Minimallösung: asuro raceing kit

Hallo

Im Bestreben, den asuro wettkampftauglich zu machen, stelle ich euch hier meinen minimalen Rennumbau vor:

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Benötigt werden folgende Bauteile:

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1 asuro
2 Schraubdeckel (Gurken, Senf, Erdnussbutter...)
6 kleine Kabelbinder
2 Gummis (Achtung! Der asuro darf beim Wettkampf keine Teile verlieren!)

Zirkel, Geo-Dreieck, Stift, Klebeetiketten, Bohrmaschine, Körner, Rundfeile, Seitenschneider, volle Akkus

Zuerst wird die Mitte der Schraubdeckel innen markiert. Dazu legt man den Deckel in eine rechtwinklige Ecke (Schachtel, Schublade...) und legt auf den Deckel das Geo-Dreieck mit einem kurzen Schenkel an die Kante der Schachtel. Mit dem Stift nun ein Strich in den Deckel machen. Das selbe mit weitergedrehtem Deckel zwei oder dreimal wiederholen. Der Schnittpunkt der gezeichneten Winkelhalbierenden ist der Mittelpunkt des Deckels.

Die Bohrschablonen habe ich auf einem Aufkleber angefertigt. Zwei konzentrische (=mit gemeinsamen Mittelpunkt) Kreise mit 1cm und 2cm Radius mit einer Geraden durch den Mittelpunkt über beide Kreise. Darauf jeweils mit dem Zirkel ein Sechseck konstruieren (wir verwenden davon nur drei Ecken!), Startpunkt jeweils der Schnittpunkt der Geraden mit den Kreislinien. Zu Steigerung der Genauigkeit jeweil vom Startpunkt nach links und rechts zwei Radiusschritte markieren. Je genauer die Schablonen und die Bohrungen sind, umso runder laufen die Räder.

Auf einem Holzstück die Deckelmitten von innen ankörnen und mit ca. 2mm-Bohrer durchbohren. Dann den Bohrer mit dem Schaft in das Bohrloch im Holz stecken und das Rad mit der Außenseite voran auf den Bohrer stecken. Zuvor innen die Stelle markieren, die später "oben" sein soll. Die Klebeschablonen auch in der Mitte ankörnen und, mit abgezogenen Schutzpapier, auch auf den Bohrer auffädeln. Schablone genau mittig, mit der Geraden Richtung "oben"-Markierung innen in den Deckel kleben.

Jetzt alle Löcher ankörnen (sechs pro Deckel) und Löcher bohren, die so groß sind, dass die Kabelbinder gut durchpassen. Dann Mitte mit ca. 8,5mm bohren, etwas Luft hilft beim späteren zentrieren der Deckel auf dem asuro-Rad.

Das 8,5er Loch mit Feile rund feilen und alle Löcher entgraten. Dann die Kabelbinder einführen und die Deckel an den Rädern befestigen. Vor dem zuziehen der Kabelbinder die Deckel genau auf dem Rad ausrichten! Das Rad sollte vom asuro noch aus eigener Kraft gedreht werden können, also mit wenig Power in der Hand mal drehen lassen vor dem entgültigen fixieren.

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Wenn alles passt, Kabelbinder abzwicken und Gummi drauf. Fertig.

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Am besten fertigt man erst einen Probedeckel an! Mit etwas Fummelei kann man die Binder narürlich auch im Radinnern schließen. Aber Vorsicht, die Achse der ersten Getriebestufe ist da gefährlich nahe.

Trotz der großen 66mm-Räder(orginal sind 38mm) und durch das Kippen vorverlegtem Schwerpunkt hebt mein asuro mit halbleeren Akkus beim Beschleunigen nach vorne noch ab! Vermutlich ist das Maximum noch nicht erreicht. Noch größere Räder würden sogar noch Platz für ein zweites Akkupack unter der Platine bieten. Drehzahl- und Drehrichtungsänderungen sollten nun aber möglichst sanft gefahren werden um die Getriebe zu schonen.

