RP6 ACS Links funktioniert nicht
Hallo zusammen,
habe mir vor zwei Tagen den RP6 angeschafft. Nun stehe ich vor dem Problem dass die IR Hindernis-Erkennung auf der linken Seite nicht funktioniert.
Ich habe das Selftest Programm hochgeladen und den ACS Test gestartet. Die ACS Hindernis-Erkennung auf der rechten Seite funktioniert richtig (sieht man ja an der Status-LED2 und im Terminal "obstacle: right!")
Aber auf der Linken Seite tut sich gar nichts!
Habe ich etwas übersehen, hat vielleicht noch jemand das Problem oder einen Tipp?
Gruß,
unimatrix2
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Hallo unimatrix2,
nein am PROG/UART Anschluss liegen nur RX und TX dran - MISO hat damit nichts zu tun. Das USB Interface kannst Du also dranlassen.
Funktioniert der IRCOMM Test (#7) Problemlos?
Das Selbsttestprogramm brauchst Du für den ACS Test nicht unbedingt, Du kannst auch das Beispielprogramm "Example_04_ACS" verwenden.
Versuch mal bitte die Reichweite in diesem Programm umzustellen nachdem Du es einmal unverändert getestet hast - im "Example_04_ACS" Programm ist das Zeile 168:
setACSPwrMed(); // Set ACS to medium power/range
Das könntest Du mal in
setACSPwrLow();
ändern und dann nochmal mit
setACSPwrHigh();
testen.
Jeweils immer speichern, neu kompilieren und auf den Roboter übertragen.
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Hast Du mal die Lötstellen von der IR LED D2 angeschaut?
--> Also bei abgeschraubtem Mainboard und gelöstem Bumper Stecker hinter der Sensor Platine schauen! Auch mal ganz ganz sachte und vorsichtig an der IR LED D2 wackeln - die müsst recht fest sitzen.
Beim wieder anstecken des Bumper Kabels am besten mit einem Finger an der Sensor Platine gegenhalten!
Direkt über der IR LED D2 ist auch die Verbindung zum Mainboard (beschriftet mit SP1) - schau Dir da mal den zweiten Kontakt von aussen an - sehen die Lötstellen OK aus?
Ich habe mal ein paar Stellen die Du Dir ganz genau ansehen könntest im Anhang markiert (der linke ACS Kanal kommt da am zweiten Pin von aussen im markierten Bereich am Mikrocontroller an).
Auf schlechte Lötstellen, Metall- und Lotreste die Kurzschlüsse verursachen könnten etc. achten!
Wenn alles nichts hilft, musst Du den RP6 wohl oder übel umtauschen lassen. Da musst Du Dich natürlich immer zuerst an den Händler, also Conrad wenden.
MfG,
SlyD
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Hallo unimatrix2,
sicher ist das ACS nicht perfekt, es ist weitestgehend identisch zum ACS des Vorgängers RP5, aber da gab es eigentlich wenig Klagen.
In den Videos im oben verlinkten Thread sieht man, wie es normalerweise funktionieren sollte!
Wenn es das nicht tut, stimmt etwas mit den IR LEDs oder dem Empfänger nicht.
Du solltest das move_05 Programm ja genau deshalb ausprobieren - um zu testen ob das ACS richtig funktioniert oder nicht.
Einer der beiden Kanäle scheint Deiner Beschreibung nach schlecht zu funktionieren, was natürlich erklärt warum er einige Hindernisse übersieht.
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Ich habe mal ein paar Fotos angefügt, die zeigen wie die IR LEDs genau ausgerichtet sein müssen - es ist sehr sehr wichtig das die IR LEDs leicht nach aussen geneigt sind - also um etwa 5° bis 10°!
Was für Hindernisse waren es denn genau?
Schwarze/Dunkle oder dünne Objekte werden natürlich schlechter erkannt als helle große Objekte.
> Sehr schwach für 129 Euro
Du musst bedenken, dass das ACS bei weitem nicht die einzigste Komponente des RP6 ist!
Man ist auch nicht auf das ACS beschränkt - über das Erweiterungssystem ist es sehr leicht mehrere zusätzliche Ultraschallsensoren z.B. SRF08 oder alternativ die günstigeren GP2D120 IR Sensoren hinzuzufügen - die sind dem ACS natürlich 100 fach überlegen, kosten aber auch etwa 14 Euro pro Stück.
MfG,
SlyD
PS:
Es gibt auch noch die Möglichkeit, das Verhalten des ACS per Software zu verändern/verbessern.
