDRC |= 0x70; // LED1-3 auf Ausgang und low
PORTC &= ~0x70;
DDRB |= 0x83; // LED4-6 auf Ausgang und low
PORTB &= ~0x83;
DDRC |= 0x3; // SCL und SDA auf Ausgang und low
PORTC &= ~0x3;
sei();
}
void servo_OFF(void)
{
cli();
// Initialize ADC: (Defaultsetup der RP6-Library)
ADMUX = 0; //external reference
ADCSRA = (0<<ADIE) | (0<<ADEN) | (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1) | (1<<ADIF);
SFIOR = 0;
sei();
setLEDs(0); // LEDs restaurieren
}
int main(void)
{
initRobotBase();
s1=25;
s2=25;
s3=25;
s4=25;
s5=25;
s6=25;
servo_ON();
setLEDs(63);
mSleep(2000);
setLEDs(0);
while(1)
{
mSleep(1000);
s1=40;
mSleep(1000);
s1=25;
mSleep(1000);
s2=35;
mSleep(1000);
s2=15;
}
return 0;
}
ISR(ADC_vect)
{
static uint16_t count=0;
(count>s1)?(PORTC&=~SL1):(PORTC|=SL1);
(count>s2)?(PORTC&=~SL2):(PORTC|=SL2);
(count>s3)?(PORTC&=~SL3):(PORTC|=SL3);
(count>s4)?(PORTB&=~SL4):(PORTB|=SL4);
(count>s5)?(PORTB&=~SL5):(PORTB|=SL5);
(count>s6)?(PORTB&=~SL6):(PORTB|=SL6);
(count>s1)?(PORTC&=~1):(PORTC|=1); // SCL
(count>s2)?(PORTC&=~2):(PORTC|=2); // SDA
(count<500)?count++:(count=0);
}
Gruß
mic
danke erstmal mic,
servoanschluss braun an XBUS1-1, rot an XBUS1-3, orange an XBUS1-10, codebeispiel 1 fehlerfrei kompiliert und upgeloaded - servo (conrad, VSD-1) steht, nur die SL5 blinkt in bestimmten abständen 10x...:-(
Hallo
Der Anschluß 1(GND, bn), 3(Vdd, rt) und 10(PC0/SCL, orange) sollte passen(, wenn du wirklich am XBUS bist). Zuckt das Servo eigentlich beim Einschalten des RP6 oder wenn du es unter Spannung einsteckst? Wenn nicht, sind vielleicht die Anschlussleitungen im Servo "abgefallen". Das Problem habe ich häufig bei meinen (Billig-)Servos.
Das Blinken der LED ist die Power-On-Anzeige der RP6-Lib. Daran erkennt man, dass der RP6 eingeschaltet ist. Die Anzeige wird nur aktiv, wenn das Programm selbst keine LEDs ansteuert und soll verhindern, dass die Akkus leergesaugt werden.
Gruß
mic
[Edit]
Die Anschlüsse SL1-6 sind die Lötpads IO1-4 und BPL/PBR auf der RP6-Platine neben den LEDs:
Bild hier
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=356247#356247
hi mic,
also XBUS1- 1,3, und 10 stimmen
- wenn ich den RP6 einschalte leuchtet SL2, 5 und PWRON auf, erlischen dann und SL1 blinkt. (servo ist angeschlossen)
- beim drücken des tasters leuchten kurz SL2 und 6 auf.
- beim abziehen, bzw. wiederaufstecken des servokontaktes auf SCL bewegt sich der servo und bleibt in der endposition (unter spannung) stehen
- beim abgeschalteten RP6 und beim bewegen des servorotors leuchten SL2, 5 und PWRON
das blinken der SL5 bei laufendem programm ist die anzeige dafür das der RP6 eingeschaltet ist und ein programm läuft, ok?
Hallo
Ich habe jetzt die drei Beispiele von oben nochmals kompiliert und getestet. Mein Servo an SCL dreht dabei wie erwartet (im StopWatch()-Beispiel zuckelt es etwas), also muss dein Servo oder der Anschluss fehlerhaft sein.
Das Hex vom Timer2-OVL-ISR-Demo oben erzeugt Servoimpulse an SDA, SCL und E-INT.
Gruß
mic
hi mic,
danke erstmal, werde also schauen, dass ich ein enderes servo zum testen bekommme.
Zwei fragen noch:
- das servo ist extra, ich habe es bei conrad sonts an keinem gesehen, mit "digital" gekennzeichnet. muss es deshalb evtl. anders behandelt werden?
- vielleicht ist durch editieren meine frage untergegangen: sind die SL1-6 anschlüsse noch irgendwo herausgeführt, oder muss ich an den dioden rumlöten?
man kann digitale servos auch an normalen rcempfängern anschliesen,
also auch wie normale Servos behandeln !
digitale sind etwas genauer und schneller, brauchen aber auch mehr strom, weil sie öfter nachregeln.
hi,
ich hab´s jetzt mit der sw von Dirk zum laufen gebracht, also versorgung am PIN 1 & 3 der XBUS1 und steuerung über SL1. Sogar die herausgeführten anschlüsse habe ich gefunden, man muss halt doch in den schaltplan schauen :oops: dann findet man sachen!
noch eine frage: der servo fährt zuerst die 0-pos an, dann die zweite position (von vorn gesehen nach rechts) und kehrt nach einer weile wieder in die 0-pos zurück. manchmal zuckt er in der rechten position zuerst etwas inn richtung 0-pos, aber erst nach ca. 1 sec fährt er los. Nicht bei jedem rücklauf. Woran kann es liegen?
danke...
ich kämpfe grade mit einem digitalen Miniservo von Conrad,
wenn ich den Ansteuern will, bricht sofort alles zusammen, und manchmal erschent auf dem Display E4.