Ein netter Nebeneffekt ist bei orginalem halben Tischtennisball die deutliche Abstandsverringerung der Liniensensoren. Hier ist dann noch ein Feintuning nötig (Radgröße-Ballgröße-Abstand). Und die Blendschürze fehlt auch noch.

Hier noch zwei kleine Videos. Der asuro düst mit ca. 30%-Akkus und MotorSpeed(200,175) im Kreis, bzw. zirkelt mit MotorSpeed(175,175):

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Na dann, viel Spaß beim Nachbau und optimieren. Und gute Rundenzeiten für den Wettbewerb. asuro go!

Gruß

mic

Beim Betrachten der Videos fällt mir noch was ein: Unter der Platine kann man nun mindestens noch einen 5ten Akku platzieren. Dies würde eine 6V-Bordspannung ermöglichen und mehr Power für die Motoren bringen. Die H-Brücke liegt zwar an VCC aber trotzdem würde die Spannung steigen(6V-0,7 > 4,8 ). Es könnten auch Mignons eingebaut werden(2 unten und drei oben).

Achtung! Steckbrücke muss bei 6V-Betrieb rausgezogen sein!

ich würde glaube ich auch den tischtennisball gegen ein sichdrehbares rad austauschen.. dann hatse weniger reibung und der asuro is auch wendiger...

Ich bin mir nicht sicher, ob in dieser Gewichtsklasse ein echtes Bugrad auch Vorteile bringt. Es läuft zwar besser gerade aus, aber beim Drehen muss man eventuell Wendekräfte des Rads überwinden (Teewageneffekt, d.h. bei Drehrichtungsumkehr weicht das Rad zur Seite aus). Mein asuro springt mit seinem Ball eh mehr über unsere Plattenfugen als das er fährt. Für optimale Geschwindigkeit sollte schon ein halbwegs ebener Untergrund gegeben sein.

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Sieht doch richtig frech aus der Kleine.

Selbstverständlich müssen die Akkus UNTER die Platine. Dann liegt der Schwerpunkt deutlich unter den Achsen und die Nase wird beim Beschleunigen und Bremsen nach unten gedrückt.

Die Gummis sind eine fummelige und nervige Lösung. Mehr Pics in meiner Gallerie.

Schöne Mondfinsternisnacht noch

mic

Sieht super aus! Wie heisst noch gleich der englische Begriff für das Aufmotzen eines Autos?

Hallo

Um das Thema vorerst mal abzuschliesen, hier noch der fehlende Ball/Spoiler:

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Weitere Bilder wie immer in meiner Gallerie

Ein Ball aus einem Deo-Roller wäre eventuell eine bessere Wahl.

Gruß

mic

Hihi, und noch eine kleine Modifikation

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[Edit] Bilder aktuallisiert

Jetzt kannst du aber die Kollisionstaster nicht mehr verwenden, oder?

jon

Die ware für den Zweck der Kollisonsdetektion ohnehin unbrauchbar.

Hallo

"Kollisionstaster" sind was für Weicheier. *fechgrins*

Nein, im Ernst, die Taster sind vollkommen ungeeignet um eine Kollision zu verhindern. Der Schalthub ist viel zu klein. Bis der asuro merkt (und vor allem, bis er reagiert), dass der Taster gedrückt ist, ist dieser schon lange am Anschlag. Und damit knallt der asuro quasi ungebremst in das Hindernis.

Das "Kit" ist nur dazu gedacht, den asuro auf Geschwindigkeit zu bringen. Kollisionen sollten dabei möglichst verhindert werden. Bevor ich meinen asuro auf die Liniensuchstrecke schicke, die ich erst noch bauen muss, verpasse ich ihm noch eine IR-Abstandsmessung als Notbremse.

Übrigens hat man mit ein paar Schnitten mit dem Seitenschneider und ein bisschen Ziehen am TT-Ball wieder einen jungfräulichen asuro. Das macht mir grad besonders Spass, weil ich noch nicht so richtig weis, welche Roboter-Disziplin mich besonders reizt. Heute liniensuchende Rennsemmel, morgen mausgesteuerter Nikolaushauszeichner und übermorgen wasweisichwas.

Gruß

mic