Programmier Fragen

Hallo!

Ich habe mir erst vor kurzem den Asuro gekauft und eine erweiterungsplatine erstellt die ich über I²C ansteuere

-> ein A/D Übersetzer
-> eine Porterweiterung die eine LED dimmfunktion hat

ich möchte damit
2 taster
3-4 LEDs
einen mini Lautsprecher

die zwei ausgebauten licht transistoren ( für den I²C bus )
und einen licht transistor mit über 2 widerstände( von porterw. gest.) verstellbaren arbeitspunkt zum auffinden einer lichtquelle

ansteuern

und da haben sich einige Fragen ergeben :

-> was genau ist Clock Stretching und was muss ich dabei berücksichtigen ( das macht mein A/D beim T/H )

kann ich die I²C Master-Bibilothek einfach dazuincluden... oder?

kann ich mir Go() und Turn() wie poilingbetrieb vorstellen bis der asuro z.B
400mm gefahren ist oder rufe ich die funktion auf und kann dann z.B daten vom I²C bus einlesen?

welcher Timer ist eigentlich noch zur interruptprogrammierung frei ?

Ich bin in Punkto Mikrokontroller programmierung noch nicht sehr eingearbeitet ( habe zwar C programmierung an der Schule aber erst seit einem semester Microcontroller Programmierung in C )
und bin deshalb umso mehr für jede Hilfe dankbar!

Hi,

Zitat:

was genau ist Clock Stretching und was muss ich dabei berücksichtigen ( das macht mein A/D beim T/H )

Spielt wahrscheinlich keine Rolle, da die I2C Emulation sowieso langsam ist. Ansonsten siehe im RN-Wissen
https://www.roboternetz.de/wissen/in...ock_Stretching

Zitat:

kann ich die I²C Master-Bibilothek einfach dazuincluden... oder?

Wenn du die Lib von P.Fleury meinst, ja. Einfach im Makefile die folgende Zeile enfügen

Zitat:

ASRC = i2cmaster.S

Zitat:

kann ich mir Go() und Turn() wie poilingbetrieb vorstellen bis der asuro z.B
400mm gefahren ist oder rufe ich die funktion auf und kann dann z.B daten vom I²C bus einlesen?

Go und Turn arbeiten im Pollingbetrieb. Die Funktionen werden erst beendet, wenn der Asuro die entsprechende Strecke gefahren ist.

Zitat:

welcher Timer ist eigentlich noch zur interruptprogrammierung frei ?

Timer0 wäre noch frei. Ist aber nur ein 8-Bit Timer.
Timer1 läuft mit 36kHz für serielle Kommunikation und Zeitschleifen.
Timer2 wird für die PWM der Motoren benötigt.

mhm ich habs wirklich nicht mit dem einbinden :(

Code:

# List Assembler source files here. # Make them always end in a capital .S. Files ending in a lowercase .s # will not be considered source files but generated files (assembler # output from the compiler), and will be deleted upon "make clean"! # Even though the DOS/Win* filesystem matches both .s and .S the same, # it will preserve the spelling of the filenames, and gcc itself does # care about how the name is spelled on its command-line. ASRC = i2cmaster.S

ich verwende die dateien von FirstTry und habe die letze zeile eingefügt
im selben ordner befindet sich die assembler source
aber ich bekomme beim make trotzdem ein implicit function declaration

könnte es daran liegen dass die datei <avr/io.h> die die assembler datei einbindet am falschen platz ist ?

Hi hast die I2C Header Datei auch in deinem C-Programm included?

Code:

#include "asuro.h" #include "i2cmaster.h"

Wow unglaublich ich habe es tatsächlich geschafft Compilierbaren Code zu Produzieren :D

Danke!

Hmm ich hab mich etwas durch die beschreibung des ATmega8 gelesen

wenn ich den INT0 Pin als falling Edge Interrupt verwenden möchte
und Den Timer 0 prescaled mit 256 dann müsste ich das schreiben oder.. ?

