Autonomer Erkundungsroboter mit CAM+ Fernsteuerung

Hallo Leute!

Ich habe ehrlich gesagt noch nicht wirklich viel erfahrung mit microcontrollern, aber man lernt ja kontinuierlich weiter ;)

Ich bin gerade dabei einen Roboter zu planen- als MC habe ich mir den PIC 18F8720 ausgeguckt. Der hat 80 Beinchen und hat 68 I/O Pins, ich denke das wird vorerst reichen.

als Fahrgestellt möchte ich das Robby RP5 Fahrgestell von Conrad benutzen. Er soll ein paar Sensoren bekommen, an jede Ecke ein IR und vorne ein Ultraschallsensor (wenn möglich möchte ich ihn selbst bauen, ka ob das klappt aber sender und empfänger gibts bei Reichelt).

der roboter soll unbekante umgebung autonom erkunden können, daten sammeln (was genau weiß ich noch nicht :)) und diese über WLAN ausgeben sobald er wieder in reichweite des Heimnetzes kommt. dabei soll ein kameramodul benutzt werden (S/W) und die bilder sollen abrufbar sein wenn sich der Rob im Netz befindet.

des weiteren soll er eine Fernsteuerung bekommen, diese soll entweder über 433Hz Modul kommuniziern können oder am rechner anschließbar sein und dann ebenfalls über wlan funktioniern (das wird aber erst sehr spät möglich sein)

der roboter soll vorerst über seine sensoren umgebungsdaten sammeln, und karten erstellen können, welche er auch selbst benutzen kann um sich zu orientieren.

so, ich wollte fragen ob das möglich ist, vor allem interessiert mich ob das fahrgestell schonmal von jemandem von euch verwendet wurde und wie geländegängig es ist? schnell muss der roboter nicht sein.

des weitern interessiert mich nochob der microcontroller richtig gewählt wurde? einer von Microchip muss es auf jeden fall sein, denn ich möchte keienn neuen brenner und kein nues wissen kaufen müssen, vor allem aber keine neue software.

So, über ein paar tipps würde ich mich sehr freuen, da dies mein erstes größeres elektronik-projekt wäre.
Das soetwas viel ausdauer, geduld und auch ein wenig geld braucht weiß ich schon :), das ist nur leider auch schon fast alles.

Vielen dank euch erstmal, Zachso

Zitat:

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Zitat von Zachso

als Fahrgestellt möchte ich das Robby RP5 Fahrgestell von Conrad benutzen.

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Kannst du nehmen. Ich verwende das auch bei meinem Projekt. Der einzige Nachteil ist, ist, dass sich die Ketten, die aus Plastik sind auf Stein abreiben.

Zitat:

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Zitat von Zachso

Er soll ein paar Sensoren bekommen, an jede Ecke ein IR und vorne ein Ultraschallsensor (wenn möglich möchte ich ihn selbst bauen, ka ob das klappt aber sender und empfänger gibts bei Reichelt).

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Ich würde einen fertigen Ulstraschallsensor kaufen.
Schau dir dazu mal in der Wiki den Bereich Sensoren an. Da werden ein paar genannt.

Zitat:

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Zitat von Zachso

des weiteren soll er eine Fernsteuerung bekommen, diese soll entweder über 433Hz Modul kommuniziern können oder am rechner anschließbar sein und dann ebenfalls über wlan funktioniern (das wird aber erst sehr spät möglich sein)

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Kannst du dir mal meine anschauen. http://imadeit.roboterbastler.de/fernbedienung.html
Da ist auch ein Schaltplan dabei.

Zitat:

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Zitat von Zachso

so, ich wollte fragen ob das möglich ist, vor allem interessiert mich ob das fahrgestell schonmal von jemandem von euch verwendet wurde und wie geländegängig es ist? schnell muss der roboter nicht sein.

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Schnell ist der untersatz nicht, er ist halt billig. Laut ist er auch nocht. Am besten ist der Catwiesel.

jon

Klingt interessant :-)
Vor allem die Sache mit der Kartierung des Geländes interessiert mich...

Wie willst du das genau angehen?
4(?) IR-Sensoren und einen US dürften für eine Kartierung etwas wenig sein und die Kamera wirst du denke ich fast nicht dafür nutzen können. Ich habe soetwas selbst noch nie gemacht, aber denke, dass du zumindest noch eine oder zwei Inkrementaldrehscheiben für die Weglänge brauchen wirst. Denn wie soll der Roboter sich an einer gespeicherten Landschaftskarte orientieren, wenn er nicht weis welche Strecke er zurücklegt?

