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Hallo RP6-Pathfinders,
der RP6 findet sich im Garten doch viel besser zurecht, wenn er einen elektronischen Kompass hat.
Ideal ist dafür der Devantech CMPS03, der an den I2C-Bus (XBUS-Stecker) des RP6 angeschlossen wird.
Hier ein [highlight=red:cfcfc561cb]kleines[/highlight:cfcfc561cb] Beispiel (nach Vorbild und im klassischen Stil von SlyD O:) ) für den CMPS03.
Gruß Dirk
cmps3-programme gibt es wie sand am mehr, die kann man halten wie ein dachdecker, es kommt immer das gleiche raus.
dem ist nicht so, die richtung hast du, aber nicht den standort , weil wesentliche andere faktoren zum abdriften des rp6 eine rolle spielen.Zitat:
der RP6 findet sich im Garten doch viel besser zurecht, wenn er einen elektronischen Kompass hat.
er findet sich nur schlecht zurecht.
mit mindestend 3-irbaken und deren abstand zum rp6 hast du den standort wenn man die rechnung dafür kann.
@ roboterheld (pebisoft, o.ä.):
Das muss ja auch so sein, wenn die jeweilige Lösung ok ist. Demnach funktioniert ja auch mein Beispiel für den RP6 bei dir! Freut mich!Zitat:
cmps3-programme gibt es wie sand am mehr, ...es kommt immer das gleiche raus.
Das ist ja eine in diesem Forum schon oft besprochene Idee. Ich würde mich freuen, wenn du deine Lösung einer Navigation mit 3 IR-Baken (Beschreibung der Hard- und Software) für den RP6 hier posten würdest, wenn sie fertig ist.Zitat:
... mit mindestend 3-irbaken und deren abstand zum rp6 hast du den standort wenn man die rechnung dafür kann.
Dirk
@roboterheld:
Treiber für Netzwerkkarten (oder Drucker, oder ... ) gibts auch wie Sand am Meer ...
Ist das ein Grund diese nicht für neue Betriebssysteme bzw. verschiedene Distributionen oder Hardwareplattformen anzupassen und zu veröffentlichen?
Für den RP6 gabs noch kein Beispielprogramm, dass den CMPS03 mithilfe der RP6Lib ansteuert.
@Dirk:
Da ich hier auch einen CMPS03 rumliegen habe, habe ich Dein Programm gerade mal ausprobiert - funktioniert sehr gut!
MfG,
SlyD
man nehme eine ir-diode und moduliere dieses mit 36khz und sendet darüber daten (ich hatte 3 avr8 liegen die ich dazu benutze). wichtig ist ,die ir-dioden in eine 36mm-filmdose packen mit einem 1mm breiten senkrechten schlitz(nicht breiter) , dasselbe machst du mit dem tsop auf dem robby und schon hast du eine präzise ausrichtung ohne eine grosse streuung vom ir-signal.
...Für den RP6 gabs noch kein Beispielprogramm, dass den CMPS03 mithilfe der RP6Lib ansteuert. .....
der rp6 wird mit winavr-c geproggt und schau hier einmal :
http://www.mikrocontroller.net/forum...ler-elektronik
du darfst dich nicht auf den begriff rp6 festlegen sondern : winavr-c
Als wenn ich das nicht wüsste. Bild hier Bild hierZitat:
du darfst dich nicht auf den begriff rp6 festlegen sondern : winavr-c
Lies es nochmal:
"mithilfe der RP6Lib"
Oder genauer gesagt mit den I2C Routinen dieser Bibliothek. Sicher nichts weltbewegendes - aber für *Anfänger* ein sehr schönes Beispiel.
MfG,
SlyD
PS:
Wenn Du nichts sinnvolles zum Thema beizutragen hast - dann lass es bleiben.
Hallo!
