Ich suche nach c-code, um den output einer alten serial mouse (mit rollerball) zur entfernungs- und richtungsbestimmung zu nutzen.
Kann jemand helfen?
Ich plane die mouse hardware anstatt des halben tischtennisball zu montieren.
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Ich suche nach c-code, um den output einer alten serial mouse (mit rollerball) zur entfernungs- und richtungsbestimmung zu nutzen.
Kann jemand helfen?
Ich plane die mouse hardware anstatt des halben tischtennisball zu montieren.
Ich hätte Software für eine eine Optische Maus ;) hab ihn im RN-Wissen gepostet. Allerdings musst du dazu den Sensor Chip direkt auslesen.
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Maussensor
D.h. du musst die Maus auseinander nehmen, was aber wohl sowieso nicht vermeidbar ist, weil sie sonst wohl zu Hoch für deinen Asuro wäre.
wenn du eine kugelmaus nutzen möchtest, dann dürfte es am einfachsten sein, den ganzen muaskörper irgendwie zu nutzen und dann mithilfe der 2 gabellichtschranken, deren räder durch die mauskugel angetrieben werden, zu arbeiten. dazu musst du dann nicht die comport-hardware und die chips benutzen, sondern du kannst die originalen odometrieteile durch die gabellichtschranken ersetzen.
nochmal auf deutsch =)
also die originale odometrie besteht aus einer ir-LED und einem ir-Fototransistor. dieses paar ist zweimal vorhanden - rechts und links.
eine kugelmaus hat zwei gabellichtschranken (diese bestehen ebenfalls aus led und transistor, dazwischen dreht sich ein durch die kugel angetriebenes rad mit löchern.) wenn du nun also die originale odometrie entfernst oder zumindest die leiterbahnen totlegst (auchtung: die backleds gehn dann auch nimmer) dann kannst du anstelle der originalen led und tranistor auch die led und transistor der maus anschliessen. dann wäre zum beispiel data[0] die gezählten ticks nach vorn, und data[1] die ticks nach rechts. damit könnte man dann schon arbeiten.
Hallo
Eine alte serielle Maus sendet ihre Daten gezwungenermaßen über eine serielle Schnittstelle. Wenn du ihr einen IR-Adapter bastelst (quasi der selbe wie zum Flashen) kannst du sie einfach über die IR-Schnittstelle des asuros einlesen. Soweit ich mich erinnern kann, sendet eine Maus einfach stur ihre Daten ohne besonderes Protokoll. Einzige Hürde dürfte wohl die Einstellung der Schnittstellenparameter sein.
Danke für die tolle Idee, dass werde ich demnächst auch versuchen und deshalb alle meine aktuellen "Projekte" verschieben. Unter Umständen klappt das auch mit einer USB-Maus und dem entsprechendem IR-Adapter. Die Messgenauigkeiten der Mäuse ist zwar nicht besser als die Odometrie des asuro, aber der "Showeffekt" ist das entscheidende. Vielleicht hört meine bessere Hälfte dann auch endlich auf, meinen asuro abfällig " Auto" zu nennen.
Gruß
mic
auto... =)
eine usb maus folgt dem usb protokoll, da musst du dann evtl etwas aufpassen.
aber ich denke mal wenn man mal im internet sucht dann findet man bestimmt was passendes um mithilfe von 2-3 ports des atmega eine maus korrekt anzusprechen. dann könnte man vermutlich auch mit licht-oder mit lasermäusen arbeiten, allerdings folgen diese nicht mehr zwingend dem maus protokoll sondern dem HID (Human Interface Device) Protokoll. es wird also nicht nur "nach links" oder "nach oben" gesendet, sondern "Mauszeiger nach links" und "mauszeiger nach oben", da ein HID zB auch eine tastatur oder ähnliches sein kann.
Sag mal lest ihr meinen Baitrag nicht oder was ^^??