Stimmt. Der zurückgelegte Weg muss auf jeden Fall gemessen werden.
Aber vier IR-Sensoren müssten ausreichen, um wenigst eine grobe Karte erstellen zu können.
Eigentlich müsstest du alle vier Seiten mit IR-Sensoren "pflastern", da der Erfassungsbereich von einem Sensor nur sehr klein ist. Ultraschallsensoren sind da aber auch wieder nicht geeignet, da bei denen der Öffnungswinkel zu groß ist.
Vielleicht kann ich dir in einem Jahr^^ mehr dazu erzählen, da ich das bei meinem Bot auch noch einbauen will.
Ich will eine Karte des Hofs erstellen, in der auch vermerkt sein soll, wo der Bot in den letzten zwei Tagen schon war.

jon

Das Problem ist auch die Datenspeicherung...

Wenn du die Daten in den EEPROM speicherst hast du zwar in der Regel dafür genug Platz (4MB beim Mega128) aber 2 Punkte geben mir zu denken.

Der AVR benögt ca. 9ms für das Schreiben eines Bytes in den EEPROM und ab 100.000 Lösch-Schreibzyklen sinkt dann auch noch die Lebenserwartung deines EEPROMs...

Nehmen wir an du setzt 7 Sensoren ein (1US, 2 Inkrementaldrehscheiben für jede Kette und 4 SHARP-Sensoren).


Um Kartenpunkte festzuhalten musst du dir außerdem ein System überlegen, wie du die Daten so aufbereitest und im EEPROM ablegst dass daraus eine Karte entsteht. Mit bloßen Sensorwerten ist das nicht getan. Das heist, dass ein Wert eines Sensors würde ich tippen 5Bytes einnimmt.

Bei 7 Sensoren sind das 5*7 = 35Bytes, um 35 Bytes zu schreiben brauchst du ca. 310ms Zeit. (eine drittel Sekunde!) In dieser Zeit werden nur die Werte gespeichert! Dein AVR tut derweilen nichts anderes.
Naja, das ist noch nicht so wild...

Viel bemerkenswerter sind die 100.000 Zyklen, die der EEPROM mitmacht bevor nicht mehr gewährleistet ist, dass er tadelos funktioniert.

Um eine einigermaßen brauchbare Kartierung zu erstellen solltest du (je nach Geschwindigkeit des Roboters) alle 2 Sekunden die Sensorwerte festhalten. Das heist alle 2 Sekunden finden 35 Schreibvorgänge statt. In einer Stunde (!!) Betrieb bführt damit der AVR schon über 60.000 Schreibzyklen aus....da kannste ausrechnen wie lang dir der EEPROM das mitmacht...

...im Endeffekt auch nur eine kleine Zahlenspielerei aber auch solche Dinge sollte man berücksichtigen.

Ich hab da mal ne ganz blöde Idee :-k

Wenn die Achsen unter nem Schalter aufgehängt sind, also die Motoren nur drehen, wenn die Räder Bodenkontakt haben und wenn kein Kontakt ist, sofort stoppen, dann könnte man die Werte der Encoder zweier Antriebsmotoren zur Streckenspeicherung bzw. zur Streckenbestimmung nutzen, die Werte werden parallel gespeichert, woraus die Fahrtrichtung des Bot errechnet wird, vieleicht mit Kompassunterstützung.
Nachträglich lassen sich die Routen, welche grafisch als Fläche oder Linie dargestellt werden am Rechner (z.B. wenn Bot zwischendurch rückwärts fährt, obwohl man das wieder von den Wert abziehen könnte) korrigieren \:D/

Ist das programmiertechnisch möglich? 8-[

Genau so würde ich das auch machen!
Ein Kompass wäre sehr gut, da fällt mir spontan auch eine Idee dazu ein.

Der Kompass würde das Mappen denke ich sehr erleichtern, weil du mit ihm weist WO sich Hindernispunkte befinden.
Nehmen wir mal an du nordest deinen Roboter und den Kompass zunächst. Dann weist du genau in welche Richtung die einzelnen IR-Sensoren abstrahlen. Beispielsweise 60°, 120°, 180°,...usw.
Trifft nun ein IR-Sensor auf ein Hindernis weist du durch ihn in welchem Abstand sich ein Hindernis befindet und durch den Kompass und die oben genannte Nordung in welchem Winkel es sich relativ zum Roboter aufhält. Dadurch hast du 2 Koordinaten, die dir für eine solche Kartierung reichen.

EDIT: Die Wegerfassung sollte man natürlich auch nicht vergessen :-)

Ich hatte in nem nderen Thread vor einiger Zeit auch mal ne andere Idee erwähnt, die jetzt vieleicht erhört wird :-k

Wenn man den Kompass umprogrammieren/ umbauen würde, könnte man eine eigene Sendequelle zur Positonsbestimmung verwenden, also dass der Kompass nicht mehr aufs Magnetfeld der Erde, sonder auf nen Sender (Wie n Peilsender) reagiert und dieser Sender hat nen festen Standort, wonach dann die Karte erstellt werden kann \:D/

Jo, hallo erstmal leude...