Selbst wenn ich den servo nicht ansteuere, sodern nur das Horn antippse resetten die Atmegas.
Ich würde so vermuten das bei mir wie bei dir inka der Servo etwas zu viel zieht.
hilft da ein dicker Elo?
wie müsste man ihn dimensionieren?
Hallo
Also irgendetwas macht ihr falsch. Mein RP6 treibt locker 6 Billigservos. Und wenn du mit "digitalen Miniservo" dieses kleine blaue Servo meinst, damit hatte ich noch nie Probleme. Mein Deltarobot mit 4 Servos wird übrigens auch mit der RP6-Lib verträglichen Timer2-OVL-ISR gesteuert:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=432541#432541
Gruß
mic
hi,
offensichtlich, aber was? Ich habe festgestellt, dass diesem "zucken" in der rechten position offensichtlich ein reset vorausgeht, oder hat das aufleuchten aller LED´s eine andere bedeutung? Es ist auch nicht nachvollziehbar wann das passiert, ist also völlig villkürlich...
Vielleicht fährt das Servo gegen seinen mechanischen Anschlag und blockiert dann. Das würde einen extrem großen Strom verursachen. Der Spannungsregler auf dem RP6 hat einen Überlastschutz der in bei Überstrom abschaltet. Wenn ich mich nicht irre kann er ca. 1A, im Dauerbetrieb allerdings nur mit zusätzlichem Kühlkörper.
Wie sieht denn dein aktuelles Programm aus? Ich könnte es mal mit meinem RP6 testen.
der servo bleibt eigendlich einfach irgendwo stehen,
bei einer impulsdauer von 1,5 dürfte da doch kein anschlag sein, oder?
Dreh doch mal das Servo von Hand von Anschlag zu Anschlag, dann siehst du, wo der Drehbereich endet. Die blauen digitalen Miniservos haben übrigends keinen Endanschlag.
Wie schon oben geschrieben fallen in den Billigservos gelegentlich die Anschlussleitungen von der Platine ab. Wenn sich dann die Kabel berühren gibt es möglicherweise einen Kurzschluss.Zitat:
Selbst wenn ich den servo nicht ansteuere, sodern nur das Horn antippse resetten die Atmegas.
hi mic,
ich verwende das demoprogramm von Dirk aus diesem thread, so wie ich das sehe ist weder der linke noch der rechte wendepunkt identisch mit einem anschlag...
die litzen sind gut angelötet...
Hallo inka,
Da alle Servos unterschiedlich sind, must du LEFT_TOUCH und RIGHT_TOUCH so anpassen, dass es bei deinem Servo auf beiden Seiten nicht gegen den Anschlag arbeitet.Zitat:
... so wie ich das sehe ist weder der linke noch der rechte wendepunkt identisch mit einem anschlag...
Insofern haben die Grenzwerte schon etwas mit dem Anschlag zu tun.
Auf deutsch: Wenn's brummt, ist der Anschlag erreicht.
Gruß Dirk
Hallo
Ich habe Dirks Stopwatch-Ansteuerung nun auch getestet und es funktioniert ohne Probleme, wenn die Werte innerhalb des mechanischen Drehbereichs sind. Die Maxwerte für mein ES-030-Servo sind ca.:
#define LEFT_TOUCH 515 // Left servo touch
#define RIGHT_TOUCH 200 // Right servo touch [max. 255]
Was mir an task_Servo() nicht so recht gefällt ist der Rücklauf nach dem erreichen der rechten Endposition. Es wird dann sofort auf pos=0 geschaltet, das Servo hat aber keine Zeit, die linke Position anzufahren. Da bei diesem Seitenwechsel pos wieder erhöht wird, ist es von der Servosgeschwindigkeit abhängig, wann die Servoposition wieder mit pos syncron wird. (Das kann man schön sehen, wenn man pos++ nach pos+=5 ändert). Wenn nun LEFT_TOUCH zu klein ist, könnte das Servo kurzzeitig gegen den linken Anschlag fahren.
Da sich die rechte Endposition aus LEFT_TOUCH und RIGHT_TOUCH zusammensetzt, würde ich LEFT_TOUCH erstmal ziemlich groß und RIGHT_TOUCH eher klein wählen, beides nahe der Drehbereichsmitte, und dann Schrittweise ändern.
Gruß
mic
hi mic,
was mich jetzt wundert ist, dass hier offensichtlich von mehreren durchläufen der li/re bewegung ausgegangen wird. Bei mir bewegt sich der servo einmal nach rechts, dann nach links, dann steht er bis ich wieder den taster drücke.
@Dirk:
die mechanischen anschläge (ich dachte die sind hier gemeint) liegen jeweils außerhalb des bereiches in dem der servo elektronisch bewegt wird,,,