INT0 aktivierung

Code:

sei(); MCUCR|=0x03; MCUCR&=0xF7; SREG|=0x80; GICR|=0x40;

Timer 0

Code:

TCCR0|=0x07; TCCR0=0xFC; TIMSK|=0x01;

wenn ich mir jetzt ausrechnen möchte in welchem Zeitabstand der Interrupt
ausgelöst wird muss ich
Dauer eines Clock Zyklusses ( wie schnell ist der Clock takt ? )
mal 256 ( Prescaler )
mal 1..256 (TCNT0)
richtig ?

nebenbei ist Encoder aktiviert
und INT0 sowie Timer0 sind höherrangiger als der Encoder Interrupt....
kann ich es riskieren eine I2C Abfrage in den Timer Interrupt zu geben ?

Ich habe die Go funktion kopiert und so umgeschrieben dass sie immer nachdem die variable driveEnable in einem Interrupt gesetzt wird einmal ausgeführt wird
.. es wird zwar dadurch erheblich seltener aufgerufen aber immernoch mehrmals pro sekunde .. das dürfte reichen oder ?

was bedeutet dieser Error?

Code:

make: [test.eep] Error 1 (ignored) avr-objdump -h -S test.elf > test.lss /usr/bin/sh: test.lss: Permission denied make: *** [test.lss] Error 1

Wenn ich compiliere kommt folgende Fehlermeldung:

Windows - Kein Datenträger
X Es befindet sich kein Datenträger im Laufwerk. Legen Sie einen Datenträger in Laufwerk ein.

wenn ich sie ca 60 mal abbreche verschwindet sie ...
dann geht auch das compilieren ... es werden eine errors angezeigt

dafür aber Processed Exit Code 1

NACHTRAG Wenn ich Syntaxfehler habe werden diese angezeigt und natürlich nicht zu ende compiliert
wenn ich sie behoben habe kommt wieder die komische Fehlermeldung

was benötigt weniger Speicher
5 elseif's
oder Switch case ?

ich habe zwar seit einem weilchen nichtmehr erfolgreich kompiliert aber
mir ist aufgefallen dass meine HEX datei 8kB groß ist .....
das beunruhigt mich...

das hier ist mein programm...
es ist mit vielen globalen variablen und ohne zeiger programmiert
.. da wäre vermutlich noch etwas komprimiermöglichkeit
außerdem habe ich einige INT's wo chars reichen würden..
aber ist dieses programm wirklich schon fast zu groß für den ASURO

Code:

#include <asuro.h> #include <i2cmaster.h> #define I2C_PORTERW 0x40 #define I2C_ADC 0xC8 #define TASTE1 0x01 #define TASTE2 0x02 #define BOTH 0x00 #define NONE 0x03 #define SEC2 0xFF /* MODUS : 0... Stop 1... Folge Linie 2... Suche Lichtquelle 3... Freestyle zur zeit STOP 4... Langsame Geschwindigkeit 5... Schnelle Geschwindigkeit */ void i2c_startConfig(void); void i2c_setPorterw(unsigned char chooseRegister,unsigned char wert); unsigned char i2c_readPorterw(void); void Drive (void); // is set by global Speed volatile int driveEnable=0; volatile int measure; volatile int checkTasten=0; volatile int modus=0; volatile int speed=200; int main(void) { Init(); i2c_init(); // initialize I2C library sei(); MCUCR|=0x03; MCUCR&=0xF7; SREG|=0x80; GICR|=0x40; TCCR0|=0x07; TCCR0=0xFC; TIMSK|=0x01; EncoderInit(); i2c_startConfig(); //unsigned char ret; while (1) { if(modus==0 || modus==3) { MotorDir(BREAK,BREAK); } else if(modus==1) { //Linienfolge } else if(modus==2) { //Lichtsuche if(driveEnable) { Drive(); } } else if(modus==4) { //Geschwindigkeit Langsam speed=100; modus=0; } else if(modus==5) { //Geschwindigkeit Schnell speed=200; modus=0; } return 0; } } SIGNAL (SIG_INTERRUPT0) { checkTasten=1; } SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) { if(checkTasten==1) { static int time; // Zählt die vergangene Zeit nach dem Tastendruck static unsigned char wert1=0; // wert1 ist nötig um das drücken Beider Tasten richtig zu erkennen unsigned char wert; wert=i2c_readPorterw(); wert1&=wert; if(wert1!=NONE) // Wenn checkTasten zurecht gestetzt wurde beginnt die messung der Tastendruckdauer { time++; } else if(wert==NONE && time) // Da das Auslassen der Tasten keinen Einfluss auf wert1 hat wird wert überprüft { if(time<SEC2) { modus=wert1; } else // Wurde länger als 2 Sekunden gedrückt werden 3 andere Modis verwendet. { modus=wert1+3; } checkTasten=0; time=0; wert1=0; } } driveEnable=1; } void i2c_startConfig(void) { unsigned char data1=0,data2=0; // Porterweiterungs Initialisierung data1=0x0F; // Configuration Register data2=0x0B; // xxxx1011 // Interrupt Enabled,Global Intensity Off, Blink Flip On, Blink Enable i2c_setPorterw(data1,data2); data1=0x03; // Input/Output Configuration Register data2=0x03; // Port 1 und 2 Inputs i2c_setPorterw(data1,data2); // intensity //interrupt configured as interrupt -> goes low if change is detected data1=0x0E; //Master and Global Intensity Register data2=0x10; //PWM On ,Interrupt is not used as General Puropse Output i2c_setPorterw(data1,data2); // intensity leds data1=0x12; // P5,P4 //Blaue Leds.. Helligkeit Signalisiert Geschwindigkeit data2=0xEE; // High Intensity i2c_setPorterw(data1,data2); data1=0x13; // P6 und Tonausgabe // Gelbe Led Reagiert auf Tastendruck data2=0x77; // Tonausgabe Rechtecksignal i2c_setPorterw(data1,data2); data1=0x11; data2=0xFF; // Widerstände statisch High i2c_setPorterw(data1,data2); // Blink Phasen initialisierung data1=0x01; // Blink Phase 1 data2=0xBC; // 1011 1100 // i2c_setPorterw(data1,data2); data1=0x09; // Blink Phase 2 data2=0xCC; // 1100 1100 i2c_setPorterw(data1,data2); // ADC Initialisierung //Setup Byte // AIN3/ REF = Ref output, SingleEnded, Clockstretching sampling activated //Configuration Byte i2c_start(I2C_ADC+I2C_WRITE); i2c_write(0xF2); i2c_write(0x05); i2c_stop(); } void i2c_setPorterw(unsigned char chooseRegister, unsigned char wert) { unsigned char data=0; i2c_start(I2C_PORTERW+I2C_WRITE); data=chooseRegister; i2c_write(data); data=wert; i2c_write(data); i2c_stop(); } void Drive () { int diff = 0; int l_speed = speed, r_speed = speed; MotorSpeed(l_speed,r_speed); MotorDir(FWD,FWD); driveEnable=0; diff = encoder[LEFT] - encoder[RIGHT]; if (diff > 0) { //Left faster than right if ((l_speed > speed) || (r_speed > 244)) l_speed -= 10; else r_speed += 10; } if (diff < 0) { //Right faster than left if ((r_speed > speed) || (l_speed > 244)) r_speed -= 10; else l_speed += 10; } EncoderSet(0,0); // reset encoder MotorSpeed(l_speed,r_speed); } unsigned char i2c_readPorterw() { unsigned char data=0x00,wert=0; i2c_start(I2C_PORTERW+I2C_READ); i2c_write(data); wert=i2c_readNak(); wert&=0x03; return wert; }

wenn ja ist das ... verdammt schlecht....
ich habe bis jetzt nicht viel mehr als die tastenabfrage und die initialisierung programmiert ?!?

mhm falls ich wirklich so viel speicher benötige.. gibt es möglichst unaufwändige möglichkeiten den speicher zu erweitern ?