vielen Dank für eure Ideen. In den EEPROM zu schreiben würde nicht gehn, weil der nur 1kB groß ist. ES müsste also eine Karte her. In der ct hab ich gelesen dass die sowas gerade ihrem ct-Bot eingebaut haben, allerdings kostet das modul für den ct-Bot it wlan, LAN und sd-slot über 100€ und das ist VIEL zu teuer. ich werde also etwas in der Art selber bauen müssen, vllt. kaufe ich auch einfach ein ITX-board, welche ich dann runter takte und somit habe ich dann ja meinen speicher, mein wlan, meine usb-anschlüsse ud genug rechenpower für alles was etwas größer wäre. das Problem dabei wäre natürlich die Stromaufnahme.

aber bis jetzt hört es sich ja noch gar nicht mal so schlecht an was ihr dazu sagt, das freut mich weil ich schon befürchtet hatte ich werde für bekloppt erklärt.

zuerst mal zu dem Kompass: ich ahbe ein Kompassmodul gefunden welches 40€ kostet, das gibts hier: http://www.roboter-teile.de/Shop/the...id=11&source=2 und nochmal bei robotikhardware.de einzge frage die ich dazu hab ist eigetlich: geht das net billiger?

so, nun noch eien smple frage zur stromversorgung: ich habe vor einen 12V Bleigelakku zu verwenden, den habe ich von dem Vateder meiner Freundin bekommen und der ist aus ner alten USV. vorerst sollte das gehn denke ich. einziges problem: reicht es solch einen DC/DC Spanungswandler wie diesen hier zu verwenden um von der 12V ausgangsspannung auf meien benötigten 5V für die schaltung zu kommen?
http://www.reichelt.de/?SID=27k1-Bea...is;OFFSET=1000
die gibts auch noch in ausführungen mit 2 oder 3 Watt, aber am anfang sollte 1W reichen denke ich, und später kann ich imernoch nachrüsten.

Dabei tut sich allerdings gleich die nächste Frage auf: kann ich auch mehrere von den Wandlern parallel schalten so dass ich z.B. um die Funktion von einem 3W-Wandler zu bekommen auch 3x1W parallel schalten kann? Vllt noch einen poti dahinter um evtl. Spannungsunterschiede auszugleichen, aber sonst sollte das doch funktionieren?

nächste Frage: da ich ne große wieser genau vor der tür habe wo ich meinen robot ausprobiern könnte wollte ich fragen wie das mit der stromversorgung ist? ich hatte vor das chassis oben mit solarzellen zu bestücken und zusätzlich noch ausfahrbare solarzellen ranzubauen, falls die spannung faällt wird dann alles abgeschalten und die dinger werden rausgefahren. dann läd sich mein roboter auf und fähr erst weiter wenn der akku wieder eine spannung von beispeilsweise 12V erreciht hat (wann genau ist ja nur eine Frage der Programmierung, darüber lässt sich reden...) ich dachte dabei an solarzellen von conrad (Buisness-Katalo seite 1105) das sowas wahrscheinlich nur bei sehr viel sonne ordentlich funktioniert weiß ich leider auch, dashalb wollte ich noch foto-widerstände platzieren um zu gucken wie hell/dunkel es ist um den robot dann entscheiden zu lassen was er tut: solarzellen ausfahren und stehen bleiben oder zurück nach hause fahren. beides gleichzeitg soll nicht möglich sein, weil er mit ausgefahrenen solarzellen ja größer wird und somit die sensoren 1. verars... werden könnten oder einfach zu spät reagieren. und 2. will ich auch nummer sicher gehn dass da nix abbricht,solarzellen sind schließlich teuer.

so, nächstes thema sensoren:
also 4 IR und 1 US reichen nicht aus, die reichen maximal um den weg zu suchen wo es lang gehn soll. zusätzlich sollen noch kollisionsschate hinzukommen, falls doch mal was schief geht. wie ich allerdings die kartierung mache weiß ich noch nicht, ich wollte da eigentlich vom ct-Bot angucken, der hat eien solche einhet und da werd ich dann wol einfach mal gucken wie der es macht. jedenfalls hört sich das mit den Drehscheiben recht vernünftig an.

eine einzige Sorge habe ich noch mit den sharp-sensoren:
ganz billig sind sie janicht, aber was spricht dagegen folgendes set zu nehmen: http://www.roboter-teile.de/Shop/the...lid=5&source=2
da könnte ich dann auch mehrere kaufen, aber ich habe das gefühl dass das nicht unbedingt genau das selbe ist wie z.B. ein GP2D12
welchen Unterscheid gibt es bei den beiden methoden?

so, fast fertig :) noch ein letztes wort zur CAM: diese soll nur mir dienen, und zwar wenn ich auf den roboteer zugreifen möchte oder wenn ich ihm steuerbefehle von gaaaanz weit weg übermitteln möchte (bspw. per WLAN) eine sensorfunktion war ihr nie angedacht. ich denke für eine bildauswertung ist solch ein lahmer PIC eh zu langsam.

ich danke euch, für mehr ideen wäre ich natürlich auch noch dankbar.