In dem Artikel im RN-Wissen is genauestens beschrieben wie man aus ner optischen Maus die Bewegungsdaten rausbekommt ^^ mit nur 2 pins und OHNE USB (-> einfacher)
Grüß Javik
Sieht ja vielversprechend aus, die Parameter sind 1200, 7, 2, none.
Das funktioniert bei mir mit einer Logitech und einer HP-Maus, eine 4Tech-Maus sendet damit nur die Tastenstati. Das kann man z.B. mit dem Hyperterminal testen.
Ich werde mal einen Adapter basteln der zwischen Maus und RS232-IR-Transceiver passt und das ganze mit Spannung versorgt. Vielleicht ein 9V-Block, der, in Reihe zu den 4,8V des asuros, eine für rs232-Schnittstellen ausreichende Spannung liefern würde.
Wenn ich dann mit der Maus sende, sollte mein USB-IR-Adapter ja was empfangen. (Damit es keine Missverständnisse gibt: Die Maus sendet dann mit dem rs232-IR-Adapter und ich empfange es zum Testen mit dem usb-IR-Adapter und dem Hyperterminal)
Da die Maus mit 1200 Baud nur sieben Bit sendet muss man beim asuro die Schnittstelle umkonfigurieren. Da ich ja noch asuro-Neuling bin, kenne ich mich damit noch nicht aus. Vielleicht könnte einer der alten Hasen den entsprechenden Code posten. Danke.
Gruß
mic
@Javik:
Mein Beitrag war grad in Arbeit als deiner dazu kam.
Natürlich habe ich das gelesen, aber ganz ehrlich, ein Umbau, der sich auf einen kleinen Adapter mit 'ner Batterie und einem 9-poligen sub-d beschränkt und u.U. keinen Eingriff beim asuro erfordert, ist mir lieber als eine Maus zu knacken und die Pins zu suchen. Auch softwaremäßig erscheint mir ein Handling mit SerRead() auf den ersten Blick einfacher. Zusätzlich kommt noch die bessere Diagnosemöglichkeit via Hypertermminal gegenüber der direkten Abfrage der Pins in der Maus. Viele Wege führen nach Rom...
Hallo,
die erste Hürde ist überwunden. Mein asuro sendet nun mit 1200 Baud, 7 Bit, 2 Stop, kein Parity. (Infos und Beispielcodes aus dem ATmega8-Datenblatt entnommen)
GrußCode:#include "../inc/asuro.h"
#define FOSC 8000000// Clock Speed
#define BAUD 1200
#define MYUBRR FOSC/16/BAUD-1
void USART_Init( unsigned int ubrr)
{
/* Set baud rate */
UBRRH = (unsigned char)(ubrr>>8);
UBRRL = (unsigned char)ubrr;
/* Enable receiver and transmitter */
UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN);
/* Set frame format: 8data, 2stop bit */
/*UCSRC = (1<<URSEL)|(1<<USBS)|(3<<UCSZ0);*/
UCSRC = 0x8A; //10001010 = 7bit, 2stop, kein parity
}
int main( void )
{
Init();
USART_Init ( MYUBRR );
while (1) {
SerWrite("abcABC",6);
Msleep(500);
}
return 0;
}
mic
OKay :)
Naja wenn dir das Lieber ist :) aber bau der optischen Lösung bleibt dein Asur wesentlich leichter und du brauchst net noch einen Akku auf ihm ;)
Und so schwer is es auch nicht zu montieren.
Außerdem habe ich leichte bedenken wie das mit der Maus is, ob die auch alle "schritte" mitzählt weil der Asuro ja doch nicht so schwer ist, so dass die Maus eventuell auch rutscht. aber ka musst du ausprobieren. Die Probleme hättest du beim optischen nicht.
also ich bin mal schwer gespannt was das wird. ich denk mal wenn die kugel schwer genug ist sollte das kein problem sein.
schade natürlich, dass das dann ein recht komplexer aufbau wird, aber irgendwie muss die maus FEST an dem asuro angebaut werden, damit sie sich nicht (relativ zum asuro) verdrehen kann und dann falsche infos liefert.