Hi,

8kB Hex File Größe ist überhaupt kein Problem. In dem File sind die Binärdaten ASCII kodiert. Dazu kommen noch Adress, Längen Angaben und CRCs. Im Speicher des Asuro sind dadurch weniger als die Hälfte belegt.
In der Asuro Lib bis zur Version 2.6.1 wurde zudem jede Menge Speicherplatz vergeudet, weil immer alle Funktionen mit eingebunden wurden, egal ob sie benötigt wurden oder nicht. Mit der neuen Lib V2.7 kriegt man wesentlich kleinere Hex-Files zustande.

Bei der Timer Programmierung kann ich dir leider nicht helfen.

ok das ist beruhigend ^^

ich komme momentan überhaupt nicht weiter ...
ihr habt doch für eure libary auch timer konfugurieren müssen oder ?
das einzige das ich bis jetzt gefunden habe ist 8Mhz .... könnte das der Takt
der CLK I/O sein ?

außerdem habe ich das hier zu Gcc 4 gefunden....

Code:

ISR (INT0_vect) { /* Interrupt Code */ } void TIMER0_OVF_vect (void) __attribute__((interrupt)); void TIMER0_OVF_vect (void) { /* Interrupt Code */ }

-> leider war es nicht erklärt..
die definition des interrupts ok .. einfach umschreiben
aber die des timers .. auch einfach umschreiben ?

und irgendwie waren bei diesen beispielen immer irgendwelche avr\include\interrupt etc. included
wenn ich die asuro libary verwende brauche ich das nichtmehr oder ?

.. es dauert zwar länger aber irgendwann findet man was man sucht
https://www.roboternetz.de/wissen/in...nter_%28Avr%29

ich werde den i2c bus einfach mal verwenden und wenn probleme auftauchen.. naja irgendwie wirds schon gehen

bleibt nurnoch die syntaxfrage ...
hat jemand vl einen link der mir vl weiterhilft ?

das kommt darauf an... wo steckst du denn fest?

der i2c-bus wurde schon mehrfach erfolgreich auf dem asuro implementiert.

8 mhz ist der systemtakt, kein counter.

wie schnell ist der i2c bus ?
-> welche frequenz hat er ?
bzw. würde mir schon reichen ..ist der i2c bus schnell genug um in einem timer ohne größere bedenken eine i2c_read zu verwenden?

d.h. ohne prescaler (und ohne vorladen) würde z.b. timer 0 Overflow
mit 8MHz/256 ausgelöst werden ?

sollte ich vor jeder i2c bus kommunikation die interrupts aus und danach wieder einschalten ?

der i2c-bus hat maximal 100 kHz.
8MHz/265=31,25kHz. aber: wahrscheinlich liegt die clock/taktleitung auf maximal 100kHz, dann werden einzelne bits mit dieser geschwindigkeit übertragen. dann sind es 31,25*8(bits pro byte) plus startbedingung und stopbedingung... dann wirds doch zu knapp. müsstest du wohl doch entweder einzeln abfragen. oder du nutzt die i2cmaster lib von peter fleury, wie die meisten hier im forum. die ist
1. schon fertig
2. in assembler, und braucht wenig speicher im flash
3. gut anpassbar
4. alle verzögerungen für den störungsfreien betrieb (inkl. clock stretching und begrenzung auf 100kHz) sind implementiert.

genauere infos zum i2c-bus sind hier:
http://www.robot-electronics.co.uk/h...he_i2c_bus.htm

und such mal im forum nach i2c, da findest du einiges.
ich lasse die interrupts meist an, wobei es an sich nicht schaden könnte die abzuschalten. der interrupt für die sleep-funktion wird 36000mal pro sekunde ausgelöst, und stört die kommunikation trotzdem nicht.

denk dran: ohne interrupts keine sleep/msleep/SerWrite/SerRead/... also immer ans einschalten denken!!
probiers mit eingeschaltet lassen, wenns nicht geht dann mach sie aus.