MfG, Zachso

PS: ich fahr nächste woche nach berlin, hat jemand von euch einen kleineen tipp was elektronik-shops angeht? ich würde mich da gerne mit ein paar kleinteilen eindecken, wie widerständen, kondensatoren, trimmern, potis usw... was man halt so braucht. nur übers internet ists mir zu teuer darum wollt ich die gelegenheit gleich nutzen wenn ich mal aus meinem nest hier raus komme...

Zitat:

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Zitat von Zachso

vielen Dank für eure Ideen. In den EEPROM zu schreiben würde nicht gehn, weil der nur 1kB groß ist. ES müsste also eine Karte her. In der ct hab ich gelesen dass die sowas gerade ihrem ct-Bot eingebaut haben, allerdings kostet das modul für den ct-Bot it wlan, LAN und sd-slot über 100€ und das ist VIEL zu teuer. ich werde also etwas in der Art selber bauen müssen, vllt. kaufe ich auch einfach ein ITX-board, [....]

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Und ich habe vergessen, dass du ja einen PIC, keinen AVR verwendest aber naja, die verhalten sich ähnlich. Ich denke eine SD-Karte dürfte für den Zweck aber auch reichen. Mit ITX kenne ich mich nicht aus.

Zitat:

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Zitat von Zachso

zuerst mal zu dem Kompass: ich ahbe ein Kompassmodul gefunden welches 40€ kostet, das gibts hier: http://www.roboter-teile.de/Shop/the...id=11&source=2 und nochmal bei robotikhardware.de einzge frage die ich dazu hab ist eigetlich: geht das net billiger?

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Viel billiger wirst du solche Module nicht finden nein. Den Kompass wo du gefunden hast verwenden hier einige (so auch ich). Sagen wir so: Er ist nicht umsonst aber hat Qualität.

Zitat:

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Zitat von Zachso

so, nun noch eien smple frage zur stromversorgung: ich habe vor einen 12V Bleigelakku zu verwenden, den habe ich von dem Vateder meiner Freundin bekommen und der ist aus ner alten USV. vorerst sollte das gehn denke ich. einziges problem: reicht es solch einen DC/DC Spanungswandler wie diesen hier zu verwenden um von der 12V ausgangsspannung auf meien benötigten 5V für die schaltung zu kommen?
http://www.reichelt.de/?SID=27k1-Bea...is;OFFSET=1000
die gibts auch noch in ausführungen mit 2 oder 3 Watt, aber am anfang sollte 1W reichen denke ich, und später kann ich imernoch nachrüsten.

Dabei tut sich allerdings gleich die nächste Frage auf: kann ich auch mehrere von den Wandlern parallel schalten so dass ich z.B. um die Funktion von einem 3W-Wandler zu bekommen auch 3x1W parallel schalten kann? Vllt noch einen poti dahinter um evtl. Spannungsunterschiede auszugleichen, aber sonst sollte das doch funktionieren?

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Nein, hier könnte es Probleme geben. Erst mal ist der von dir ausgesuchte Wandler finde ich etwas zu schlecht bemessen....200mA hast du schnell erreicht und nach oben sollte man immer etwas Luft haben. Es ist sehr problematisch solche Wandler parallel zu schalten, das habe ich leider auch schon festgestellt. Auf Grund der Leiterbahnwiderstände und sonstiger nicht idealer Zustände teilen die sich ihre Arbeit nicht auf! So kann es sein, dass einer glüht während die anderen alle keine Arbeit haben. So war das auch bei meinem Roboter. Spätestens wenn du einen Poti an den Eingang baust geht nix mehr weil dann die Widerstandsdifferenzen viel zu hoch sind. Kauf lieber einen mit ordentlich Spielraum

Zitat:

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Zitat von Zachso

nächste Frage: da ich ne große wiese genau vor der tür habe wo ich meinen robot ausprobiern könnte wollte ich fragen wie das mit der stromversorgung ist? ich hatte vor das chassis oben mit solarzellen zu bestücken und zusätzlich noch ausfahrbare solarzellen ranzubauen, falls die spannung faällt wird dann alles abgeschalten und die dinger werden rausgefahren. dann läd sich mein roboter auf und fähr erst weiter wenn der akku wieder eine spannung von beispeilsweise 12V erreciht hat (wann genau ist ja nur eine Frage der Programmierung, darüber lässt sich reden...) ich dachte dabei an solarzellen von conrad (Buisness-Katalo seite 1105) das sowas wahrscheinlich nur bei sehr viel sonne ordentlich funktioniert weiß ich leider auch, dashalb wollte ich noch foto-widerstände platzieren um zu gucken wie hell/dunkel es ist um den robot dann entscheiden zu lassen was er tut: solarzellen ausfahren und stehen bleiben oder zurück nach hause fahren. beides gleichzeitg soll nicht möglich sein, weil er mit ausgefahrenen solarzellen ja größer wird und somit die sensoren 1. verars... werden könnten oder einfach zu spät reagieren. und 2. will ich auch nummer sicher gehn dass da nix abbricht,solarzellen sind schließlich teuer.