Da der RP6 sehr ungenau dreht, habe ich mir auch das Kompassmodul CMPS03 zugelegt. Natürlich habe ich vorher alles im Forum darüber gelesen, da ich totaler Newbie bin. Da Dirk so freundlichlich war sein Code zur Verfügung zustellen, wollte ich den ausprobieren. Leider kommt es zu folgendem Fehler:
I2C ERROR --> TWI STATE IS: 0x20
I2C ERROR --> TWI STATE IS: 0x48
Richtung: 000.0 Grad
In der I2CTWI Errorhanlder Funktion stehen die beliebtesten Fehler:
Falsche I2C Adresse (der CMPS03 hat ja eine feste Adresse: 0xC0
Falsche Geschwindigkeit: (langsamer als 100kHz geht glaube ich nicht)
Falsch angeschlossen: Leitungen habe ich durch gemesssen, sind OK.
ABER: In der Anleitung steht das man Pull-Up Widerstände verwenden soll, habe ich nicht, weil ich irgendwo im Forum gelesen habe, das der Atmega die drin hat.
Kann es an den fehlenden Pull-Up Widerständen liegen?
Gruß
Thomas
Hallo!
Hat sich gerade erledigt! ich weiß nicht warum, aber als ich mir der angeschlossenen Platine in der Hand hantiert habe, hatte ich plötzlich eine Anzeige auf dem Terminal.
Danke!
... einen schönen Abend noch
Thomas
@Dirk: Besten Dank dafür! Habe mir das Modul am WE gebraucht gekauft und klappt super mit deinem kleinen Progi. Ist ein guter Anfang um sich mal mehr mit dem TWI-Bus zu beschäftigen...:)
benx
Hallo zusammen,
also ich bekomme das ganze irgendwie nicht richtig zum laufen. Den Kompass habe ich ca. 5 cm über den RP6 horizontal ausgerichtet befestigt und via I²C-Bus kalibriert. Leider zeigt mir das Modul immer nur Werte von ca. 170 Grad an, egal in welche Richtung ich den RP6 nun drehe. Wenn ich das Modul nun aber festhalte und den RP6 drehe kommen einigermaßen vernünftige Werte dabei raus. Die Motoren laufen dabei nicht! Dennoch scheint der RP6 den Kompass irgendwie zu beeinflussen.
Hat einer von euch das Modul an den RP6 zum laufen bekommen? Wenn ja, wie groß ist der entsprechenden Abstand zwischen RP6 und Kompass? Muss man das ganze abschirmen?
Ich hoffe dass jemand einen Tipp hat.. :-)
mfg
benx
Hallo benx,
das Problem dürfte sein, dass die Motoren natürlich Permanentmagneten drin haben die "immer an sind" egal ob die Motoren laufen oder nicht.
Also muss der Kompass so hoch wie möglich und da die Motoren eher im hinteren Bereich des Roboters liegen möglichst weit vorne am Roboter befestigt werden.
(richtiges) Abschirmblech kann natürlich auch helfen.
Musst dann aber welches nehmen das auch Magnetfelder abschirmt - also Kupfer wird eher nicht funktionieren ;)
Eisenblech, MuMetall und solche geschichten mein ich ...
MfG,
SlyD
Hallo SkyD,
hatte mir genau ein Plätzchen ziemlich in der Mitte ausgesucht. Da hat man wohl keine Chance. Habe das Modul nun ganz vorne montiert... das klappt super. Aber jetzt wird das mit dem LCD auf dem M32 wohl etwas eng.. na mal schauen wie ich das löse...
@offTopic: Planst Du eigentlich zur Zeit weitere Erweiterungen für den RP6? ;-)
mfg
benx
Tag Zusammen,
Nach langem rätseln und suchen hab ich es geschafft das Programm an meine M128 anzupassen - war gar nich mal so leicht, für mich als Einsteiger :D
Allerdings hab ich noch zwei Probleme:
Wie kann ich mir die Kommastelle anzeigen lassen? So wie bei dem Base Programm funktioniert das nicht.
Des weiteren scheint der Kompass die Grade falsch zu messen.
Norden -> 25°
Osten -> 100°
Süden -> 160°
Westen -> 250°
Ich hab meinen Kompass noch nicht kalibriert. Das Kompass Modul ist doch schon vorkalibriert - mit meinem Taschenkompass werde ich die Kalibrierung wohl auch nicht besser hinbekommen. In der nähe des RP6 hat man ja überall Magnetfelder (Motoren, etc.).
Wie kalibriere ich den Kompass am besten?