Vielen für Euren sehr fruchtbaren Input. Ich werd mich mal an die Arbeit machen und hier über die Ergebnisse berichten!
Hallo
Unglaublich was der Kleine aus mir raussaugt, mein Adapter ist fertig. Und er funktioniert auch fast perfekt:
Bild hier Bild hier Bild hier Bild hier
Stückliste:
1 asuro
1 asuro/yeti RS232-Transceiver
1 serielle Maus (mit 1200,7,2,none)
2 9-polige Sub-D Stecker (Vater)
1 9V-Akkublock
1 Anschlussclip für den 9V-Block
etwas Schaltdraht
Lötkolben und etwas zum Kabelabzwicken
Oki, alles nicht wild, die große Frage war: "Wie versorge ich das ganze mit Spannung". Der Adapter sollte völlig unabhänging vom asuro sein, aber dennoch so leicht, dass man ihn auf den asuro binden kann. Die Lösung:
Der Tripol-9V-Block
Bild hier Bild hier Bild hier
Nachdem ich etwas im Netz gestöbert hatte, fand ich einen (eigentlich nicht ernst gemeinten) Tip: "Mach doch eine Mittelanzapfung dran". Mmmmh, wie sieht den ein 9V-Block von innen aus? Ich habe dann vorsichtig einen aufgehebelt und siehe da, 7 kleine Akkus sind da drin. Prima. Ich habe oben ein kleines Loch gebohrt und den Akku mit einem zusätzlichen Draht zwischen der vierten und fünften Zelle abgezapft. Aufbau:
+(Plus) | 4 Zellen(4,8V) | Anzapfung | 3 Zellen(3,6V) | -(Minus)
und das ergibt eine +4,8V/-3,6V Versorgungsspannung. Sieht wenig aus, aber mein Notebook (IBM) liefert auch nur 5.irgendwas Volt an der RS232-Schnittstelle)
Der Anschluß des Maussteckers:
Pin2: Leitung zum Pin3 des Tranceiver-Steckers
Pin3: -3.6V (Minus des Tripol-Blocks)
Pin4: +4.8V (Plus des Tripol-Block) verbunden mit Pin7 des Maussteckers
Pin5: 0V (Anzapfung des Tripol-Blocks) verbunden mit Masse
Pin7: +4.8V (Plus des Tripol-Block) verbunden mit Pin4 des Maussteckers
Steckergehäuse: 0V (Anzapfung des Tripol-Blocks) verbunden mit Pin5 des Maussteckers
Der Anschluß des Transceiver-Steckers:
Pin3: Leitung zu Pin 2 des Maussteckers
Pin4: +4.8V (Plus des Tripol-Block)
Pin5: 0V (Anzapfung des Tripol-Blocks)
Das war's auch schon, Besitzer eines USB-Transceivers (oder eines zweiten RS232-Transceivers) können das ganze jetzt schon mal testen. Wenn alles funktioniert, sollte im Terminal-Programm etwa das erscheinen, :
(Nicht vergessen, die Maus sendet mit 1200,7,2,none! Das selbe sieht man auch, wenn man die Maus direkt am Terminal einsteckt.)Code:PtP@PtP@P@ttPtt@PhPtPtttP@P`P@P@tPtppppppppqpqabcdvwvw
cdcBcbcbcbÀbcbbcbÀbbbcbcbcbÀbÀbÀPQPQQPQPQOPOPOPOP ! ! ! ! ! !vwbcvwcdvwcdvwbdvwc
dvwcdvwcdvwcdvwcdvwcdvwcdvwcdPQ@APQ@APQ@APQ@APQbcvwbdvwcdxycdvwbcbcwdxy`rvsc`v
c`vsbvsc`rvssvsvsvsvsvs`s`srvs`vscrsrvsc`sc`vsc`vvsvsvssavsc`c`vscrvvv