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Die Idee hört sich echt gut an! :)
Da kommts natürlich auf deinen Gesamtstromverbrauch an. Wenn der sich in Grenzen hält sind Solarzellen natürlich machbar. Dann aber auch wohl nur wie du bereits gesagt hast als Akkulader, denn Solarzellen kannst du kaum belasten.

Zitat:

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Zitat von Zachso

eine einzige Sorge habe ich noch mit den sharp-sensoren:
ganz billig sind sie janicht, aber was spricht dagegen folgendes set zu nehmen: http://www.roboter-teile.de/Shop/the...lid=5&source=2
da könnte ich dann auch mehrere kaufen, aber ich habe das gefühl dass das nicht unbedingt genau das selbe ist wie z.B. ein GP2D12
welchen Unterscheid gibt es bei den beiden methoden?

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Ich habe das Set das du hier vorschlägst noch nicht verwendet, kann nur soviel dazu sagen: Einige hier haben dieses Set schon getestet und ja - Es funktioniert anscheinend wirklich brauchbar. Einziges Manko was ich hier sehe: Die Reichweite beträgt nur 10-15cm (Ein GP2D12 reicht glaube ich bis zu 60cm weit) für eine Kartierung ist das finde ich nicht so optimal. Zudem könnten 10-15cm Abstand bei flotter Fahrt echt eng werden.

Zitat:

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Zitat von Zachso

so, fast fertig :) noch ein letztes wort zur CAM: diese soll nur mir dienen, und zwar wenn ich auf den roboteer zugreifen möchte oder wenn ich ihm steuerbefehle von gaaaanz weit weg übermitteln möchte (bspw. per WLAN) eine sensorfunktion war ihr nie angedacht. ich denke für eine bildauswertung ist solch ein lahmer PIC eh zu langsam.

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Direkte Bildauswertung kann dein PIC nicht machen nein, dafür brauchste dann den PC. Die Reichweite von WLAN ist aber auch nicht die Welt....ca. 35m, durch Wände nimmt die Reichweite nochmals ab! Wenn dir das aber reicht dann gibts da ja kein Problem.

Zur Funk-Übertragung kannst du auch zigbee nehmen
Kostenpunkte: 15-30€ (bzw Dollar)
Die Pro-Variante hat indoor (ungetestet) 100m Reichweite und sendet immerhin mit bis zu 100mW :!: (Das ist ziemlich genau das, was in Deutschland erlaubt ist (jedenfalls bei WLAN und das arbeitet auch auf ~2,4 GHz))
Bei möglichen Datenraten von 200kb/s. Gehen wir mal von ~75 kb/s aus...

Also deutlich billiger als WLAN aber langsamer, für Video-Übertragung reichts vllt grad noch so...

gut, das hört sich ja insgesamt gar nicht mal sooo schlecht an...

also zu ITX... das sind mini-pc-boards, mit aufgelötetem PRozessor und es gibt sie relativ klein (17*17cm oder die nano-variante mit 12*12 cm) wenn ich diese runter takte dann habe ich evtl um die 300MHz zur verfügung, ein ordentliches LINUX drauf installiert und der Stromverbrauch wird nochmals reduziert, mal schauen ob ich das mache, billiger als 170€ ist es allemal, nur der stromverbrauch...

so und dann habe ich als nächstes noch eine Frage: ich ahbe hier ein Modell-panzer rausgesucht:
http://cgi.ebay.de/BRANDNEUER-1-12er...QQcmdZViewItem
den CAtwiesel kann ich mir nicht leisten, das RP5-Fahrgestell nutzt sich auf stein ab, da dachte ich benutze ich das hier. hat sowas schonmal jemand gemacht? billig ist er ja, nur taugt das ganze auch was?was denkt ihr? die fernsteuerung könnte ich evtl. ja auch gleich benutzen, da müsste man sicherlich erstmal gucken. ja, nur halt die ketten machen mir sorgen, da steht ja dass sie aus hartgummi sind, das ist sicherlich nicht schlecht für drinnen, es macht jedenfalls keien kratzer im Parkett aber taugt es was im ausßenbereich?