Hier noch mein Programm:
Code:/*******************************************************************************
* RP6 C-Control PRO M128 Erweiterungsmodul
* ----------------------------------------------------------------------------
* RP6 - M128 - CMPS03 Kompassmodul
* ----------------------------------------------------------------------------
*
******************************************************************************/
// RP6CCLib einbinden
#include "RP6CCLib.cc"
// Stopwatch einbinden
#include "RP6StopwatchesCClib.cc"
// I2C Bus Adresse des Controllers auf dem Mainboard
#define RP6_BASE_ADR 10
// Die I²C Adresse des CMPS03 ist 0xC0:
#define CMPS03_ADR 0xC0
// CMPS03 Daten Register:
#define VERSION 0 // Firmware Version
#define LOW 1 // Lowbyte
#define HIGH 2 // Highbyte
#define CALIBRATE 15 // Kalibrierung
//CMPS03 DATEN REGISTER AUSLESEN
void readCMPS03(void)
{
word messung;
byte messung_low, messung_high;
Thread_Lock(1);
I2C_Start();
I2C_Write(0xC0);
I2C_Write(2); // Register 2 lesen
I2C_Start();
I2C_Write(0xC1); // Register 1 lesen
messung_high = I2C_Read_ACK();
messung_low = I2C_Read_NACK();
messung = (( messung_high << 8 ) + messung_low);
I2C_Stop();
Thread_Lock(0);
if (getStopwatch1() > 500) {
print("Richtung: ");
printInteger(messung / 10);
println(" Grad");
setStopwatch1(0);
}
}
/** CMPS03 Kalibrierung
void calibrateCMPS03(byte data)
{
if (data) {data = 255;}
RP6_writeCMD_2parm(CMPS03_ADR, CALIBRATE, data);
}
*/
// Mainprogramm
void main(void)
{
RP6_CCPRO_Init(); // Auf Startsignal warten!
I2C_Init(I2C_100kHz);
newline();
println(" ________________________");
println(" \\| RP6 ROBOT SYSTEM |/");
println(" \\_-_-_-_-_-_-_-_-_-_/ ");
newline();
println(" CMPS03 Test ");
newline();
showScreenLCD("CMPS03 Test","");
beep(100, 200, 300);
setStopwatch1(0);
startStopwatch1();
while(true)
{
readCMPS03();
}
}
Wäre es nicht einfacher, direkt die I2C-Methoden aus der RP6 Lib zu nehmen?
Beim Schreiben machst du das ja, aber beim Lesen noch nicht.
Kannst dir ja mal den Quellcode zur Ansteuerung der SRF02 bei meiner Remotrol ansehen.
Ansosnten solltest du zur Kalibrierung am besten nach draußen gehen.
Dort stören dann auch eventuelle Stahlarmierungen im Boden nicht mehr.
Außerdem solltest du natürlich den Kompass möglichst weit weg vom RP6 platzieren, 20 cm oder am besten noch mehr.
Du meinst so: ?
Das komische ist das dann die Grade nur ca. alle 20° ausgelesen werden - die dazwischen werden nicht ausgegeben.Code:void readCMPS03(void)
{
word messung;
byte messung_low, messung_high;
Thread_Lock(1);
RP6_writeCMD(0xC0, 2);
RP6_writeCMD(0xC0, 1);
messung_high = RP6_readRegister(0xC0, 2);
messung_low = RP6_readRegister(0xC0, 1);
messung = (( messung_high << 8 ) + messung_low);
Thread_Lock(0);
if (getStopwatch1() > 500) {
print("Richtung: ");
printInteger(messung / 10);
println(" Grad");
setStopwatch1(0);
}
}
Ich würde sagen du musst vielleicht noch etwas zwischen dem Startbefehl und dem Auslesen der Werte warten?
Ich kenn mich jetzt mit dem Kompass nicht aus, aber das könnte gut sein.
Bau doch einfach mal dazischen ein kleines Sleep ein. So 50-100 ms oder so.
In dem Bascom Beispiel auf RN Wissen seh ich jetzt nicht wirklich einen Wait Befehl, kann ich aber gerne versuchen.Zitat:
Zitat von Fabian E.