vsdjajajaajaej}ajaea}}aj}jaaje}ja}j}j~jqj@jaj~jaj~h``h`tp`~fcf~fstg```P@P@`@`@`@
`@`@`@`@`@`@P@P@P@P@@C?@S>|@_@@@@@L?C?C?O>?O77O;;L?O76O6.O7-O<.O>3O?6O=:O?>C?L?@
@L?L?C?C:C4C3C;C=C:C4C6C>L?C6C4C<L;@@@@C?C)CC2C-C2C/C8O?;L/L+L-L*L.L4L8L;L?C?C=C
=C=C9C4C3C6O;?O49O04O31O91O;5O?7L5L5L:L:O><O??C?C:C-C6C<C?L?L?L7L3L8L;L;L<L;L6L7
L;L>C?C?@C?C?@@L=L>L?L?C?O5=C1C2C1C)C9C<C?L?L?O?<L:L6L2L2L6L8L8L?@@C?C:C:C:C6C4O
8?C7O:>O;<O;:O><@@L?L5L8O;6O>:O>8L9L8L;L?L?C?C9C3C8C:C6C6C:@@@@O?>@L?L?@<L8L:L=L
=L<L>L?L;L8L6L4L6L4@C?C;C3C+C-C3C3C,C+C6C;O<?O:=O87O:5O>6L7L4L
Mein Testaufbau:
Bild hier Bild hier Bild hier Bild hier
Und noch ein kleines Filmchen:
Bild hier
Leider wieder unscharf und die Farbe ( Bit 0 des Zeichens) der StatusLED nicht erkennbar. Was man aber sieht ist die IR-Diode des asuros die das empfangene Zeichen+1 zurücksendet.
Leider hat das ganze noch einen Schönheitsfehler: Die vom asuro empfangenen Zeichen sind irgendwie Schrott. Ich weis noch nicht, ob das an meiner Empfangsroutine liegt, oder am Aufbau des Datenbytes oder sonstwas. Vielleicht weis ja einer von euch warum das noch nicht klappt.
Der Code meines kleinen Testprogramms:
und für den schnellen Test noch das .hex im Anhang.Code:#include "../inc/asuro.h"
#define FOSC 8000000// Clock Speed
#define BAUD 1200
#define MYUBRR FOSC/16/BAUD-1
void USART_Init( unsigned int ubrr)
{
/* Set baud rate */
UBRRH = (unsigned char)(ubrr>>8);
UBRRL = (unsigned char)ubrr;
/* Enable receiver and transmitter */
UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN);
/* Set frame format: 8data, 2stop bit */
/*UCSRC = (1<<URSEL)|(1<<USBS)|(3<<UCSZ0);*/
UCSRC = 0x8A; //10001010 = 7bit, 2stop, kein parity
}
int main( void )
{
char data;
Init();
USART_Init ( MYUBRR );
while (0) {
SerWrite("abcABC",6);
Msleep(500);
}
// aus SerRead() kopiert
//data=' ';
//UCSRB = 0x10; // enable receiver
while(0) {
if (UCSRA & 0x80) data = UDR;
if (data == 'P') BackLED(OFF,ON);
if (data == '@') BackLED(ON,OFF);
data = ' ';
}
StatusLED(RED);
data=' ';
while(1) {
SerRead(&data,1,0);
if (data == 'P') BackLED(OFF,ON);
if (data == '@') BackLED(ON,OFF);
if (data & 1) StatusLED(YELLOW); else StatusLED(RED);
data++;
SerWrite(&data,1);
}
return 0;
}
that's all
Gruß
mic
Hallo
Nun weis ich auch, warum meine empfangenen Zeichen nur Schrott waren. Eine serielle Maus sendet ihre Daten in Paketen, einfache Protokolle sehen dafür drei Bytes vor:
(gefunden bei: http://users.tkk.fi/~then/mytexts/mouse.html)Code:Data packet is 3 byte packet. It is send to the computer every time mouse state changes (mouse moves or keys are pressed/released).