zur problematik wlan: da ich es ja wahrscheinlich über einen internen pc machen würde (nur halt extra klein, also ITX) hätte ich genug rechenleistung on board um gleich ein paar berechnungen zu machen. ich dachte ich baue mir eine richtantenne, hänge eine ins fenster und die vom robo lagere ich aufs dach it einer servo, die drehen sich dann automtisch imemr in die richtige richtung. so kann ich die reichweite wahrscheinlich auf bis zu 200m erweitern (zumindest laut berichten aus dem internet- welche ich leider noch nicht wieder gefunden habe, aber ich suche weiter :))

eine frage habe ich noch zu den sensoren- hat jemand eine idee wie ich es anstellen kann dass sie an grashalmen nicht auslösen? das problem ist nämlich dass die wiese nicht oft gemäht wird- um genau zu sein fast nie. das heißt ich muss es irgendwie schaffen dass die sensoren auch noch erkennen wie groß ein gegenstand ist, nur habe ich keien idee wie ich dies anstelle.
so, am wichtigsten wäre jetzt aber erstmal die wahl eines ordentlichen fahrgestells, so weiß ich ob ich noch aufbauten machen muss oder nicht, die müsste ich nämlich meienn opa machen lassen, der kann nämlich schweißen, ich leider nicht.

vielen dank und für vorschläge/hinweise/tipps wäre ich weiterhin sehr dankbar :) mfg, Zachso

ps: ich hab in dem shop noch ein wenig rumgeguckt und das hier gefunden:

http://cgi.ebay.de/T-34-85-RC-Panzer...QQcmdZViewItem

und den hier, wobei ich denke dass der etwas zu klein ist:
http://cgi.ebay.de/NEUESTER-HENG-LON...QQcmdZViewItem

des weiteren habe ich festgestellt dass es für fast alle panzer auch metallketten gibt, für 50€, damit wäre die frage nach stabilen ketten erledigt, ich könnte also vorerst mit den hartgummiketten fahre und später auf metall wechseln.

Zum RC-Panzer:
Die Dinger sind besser als man denkt. Ich selbst habe auch so ein Ding rumstehen den ich zu ´nem Roboter umgerüstet habe (kannst mal auf meiner Website schauen [FLAKY -> Endversion], da siehst in etwa wie groß die ausfallen und wieviel Platz man für Platinen hat). Ich glaube meiner ist 1:16.
Meiner wäre auch für Outdoor geeignet gewesen, aber ich habs ihm erspart, eben wegen den Ketten. Die Hartgummiteile halten schon was aus aber was die wirklich nicht mögen ist Asphalt. Gerade wenn du mit dem Ding dann Richtungswechsel oder Spins machst und die Ketten über den Boden schaben sind die wohl ziemlich schnell im Eimer. Aber ob sich für so ein Billigteil Ketten im Wert von 50€ lohnen - Nunja, muss jeder selbst wissen.


Zu den Sensoren:
Ich würde die Sensoren einfach so hoch setzen, dass sie über das Gras hinwegschauen. Das Gras einfach zu "übersehen" geht nicht. Du musst ja denken, dass das IR-Signal an den Grashalmen reflektiert wird, somit nehmen dir die Dinger die Sicht.


Das mit dem Zigbee hört sich verdammt gut an :-)
Ich suche nämlich auch noch nach einer Funklösung für meine Cam, muss ich mich mal kundig machen...100mW sind schon ziemlich heftig =P~

20-40 mW haben normale Karten. 100mW die starken. 300mW die illegalen ;)

naja, immernoch NICHTS im Gegensatz zu nem Handy, das die meisten Leute in ihrer Hosentasche tragen... aber das musst du entscheiden ;)

Zitat:

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Die Leistung, mit der D-Netz Handys maximal senden dürfen, beträgt 2 Watt. Man könnte nun argumentieren, dass ein Handy nur 1/8 der Zeit tatsächlich sendet, also nur mit durchschnittlich 0,25 Watt.

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also, ein panzer wird jetzt bestellt, hab den hier genommen:
http://cgi.ebay.de/BRANDNEUER-1-12er...QQcmdZViewItem

der hat breite ketten, ein fettes akkupack und jede menge platz für erweiterungen (ist viel größer als der catwiesel, aber wahrscheinlich nicht so gut in der verarbeitung)
mit den sensoren muss ich mal gucken, vllt bau ich stangen ran die ich ausfahren kann, müsste dann ja hydraulisch werden oder so, ich werd einfach schauen ob ich das hinbekomme, aber ich bin da sehr zuversichtlich, aber das wäre auch ein schritt anch dem muster kostenaufwändig->wird verschoben

ansonsten freu ich mich jetzt ersteinal sehr auf meien panzer, mal gucken was der so kann. ich werd wohl im urlaub sein wenn der panzer geliefert wird, daher muss der bericht wohl doch noch etwas warten.

als nächstes werd ich dann mal meien bestellung bei reichelt fertig machen. aber erst nach dem urlaub...

vielen dank euch allen erstmal für eure nützlichen tipps, die kann ich gut gebrauchen.

mfg, zachso

ach genau, das wollte ich gleich och fragen, wo bekomme ich in deutschland nicht erlaubte sendemodule her? 0,1W finde ich VIEL zu wenig, die wiese ist verdammt groß... ;) also für tipps zu shops etc wäre ich sehr dankbar, denn wer kontrolliert das schon... *räusper* und mein robot ist ja auch maximal 1/8 des tages an, wenn nicht sogar noch weniger :)

thx, zachso

@Zachso so so tipps zur Illegalität im Forum erwarten. Da sind wir hier gar nicht gut drauf zu sprechen.