Hi bloodyDragon,

ich würde für dein Problem (Go und Turn Funktion benutzen und zusätzlich I2C Abfragen) anders vorgehen. Die I2C Abfrage nicht timergesteuert starten , sondern eher die Go und Turn Funktion umschreiben (bzw. neuschreiben) in ein Verhalten.

Das ganze wäre eine von Art Quasi Multitasking. In der Hauptschleife werden nacheinander folgende Funktionen aufgerufen.

Code:

Init(); InitI2C(); InitBehaviour(); // Verhalten initialisieren while(1) { ReadSensors(); // einlesen der Sensoren und I2C RunBehaviour(); // Verhalten ausfuehren SetActors(); // Aktoren setzen SendState(); // evtl. Status an PC senden }

Das ganze setzt voraus, dass alle aufgerufenen Funktionen auch in endlicher Zeit fertig werden. Längere Msleep Aufrufe in Funktionen sind deshalb pfui. Wenn eine Funktion in der vorgegeben Zeit nicht fertig wird, muß daraus ein Verhalten programmiert werden.

Ein Verhalten ist auch eine Funktion, die aber:
* mehrmals aufgerufen wird,
* ein wenig Verarbeitung macht,
* sich den Verarbeitungsstand merkt,
* und dann mit einer Statusmeldung zurückkehrt .
Programmtechnisch löst man so etwas mit State Machines.
In einer Verhaltensfunktion werden keine Sensoren direkt abgefragt und auch die Aktoren (Motoren) werden nicht direkt gesteuert. Alles geht nur über globale Variablen.

Die ReadSensors Funktion liest die Sensoren und speichert die Werte in den Sensor Variablen.

Die RunBehaviour Funktion verarbeitet die Sensor Variablen ruft die gewünschten Verhaltensfunktionen auf (Go, Turn, FollowLine etc.) und erzeugt die Aktor Variablen.

Die SetActors schließlich nimmt die Aktor Variablen und steuert die Motoren.

Wird diese Hauptschleife in 10-40ms durchlaufen, kann man von Quasi Echtzeit sprechen. Für einen kleinen Roboter ist das aber schnell genug, um auf Ereignisse zu reagieren.

Klingt nach viel Arbeit :wink:

ok klingt gut
dann werde ich versuchen dieses prinzip umzusetzen ^^

leider hänge ich momentan bei einer viel einfacheren frage...

ich habe das forum durchsucht aber scheinbar bin ich der einzige der die libary von p.fluery nicht richtig implementieren kann

ich habe die Assembler datei eingebunden
die i2cmaster.h includiert
die ports eingestellt
aber wenn ich meine i2c pins mit einem oszilloskop messe dann sieht keiner der beiden pins wie eine SCL aus !??!

ich weis nicht was

an application can be linked either against the software I2C implementation or the hardware I2C implementation.

and

Eventually adapt the delay routine in the module i2cmaster.S to your target when using the software I2C implementation !

bedeutet ... vl liegts daran ?

Hi,

Hast du die PullUp Widerstände am I2C Bus angeschlossen?
Ansonsten kannst du ja mal das Beispielprojekt aus dem AsuroWiki für die I2CPorterweiterung ausprobieren. Dort wird ADC2 als SCL und ADC3 als SDA verwendet.
http://www.asurowiki.de/pmwiki/uploa.../i2cmaster.zip

Das Funktioniert bei mir und allen anderen, die die LCD Erweiterung darüber betreiben, ganz gut. In der I2C Lib mußten lediglich die Ports angepaßt werden.

genau. du brauchst die pullup widerstände.

ausserdem ist auf der scl nicht immer ein taktsignal, sondern nur, wenn auch daten übertragen werden. du kannst zB das beispielprogramm aus der zip-datei von asurowiki.de mal flashen, dann solltest du einen takt beobachten können.