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
1. X 1 LB RB Y7 Y6 X7 X6
2. X 0 X5 X4 X3 X2 X1 X0
3. X 0 Y5 Y4 Y3 Y2 Y1 Y0
Note: The bit marked with X is 0 if the mouse received with 7 databits and 2 stop bits format. It is also possible to use 8 databits and 1 stop bit format for receiving. In this case X gets value 1. The safest thing to get everything working is to use 7 databits and 1 stopbit when receiving mouse information (and if you are making mouse then send out 7 databits and 2 stop bits).
The byte marked with 1. is send first, then the others. The bit D6 in the first byte is used for syncronizing the software to mouse packets if it goes out of sync.
LB is the state of the left button (1 means pressed down)
RB is the state of the right button (1 means pressed down)
X7-X0 movement in X direction since last packet (signed byte)
Y7-Y0 movement in Y direction since last packet (signed byte)
Graphical description how the data is contained in the packet
1st byte 2nd byte 3rd byte
================ =============== ================
- 1 ? ? Y Y X X - 0 X X X X X X - 0 Y Y Y Y Y Y
================ =============== ================
| | \ / \ / \---------/ \---------/
| | | | | |
| | | \----\ | |
| | \--------|-------|--------\ |
| | / \ /---------\ / \ /---------\
| | ================ =================
| | 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Left Button --/ | ================ =================
Right Button ----/ X increment Y increment
Mouse identification
When DTR line is toggled, mouse should send one data byte containing letter 'M' (ascii 77).
Das "M" zur Identifikation der Maus kann man im Terminalprogramm schön erkennen, die Datenbytes dann schon eher nicht (manche sollen ja auch Graycode "lesen" können).
Mein einfaches Testprogramm sieht nun so aus:
Die Maustasten steuern nun die BackLEDs, Bit 0 der Daten weiterhin die StatusLED. Der SerWrite-Befehl dient nur zur Kontrolle ob sich was tut. Man könnte auch z.B. den Inhalt der Bytes 2+3 senden.Code:#include "../inc/asuro.h"
#define FOSC 8000000// Clock Speed
#define BAUD 1200
#define MYUBRR FOSC/16/BAUD-1
void USART_Init( unsigned int ubrr)
{
/* Set baud rate */
UBRRH = (unsigned char)(ubrr>>8);
UBRRL = (unsigned char)ubrr;
/* Enable receiver and transmitter */
UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN);
/* Set frame format: 8data, 2stop bit */
/*UCSRC = (1<<URSEL)|(1<<USBS)|(3<<UCSZ0);*/
UCSRC = 0x8A; //10001010 = 7bit, 2stop, kein parity
}
int main( void )
{
char data;
Init();
USART_Init ( MYUBRR );
StatusLED(RED);
data=' ';
/* Aufbau der Datenbits (Startbyte mit gesetztem D6!)
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
1. X 1 LB RB Y7 Y6 X7 X6
2. X 0 X5 X4 X3 X2 X1 X0
3. X 0 Y5 Y4 Y3 Y2 Y1 Y0
Quelle: http://users.tkk.fi/~then/mytexts/mouse.html
*/
while(1) {
SerRead(&data,1,0);
if (data & 0x50) BackLED(OFF,ON);
if (data & 0x60) BackLED(ON,OFF);
if (data & 1) StatusLED(YELLOW); else StatusLED(RED);
SerWrite(&data,1);
}
return 0;
}
Gruß
mic
toll.find ich echt klasse. scheint ja irgendwie einfacher als gedacht zu sein. ein hochinteressantes projekt!
vor allem klasse, dass das mit dem ir-transceiver geht =)
bring den asuro mal dazu, dass er deiner mausbewegung folgt =)
maus nach vorn=asuro nahc vorn
maus nach links=asuro dreht nach links
usw.
meinst du das geht?