Ich hoffe mal, dass du keinen Fehlkauf mit deinem Panzer gemacht hast, wirkt etwas schnell entschlossen. Naja aus Fehlern lernt man und irgendwann überlegt man sich ganz viel zu seinem Projekt um später auf keinen Fall Probleme zu haben.

Ich sehe das nicht als tipp zur illegalität sondern das ist einzig und allein ein hinweis wos etwas zu kaufen gäbe was in deutschland verboten wäre, das heißt nicht dass ichs kaufen und/oder benutzen werde/würde. die Richtantennen-Idee gefällt mir da viel besser. dennoch würde mich ein Preis wirklich mal interessiern.

und zu dem panzer: ja, es war zwar schnell entschlossen aber wenn es für mich nicht verwendbar sein sollte dann hab ich schon nen abnehmer dafür gefunden (Vater von nem Freund hat nen kleinen Spielzeugladen, da könnt ichs dann mit reinstellen) und wenn ich dabei 5€ verschenke ist auch kein problem denke ich, der versuch ists wert.

ich werde dann mal gucken wenn das modell hier ist wie es aussieht unter der haube. ich rechne damit dass es dienstag oder mittwoch ankommt... hoffentlich! dann werd ich erstmal gucken was das modell im gelände leisten kann.

die wann wird von mir noch mit silikon abgedichtet, möglichst so, dass eine eventuelle fahrt durch eine pfütze nicht zum problem wird. dann werde ich mir langsam mal gedanken über die ansteuerung der sensoren amchen müssen und ein paar platinen stecken bzw. ein paar versuchsaufbauten probiern...

vielen dank euch allen, Zachso

@Zachso, das spielt keine Rolle, Beihilfe ist schliesslich auch Strafbar. Da du noch nicht lange hier bist, kann ich dir sagen, dass die User hier sehr empfindlich auf illegale Machenschaften reagieren. Wir unterstützen auch keine Terroristen Gut ausser copius der gerade dabei ist eine Bombe zu bauen um das weise Haus zu sprengen (ich wüsste zu gerne ob die Amerikaner das jetzt durchlesen).

Na dann kannst es ausprobieren, macht nen ganz ordentlichen Eindruck das Ding. Aber obs wirklich was taugt sieht man erst nach einer etwas raueren Behandlung, wie gut das Plastik hält ob Teile abbrechen etc.

Zitat:

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Zitat von plusminus

20-40 mW haben normale Karten. 100mW die starken. 300mW die illegalen ;)

naja, immernoch NICHTS im Gegensatz zu nem Handy, das die meisten Leute in ihrer Hosentasche tragen... aber das musst du entscheiden ;)

Zitat:

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Die Leistung, mit der D-Netz Handys maximal senden dürfen, beträgt 2 Watt. Man könnte nun argumentieren, dass ein Handy nur 1/8 der Zeit tatsächlich sendet, also nur mit durchschnittlich 0,25 Watt.

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Ich kenne ja so die Funkmodule mit denen ich hier rumspiele und die haben eben die besagten 20-40mW, da sind 100mW schon ordentlich.
Aber 2 Watt Sendeleistung!?! Jetzt wundert michs nicht mehr warum viele sich wegen den Handystrahlen sorgen machen... ;-)

joi, mich interessiert an dem ding vor allem wie geländegängig das ist, wie stark die motoren sind und wie es sich mit der stromaufnahme verhält.

ja und als nächstes habe ich noch eine Frage zu meinem Bleigelakku: ich schätze der wieget mndestens ein kilo, was ich sehr viel finde. hat aber auch nur 7,5Ah, was ich sehr wenig finde (Sanyo-akkus die ich hier rumligen haben im Format AA haben ja schon 2,7) die Frage ist jetzt: soll ich lieber nen neuen, kleineren akku kaufen oder ist das normal bei bleigelakkus?

thx, zachso

Das ist bei Bleigelakkus normal. Die Dinger lohnen sich vor allem bei großen und schweren Robotern mit hohem Stromverbrauch, die auch genug Power für das ein oder andere Kilo mehr haben.

Umso größer die Kapazität umso besser eignen sie sich auch vom Verhältnis Gewicht/Kapazität. Gerade so kleine mit ein paar Amperéstunden sind verhältnismäßig nur minder leichter im Vergleich zu welchen mit 14Ah oder mehr.