Ok also der i2c funzt jetzt entlich ^^
bei mir sind die SDA und SCL pins genau umgekehrt wie bei der i2c.S
naja .. hat mich etwas nerven gekostet aber ich habs gefunden ^^

jetzt hab ich leider gleich ein anderes problem...

ich möchte ja int0 verwenden um einen tastendruck zu erkennen
und habe mir dazu ein ganz einfaches programm geschrieben..

das problem..
irgendwie wird der interrupt ständig und über 1000 mal ausgelößt
( hab eine variable die hochzählt und dann FrontLED auf ON setzt eingebaut )
( eine statische )
oder funzt das nur mit volatile ?

naja das seltsamste daran ..
obwohl ich die front led nur auf on schalte leuchtet sie nicht mit voller Leuchtkraft ???

volatile bedeutet nur, dass sich der Wert unvorhergesehen, z.b. per Interrupt, ändern kann.

die frontled... wirde der port nicht von der erweiterung verwendet?? dann kann das alles auch nciht so funktionieren...

der interrupt wird eigentlich immer dann ausgelöst, wenn an einem der ports des pcf8574 eine flanke erkannt wird. sende dem baustein mal eine "00000000" bzw 0 bzw 0x00, dass also alle ports auf masse liegen. dann verbinde die ports physikalisch mit der masse. wird der interrupt dann immer noch ausgelöst?

Bei mir wird die FontLED nicht verwendet

nein dann nichtmehr ^^
ich hab jetzt einfach auf die interrupterkennung des tastendrucks verzichtet...

zur zeit komme ich einigermaßen gut voran aber ...

wenn ich ein ganz simples versuchsprogramm schreibe bei dem der asuro mittels Go(100,200);
ein stück vorwärts fahren soll dann fährt mein asuro einen bogen ????

Was macht denn die Funktion Go() ?
Also die beiden Parameter.
Wenn es für linken und rechten Motor sind, ist es klar wieso Bogen macht. Glaub aber eher, dass ein Wert an beide Motoren geht, der andere die Zeit ist, richtig?
In dem Fall musst du beachten, dass selten beide Motoren gleich stark funktionieren. Wirst also Go so anpassen, dass der stärkere Motor zB nur 90% bekommt von dem, was der schwächere bekommt.

Hi bloodyDragon,

Dein ASURO kann nur dann geradeaus fahren, wenn die Odometriesignale korrekt ausgelesen werden. Wenn Du Deine Odometer prüfst, dann solltes Du etwa ein Sinussignal pro Odometer erhalten. Das Signal wird mit dem AD-Wandler des Prozessors gemessen. Störungen durch die Motoren und ein Hin-und-Her-Wackeln des Odometrierades können dafür sorgen, dass Du keine sauberen Odometersignale bekommst. Suche mal im Forum - es gibt für alles schon Lösungen.
Dann musst Du festlegen, ab welchem AD-Spannungswert das Signal als "weißes Feld" erkannt wird und unter welchem Spannungwert als "schwarzes Feld". Der Wechsel von weiß nach schwarz und schwarz nach weiß wird gezählt. Die Library nimmt Dir die ganze Arbeit schon ab - aber nur dann, wenn die Odometersignale auch sauber ermittelt werden.
In der Go() Funktion ist dann noch eine Kopplung der Odometer eingebaut, die den Gleichlauf beider Motoren fördert.

Diese Gleichlaufregelung führt dazu, dass Dein ASURO unter Umständen sogar besser geradeaus fährt, wenn Du den ASURO einfach nur mit Geschwindigkeit 200 vorwärts fahren läßt:

MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(200,200);

- also nicht die Go() Funktion verwendest. Sollte das so sein, so ist das ein sicheres Zeichen, dass Dein Problem in den Odometersignalen zu suchen ist.

Gruß,

_HP_

dann musst du vorher zwei befehle ausführen:

Encoder_Init();
Encoder_Set(0,0);

kann auch sein dass ein ; zwischen die beiden nulen muss, weiss grad nicht.