Hab aber grad ein anderes Problem - Ich hab versucht den Kompass zu kalibrieren (hätt ich besser nicht machen sollen :( )
Hab mir extra ne LED an Pin 5 angelötet - RP6 Nach Norden ausgerichtet, eingeschaltet - Pin 6 mit GND verbunden, LED leuchtet, geht 1x kurz aus, Schalter geöffnet - RP6 um 90° weiter gedreht, Schalter geschlossen, LED geht kurz aus, Schalter geöffnet - usw.
Jetzt hört der Kompass bei ca. 260° zu "zählen" auf - als ob er einen Winkel nicht gespeichert hätte. Hab schon mehrmals kalibriert - immer der selbe Mist :(
Was mache ich falsch?
Edit:
Also ich empfehle jedem der sich so ein Modul kauft sich die englische Beschreibung durchzulesen - nicht nur die Übersetzung^^
Kalibrierung hat jetzt geklappt :D
@Fabian E.
sleep hat nix gebracht - es wird immer nur ca. alle 20° gemessen.
Könnte es daran liegen das beim RP6_readRegister Befehl immer mit NACK quitiert wird?
---
Da das ganze jetzt soweit läuft wie könnte ich jetzt noch zu ner Kommastelle kommen?
Hi ScummVM,
wäre ja echt nett wenn Du zum Thema Kalikbrierung mal schreiben könntest weshalb es nicht geklappt hat bzw. was Du dann anders gemacht hast. Habe mir den nämlich auch bestellt und hätte ihn genauso kalibriert wie Du bei Deinem 1. Versuch. Ich hatte die englische Beschreibung gestern nacht mal als Schlaflektüre überflogen, wer mit der englischen Sprache aber nicht so zurecht kommt würde das doch auch gerne verstehen, meinst nicht auch ;-) Ich glaube auch gelesen zu haben das die kalibrierung nur vorgenommen werden muss wenn die Neigung(nicht die des kompass! Bezogen auf das Erdmagnetfeld) nicht bei etwa 67 grad liegt. Außerdem würde mich interessieren wie du das jetzt gelöst hast (etwa 4x 255 geschrieben, oder doch anders?). Wäre echt nett von Dir. Werde natürlich auch meine Erfahrungen posten wenn denn der Cmp03 endlich da ist (so in 2, 3 tagen hoffe ich).
Ach, und wie genau arbeiet der Kompass denn?
gruß littles
Hi,
Puh - ist schon ne Weile her ;)
Werde morgen mal nachgucken, hab das ganze Zeug auf meinem Netbook.
Der Kompass arbeitet eigentlich ganz gut - ist aber sehr empfindlich gegenüber anderen Magnetfeldern. Da reicht ein angeschlossenes USB Kabel, aber auch ein normaler Kompass reagiert darauf.
Der Rest kommt morgen - gn8
ups, war wohl im gedanken noch in 2010. Dachte der beitrag wäre von letztem Monat. Meinst Du es würde ausreichen wenn ich den vorne auf ne Erweiterungsplatine setze? Ich hatte gehofft den Kompass unter anderem für Drehmanöver zu verwenden, also während der Drehung den kompass abzufragen? Odere reicht da die Distanz zu den Motoren nicht aus? Hab gelesen das er nicht auf den geografischen Nordpol ausgerichtet ist. Das stellt für meinen Verwendungszweck aber glaube keine so große rolle. Hatte vor mit meinen Sensoren und Dem Kompass eine Karte zu Zeichnen und die Strecke die gefahren wurde zurück zu fahren und Hindernisse so umgehen das er den Sinnvollsten weg zurück sucht. Dabei geht es weniger um Zeit als um Ressourcenschonung (manchmal ist weniger eben mehr). Die Empfindlichkeit gegen andere Magnetfelder liegt wenn ich mich da richtig erinnere mit dem verwendeten Material des Sensors zusammen. Ich hatte da mal was interessantes drüber gelesen.