Hallo
Bin ich schon dabei.Zitat:
bring den asuro mal dazu, dass er deiner mausbewegung folgt =)
So nebenbei fällt dabei auch einiges für andere Projekte/Probleme ab:
Die Spannungsversorgung der IR-Transceivers kann man auch bei schwachbrüstigen USB-RS232-Wandlern einsetzen. Eventuell sogar mit vollen 9V zwischen Pin4 und Pin5.
Die Änderung der Baudrate sollte auch in die andere Richtung funktionieren. Dann kann man Programme, die eine Ausgabe zum Terminal schicken, deutlich beschleunigen. Eventuell muss man die Verzögerungsschleifen bei SerWrite ändern/löschen um das voll zu nutzen.
Ich hab's zwar noch nicht versucht, aber wenn man in meinem Testprogramm eine andere Baudrate (z.b. 9600) angibt und das Terminalprogramm anpasst, sollte das auch funktionieren. Dann versteht der asuro zwar die Maus nicht mehr, aber bei anderen, teilweise schnellen Funktionen wie Odometrie oder Linienfolgen, könnte man so schneller Daten senden.
Gruß
mic
das ist eigentlich richtig... evtl wird es dann fehleranfälliger, aber ist sicher einen versuch wert.
Hallo
Jetzt habe ich mal wenigstens eine einfache Funktion realisiert:
asuro fährt an der Leine und wird von der Maus gesteuert. Mit einer Maustaste kann das jeweilige Rad gebremst werden. Im Film fährt er mit MotorSpeed 200 und bremst mit 125. Die BackLEDs zeigen an, welcher Motor gebremst wird.
Bild hier Bild hier Bild hier
Bild hier Bild hier Bild hier
Bild hier
http://youtube.com/watch?v=8seKhScQ8S8
Der Kleine quält sich merklich bei dem Ballast und mit den Riesenrädern. Später, wenn wir den Weg mit der Maus messen, wird das Kabel fehlen und der Adapter schlanker sein.
Die Ladung des 9V-Blocks wird wohl recht lange reichen. Sowohl der IR-Transceiver als auch die Maus selbst dürften auf geringen Stromverbrauch getrimmt sein, weil sie normalerweise ihre Power aus einem schwachbrüstigen v24-Anschluß beziehen. Trotzdem braucht das Teil unbedingt einen Ausschalter, der Batterieclip hält das häufige Ausstöpseln auf die Dauer nicht aus.
Mit diesem Aufbau ist sogar ein Akkuwechsel möglich. Allerdings nur, wenn man den orginalen, großen Kabelbinder gegen einen qualitativ besseren ersetzt hat.
Gruß
mic
klasse! gibts wieder was neues?
Hallo damaltor,
warst du krank? Wir haben lange nichts mehr von dir gelesen.
Nein, es gibt leider nichts neues. Ich habe mir zwar inzwischen ein paar Teile für den schlankeren Adapter besorgt, bin aber nun beim Liniensuchen und Geschwindigkeit erhöhen hängengeblieben.
Das Erhöhen der Baudrate über 2400 funktioniert wohl doch nicht so einfach wie ich dachte. Im Terminal kommt nur Schrott an. Ich hab's aber nur kurz getestet.
Gruß
mic
nein ich war ne woche weg... bin jetzt grade krank, aber das hält mich doch nicht von euch ab... =)
lass die baudrate doch niedrig, reicht doch eigentlich völlig aus, oder?
sehr interessant ^^
hab nicht so ganz verstanden warum ihr ne serielle maus benutzt habt anstatt einer kabellosen optischen maus
Das hatte sich einfach aus der Fragestellung ergeben:
Zitat:
Ich suche nach c-code, um den output einer alten serial mouse (mit rollerball) zur entfernungs- und richtungsbestimmung zu nutzen.