Ok Danke Das werde ich heute versuchen
ich bin jetzt bei ca 630 zeilen code
und beim übertragen überträgt das flash programm 52 zeilen
.. wieviele haben denn maximal im asuro platz ?
70?

ok den i2c teil habe ich entlich vollständig implementiert ^^
jetzt kommt "nurnoch" die sensoren verarbetung und die funktionalitäten der stateMachines

ich habe für jeden meiner 9 Betriebszustandsmodis eine andere Led konfiguration programmiert ^^
wenn ich wieder traffic habe werde ich ein video machen und posten ^^

Dann auf in die Odiometrie ^^

das klingt doch gut. der selbsttest ist schon fast 90 zeilen (du meinst wohl pages, also seiten) groß. ich habe bereits erfolgreich 130 seiten geflasht, ich glaube das limit liegt bei etwa 140 oder 150.

Ok .. sehr gut
dann brauch ich mir dahingehend keine sorgen machen ^^

Mittlerweile habe ich schon eine frage:
meine Motoren verhalten sich äußerst seltsam...

scheinbar haben sie eine willkürlich ( mal schon mal nicht oO ) hohe StartReibung was dazu führt dass der asuro bei turn oder go mal startet aber nicht gerade ( weil die 2 motoren nicht gleichzeitig diese reibung überwinden) oder einer der beiden schafft es gleich garnicht loszulegen ???

ich bräuchte eine einfache lösung dieses problems weil ich ja stateMachines habe die nicht lange brauchen sollten ...

aber eigentlich wäre ich schon glücklich wenn jemand weiß woran dass liegt ?

Drücken die Motoren eventuel zu fest auf das Odometriezahnrad?

Das könnte sein
... ich werde versuchen sie wieder abzubekommen und etwas weiter hinen zu befestigen ..
weiß jemad womit man superkleber auflöst ?

oder empfiehlt sich hier einfach die "brachiale" methode ?

ansonsten ...
ich habe mich schon etwas umgeschaut
zum thema motoren gibt es ja einige sehr sehr interessante projekte

wenn ich das pech habe und meine motoren haben einfach eine sehr große haftreibung dann müßte ich so eine art PI .. PID regler einbauen der am anfang zur überwindung eben dieser sorgt ?
das problem wäre dann dass ich dafür evt. genauigkeit bei den funktionen go und turn verliere oder ?

naja .. vorerst kümmere ich mich mal um die Odometriezahnräder...

achja .. es wird ja empfohlen die Getrieberäder einzuölen..
was empfiehlt sich dazu ?
ich habe zur zeit einfach etwas rapsöl (zum kochen *g* ) verwendet
aber dass ist vermutlich nicht die optimal lösung oder ?

seltsamerweise geht es bei go(x,150); noch wesentlich besser als bei go(x,200); oder go(x,250); ????
da müsste sich mein asuro doch eigentlich leichter tun oder ??

Zitat:

ich habe zur zeit einfach etwas rapsöl (zum kochen *g* ) verwendet

lieber ncht, das läuft am Anfang ganz gut, aber irgendwann wird es ranzig.

Zitat:

seltsamerweise geht es bei go(x,150); noch wesentlich besser als bei go(x,200); oder go(x,250); ????

Ich würd auf ein Problem Deiner Motorbrücken tippen. Wird ein Transistor warm? Können die Motoren rückwärts laufen?

Zitat:

weiß jemand womit man superkleber auflöst ?

Achse heismachen mit dem Lötkolben könnte funktionieren. Und dann gleich wieder festlöten..

Zitat:

Zitat von radbruch

Zitat:

weiß jemand womit man superkleber auflöst ?

Achse heismachen mit dem Lötkolben könnte funktionieren. Und dann gleich wieder festlöten..

Sowas funktioniert aber nur bei den Achsen.