Ah, google sei dank ich habs gefunden:
Hier noch der link falls jemand interesse hat.Zitat:
Im Prinzip gibt es verschiedene Möglichkeiten, statische Magnetfelder zu messen. Man könnte
mit einer rotierenden Spule versuchen über die darin induzierte Spannung das Erdmagnetfeld
zu bestimmen. Dagegen spricht, dass man bei einem voll elektronischen Kompass gerade
versucht, rotierende Teile unbedingt zu vermeiden. Eine zweite Möglichkeit wäre ein Hall
Sensor, jedoch reicht die Empfindlichkeit heutiger Hall Sensoren nicht aus, um einen Kompass
mit hoher Auflösung zu bauen. Meist werden für Kompass - Magnetfeldsensoren
weichmagnetische Materialien eingesetzt. Diese reagieren stark nichtlinear auf äußere statische
Magnetfelder, beschreiben durch die bekannte Hysteresschleife. Weichmagnetische
Sensoren für die Erdmagnetfeldmessung sind oft als Ring ausgebildet und werden dann als
Flux - Gate - Sensoren bezeichnet.
In unserem Fall verwenden wir jedoch einen stabförmigen Sensor aus amorphem weichmagnetischem
Material. Es wurde uns kostenlos von der Vakuumschmelze Hanau zur Verfügung
gestellt und hat die Form eines Bandes mit 1 mm Breite und 25 Mikrometer Dicke ( Vitrovac
6018, Zusammensetzung (Co,Fe,Mn,Mo)70(Si,B)30 ). Amorphe weichmagnetische Materialen
werden durch rasche Abkühlung einer Metallschmelze erzeugt, wobei die Abkühlgeschwindigkeit
etwa eine Million Grad pro Sekunde beträgt, so dass die Schmelze keine Zeit
hat, zu kristallisieren. Der Vorteil amorpher ferromagetischer Materialien ist, dass sie schon
bei ziemlich geringem äußerem Magnetfeld in die Sättigung geraten, mechanisch aber relativ
unempfindlich sind.
http://www.fh-rosenheim.de/fileadmin...er_Kompass.pdf
Mach ja nix wenn der Betrag schon etwas älter ist :D
Hab mir die aktuelle Beschreibung des CMPS03 auf robotikhardware.de angesehen und festgestellt das die mittlerweile geändert wurde.
Ich habe meinen Kompass mit der Pin Methode kalibriert nicht über I2C - im Endeffekt habe ich den Sensor 5x kalibriert Nord/Ost/Süd/West/Nord , dann hats funktioniert.
Bei mir ist der Kompass ganz vorne auf der Erweiterungsplatine montiert. Gemessen habe ich nur im Stillstand, während der Fahrt habe ich nie gemessen, so hatte ich keine Probleme damit.
Anhang 19306
Zur Abschirmung wäre wohl µ-Metall (http://de.wikipedia.org/wiki/Mu-Metall) am besten geeignet - aber woher nehmen.
--
Hab grad festgestellt das ich mein laufendes Programm gar nicht mehr hier reingestellt habe.
Das Programm gibt die Richtung mit Kommastelle auf dem LCD aus und über die Serielle Schnittstelle die Version, Richtung und Akkuspannung. Es lässt sich sicher alles besser lösen - aber es läuft. :) Das Programm benutzt die Stopwatches für die M128 von Dirk https://www.roboternetz.de/community...ight=stopwatchCode:/*******************************************************************************
* RP6 C-Control PRO M128 Erweiterungsmodul
* ----------------------------------------------------------------------------
* RP6 - M128 - CMPS03 Kompassmodul Test / Display Test
* ----------------------------------------------------------------------------
* by ScummVM
******************************************************************************/
// RP6CCLib einbinden
#include "RP6CCLib.cc"
// RP6 Master Lib einbinden
#include "RP6MasterLib.cc"
// Stopwatch einbinden
#include "RP6StopwatchesCClib.cc"
// I²C Bus Adresse des Controllers auf dem Mainboard
#define RP6_BASE_ADR 10
// Die I²C Adresse des CMPS03 ist 0xC0:
#define CMPS03_ADR 0xC0
// CMPS03 Daten Register:
#define VERSION 0 // Firmware Version
#define LOW 1 // Lowbyte
#define HIGH 2 // Highbyte
#define CALIBRATE 15 // Kalibrierung
//CMPS03 DATEN REGISTER AUSLESEN
float grad, value;
word messung;
char result[2];
byte messung_low, messung_high, version;
void readCMPS03(void)
{
I2C_Start();
I2C_Write(0xC0);
I2C_Write(0xC2); // Register 2 lesen
I2C_Stop();
I2C_Start();
I2C_Write(0xC1); // Register 1 lesen
messung_high = I2C_Read_ACK();
messung_low = I2C_Read_NACK();
version = RP6_readRegister(0xC0, 0);
messung = (( messung_high << 8 ) + messung_low);
I2C_Stop();
RP6_readRegisters(RP6_BASE_ADR, I2C_REG_ADC_UBAT_L, messageBuf, 2);
adcBat = (messageBuf[1] << 8) | (messageBuf[0]);
if (getStopwatch1() > 500) {
value = (adcBat / 102.4); // Spannung umrechnen
grad = (messung / 10.0); // Grad umrechnen
print("Version: "); // Version seriell
printInteger(version); // Version seriell ausgeben
print(" | Richtung: "); // Richtung seriell
clearLCD(); // LCD löschen
printlnLCD("Richtung:",0,0); // Richtung LCD
Str_WriteFloat(grad,1,result,0); // Winkel seriell ausgeben
Serial_WriteText(0,result);
setCursorPosLCD(1,0); // Cursor Position
writeStringLCD(result); // Winkel am LCD ausgeben
println(" Grad"); // Grad seriell
print(" | Akku: "); // Akku seriell
Str_WriteFloat(value,2,result,0); // Spannung seriell ausgeben
Serial_WriteText(0,result);
println(" V"); // Einheit Spannung
setCursorPosLCD(1,6); // Cursor Position
printLCD("Grad"); // Grad LCD
setStopwatch1(0);
}
}
// Mainprogramm
void main(void)
{
RP6_CCPRO_Init(); // Auf Startsignal warten!
I2C_Init(I2C_400kHz);
newline();
println(" ________________________");
println(" \\| RP6 ROBOT SYSTEM |/");
println(" \\_-_-_-_-_-_-_-_-_-_/ ");
newline();
println(" CMPS03 Test ");
newline();
showScreenLCD("CMPS03 Test","");
beep(100, 200, 300);
setStopwatch1(0);
startStopwatch1();
while(true)
{
readCMPS03();
}
}
Gruß
ScummVM
Hi!
Das passt ja. Hab ihn heute zugestellt bekommen!!! Wollte ihn so ziemlich genau so wie Du anbringen, also bin ich schon mal echt begeistert! Den Code hatte ich mal kurz überflogen, konnte ihn aber leider noch nicht testen, da ich heute schon 2 kannen Kaffee intus hab und das dann wohl eher ein Lötfiasko würde ;-), werde ihn aber morgen früh mal "ranschrauben" und testen. Werde ihn über I2C kalibrieren das scheint mir doch die einfachere Methode zu sein. Ansonsten schön Aufgebaut dein rp6. Zum Thema Abschirmung mit MU, http://www.matthey.ch die könnten das liefern, und auch in mengen unter 30 Kg ;-). Aber mal im ernst könnte ich nicht irgendein nichtmagnetisches Metall zur Abschirmung nehmen bzw. sogar Aluminium? Da es ja nur schwach magnetisch ist sollte es doch für eine gewisse Abschirmung reichen, oder habe ich da falsche Erinnerung an den Physikunterricht (hatte ne hübsche Lehrerin, deshalb verzeiht mir bitte wenn ich mich da irre)?
Gruß littles
Und schon getestet?
Probier erstmal wie der CMPS03 läuft - dann kann man immer noch über eine Abschirmung nachdenken (oder etwas höher montieren).
Hi!
Konnte das gestern nur kurz testen, weil ein guter Freund Vater geworden ist. Das Messen lief soweit ich das beurteilen konnte bei meinem Test gut. Werde heute mal schauen wie genau er sich kompassgetützt dreht. Hatte nicht das gefühl das der Kompass von den Motoren gestört wird während der Drehung. Aber das werde ich heute beim Dauertest genauer unter die Lupe nehmen. Bin mir aber ziemlich sicher das es Funktioniert.