So wie ich das verstehe, will er die MOTOREN entfernen und neu drankleben. Die Motoren sollte man aber besser nicht bis zum siedepunkt erhitzen.
btw: Meine Motoren hab ich auch mit Sekunderkleber drangeklebt. Überlege, ob das klug war. Zumindest scheint da noch genug spielraum zwischen Motor und Zahnrad zu sein.

Die Transistoren bleiben kühl
und rückwärtsfahren geht genauso gut/schlecht :(

ich werde es irgendwie schaffen die Motoren mit etwas mehr abstand zu befestigen.

Ich musste bei den kürzeren achsen etwas schleifen weil mir ein bisschen lötzinn an die falschen stellen kam...
und wenn der Motor wiedereinmal Sperrt dann kann man auch im abgeschalteten modus nur schwer das getriebe bewegen .. anfangs..
könnte es sein dass sich durch das spiel des getrieberades und dem geringen abstand der Motoren die getrieberäder verkeilen ?

es ist generell auf einer seite schlimmer.... das würde doch zur theorie passen oder ( auf einer seite habe ich mehr geschliffen und vl habe ich dort auch den motor noch näher ) ?

noch eine frage : wie heisst der kunststoff aus dem die Platine des Asuros gemacht ist ..
ich will keinen superkleberentferner kaufen ( sofern es sowas gibt )
der dann auch die platine angreift ?

was für ein öl soll mann denn zum asuro ölen verwenden ?

*gg* habe gerade einen versuch gemacht der glaube ich ebenfalls gut zur theorie passt :

ich habe meinen asuro in die hand genommen und ihn während das quadratprogramm gelaufen ist dauernd geschüttelt ( 2 min lang )
-> kein einziges mal stecken geblieben !

( davor ist es auch beim in der hand halten zum steckenbleiben gekommen )

Zitat:

wenn der Motor wiedereinmal Sperrt dann kann man auch im abgeschalteten modus nur schwer das getriebe bewegen .

Damit dürfte es ziemlich eindeutig sein, dass es sich um ein mechanisches Problem handelt. Die Motoren müssen sich sehr leichtgängig bewegen lassen.

Also:
- die Zahnräder müssen genügend Abstand haben und dürfen nicht klemmen
- Die Achsen müssen glatt sein

Für Kunsstoffgetriebe nimmt man normlerweise kein Öl sondern ein bestimmtes, weißlich aussehendes
http://shop.lindinger.at/product_inf...ducts_id=49802

Gruss,
stochri

Ups, sorry, ich dachte bei klemmenden Ritzel automatisch an schräge Achsen. Wer lesen kann ist eben eindeutig im Vorteil.

Meine Motoren sind btw. nur mit den Kabelbindern befestigt. Ich muss sie zwar ab und zu neu ausrichten, aber so habe ich quasi eine Sollbruchstelle, falls es mal zu heftig wird drehen die Motoren die Ritzel aus dem Eingriff.

hoi, ich habe einfach etwas billiges feinmechaniköl auf die achsen gegeben und dann mit den zahnrädern etwas verteilt. mein asuro fährt bei etwa MotorSpeed(30,30) schon los.

könnte es daran liegen, dass die batteriespannung beim losfahren etwas abfällt, und darum nur der leichtere motor etwas bewegt?

Ok also ich hab mich mal umgeschaut ...
es gibt klebstoffentferner der angeblich auch sekundenkleber eliminiert ...
hoffentlich zerstört der die platine nicht ...

wenn ich die motoren ausgeschaltet habe und die zahnräder drehe fühlt man gans genau wenn wie zahnräder vollständig ineinandergreifen

Zitat:

Drücken die Motoren eventuel zu fest auf das Odometriezahnrad?

--> exakt :(

... ich bräuchte nur minimal kleinere zahnräder und ich hätte keine probleme ...
weis jemand wo man die die beim asuro verwendet werden und andere kaufen kann ?

das mit dem motoren zurücksetzen dürfte lustig werden wenn der klebstoffentferner nicht verwendbar ist...

hält die platine aceton aus ?

^^ ich werd mir das spezial zeugs kaufen ^^ kostet ja eh nicht viel