Du musst aber auch bedenken:
Ein AA-Akku hat 1,2V und 2,7Ah...wieviel von denen musst du seriell und parallel schalten um auf 12V und 7Ah zu kommen? Ne ganze Menge ;-)

also um das mal zusammen zu fassen: das ist okay so und den akku kann ich benutzen?

also klein soll mein robo ja nicht unbedingt werden (die panzerwanne ist schon um die 70cm lang)
allerdings stellt sich mir da noch eine Frage: ich habe ein netzteil mit 15V, kann ich das einfach an den Bleiakku anschließen wenn ich den laden möchte oder brauche ich dazu unbedingt solch einen bleiakkulader wie sie bei Conrad und Reichelt verkauft werden?

mfg, Zachso

theoretisch 1 Meile reichweite o_O , was will man mehr (real vllt 1 km)

Kenne ja die besagte Wiese nicht, aber du musst es wissen!

Wenn du Akkus fachgerecht laden willst brauchst du immer ein entsprechendes Ladegerät. Auch normale Akkus kann man nicht einfach an eine Spannungsquelle (Netzteil) anschliessen, sondern muss sie mit eine, Ladeprogramm und definierter Stromstärke aufladen.

Zitat:

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Zitat von Zachso

gut, das hört sich ja insgesamt gar nicht mal sooo schlecht an...

also zu ITX... das sind mini-pc-boards, mit aufgelötetem PRozessor und es gibt sie relativ klein (17*17cm oder die nano-variante mit 12*12 cm) wenn ich diese runter takte dann habe ich evtl um die 300MHz zur verfügung, ein ordentliches LINUX drauf installiert und der Stromverbrauch wird nochmals reduziert, mal schauen ob ich das mache, billiger als 170€ ist es allemal, nur der stromverbrauch...

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Moin moin,

Wenns linux sein darf, dann schaue Dir einmal.......

http://www.sander-electronic.de/gm00039.html an. Sieht
echt gut aus das Board. :-)

Zur Wegbestimmung sollten doch eigentlich ein mobiler auf dem Bot installierter und ein Stationärer GPS Empfänger idial sein. Mit dem fest installiertem kann dann dann, weil der genaue Ort bekannt ist, die Abweichung des GPS Signals ermitteln und verrechnen.

So stelle ich mir das jedenfalls vor, fragt sich halt nur wie genau das letztendlich klappen kann?

Gruß Richard

@Richard und alle anderen, Navigation ist ein heikles Thema und auch ein sehr komplizertes. Wie eine Umfrage ergeben hat, gibt es im RN nur ein Team und einen User welches es geschafft hat im Hobby eine funktionierende Navigation zu implementieren.
So einfach mit GPS ist es auch nicht, da GPS eine sehr ungenaue Auflösung liefert. Auf dem Roboter eine Wegbestimmung ist leider auch nicht ohne. Den auf die allseits beliebten Inkrementalgeber ist leider nicht so viel verlass und hinzu kommt, dass im outdoor einsatz diese noch unzuverlässiger werden.

danke erstmal für den bleiakku-tipp, ich werd mich mal mit meinen bekannten kurzschließen ob jemand solch einen lader hat, sonst muss ich mir halt auch noch einen kaufen.

nun zur navigation: ich denke es ist für eiben robotter der autonom arbeitet unerlässlich zu wissen wo er ist, da kommt alleine schon das regen-szenario in betracht oder ganz einfache überwachungsmethoden, da gehört es halt einfach immer dazu.
GPS ist allerdings recht teuer wenn ich mich da recht entsinne und somit fällt das schonmal raus, ich werde zuerst mal nur inkrementalscheiben einbauen, diese möglichst gut ausjustiern und dann mal gucken was noch geht.

mfg, zachso

Wenn die Aufgabenstellung ist: Fahre herum ohne irgendwo hängen zu bleiben. Muss ein Roboter nicht wissen wo er ist.

Wenn ein Roboter allerdings bestimmte Punkte Autonom finden soll, dann braucht er eine verlässliche Navigation. Eine halbwegs verlässliche Navigation kann mithilfe von Inkrementalscheiben erzielt werden. Allerdings muss hier mit Abweichungen am Zielpunkt gerechnet werden. Außerdem sollten diese immer wieder nachjustiert werden vom Roboter wenn er einen bestimmten Punkt erreicht hat.
Sich allein auf Inkrementalscheiben zu verlassen ist im Außeneinsatz bedenklich, da die Räder hier leichter durchdrehen oder hängenbleiben als auf definiertem Untergrund.
Zusätzlich sind Sensoren zur Hindernisserkennung notwendig. Ansonsten wird der Roboter an einem Stein hängenbleiben und dort solange mit den Rädern durchdrehen bis das vermeindliche Ziel erreicht ist.

Da ich unter anderem auch vorhabe einen Miniroboter mit funktionierender Navigation zu bauen (Bei dem Team und dem einen User wirds also hoffentlich nicht bleiben ;-) ) hier mein Ansatz und meine Denkensweise:

1. GPS ist viel zu ungenau, meines Wissens hat das eine Bereichsunschärfe von 1 bis 5 Meter....dass das viel zu viel ist sollte klar sein.

2. Der Roboter muss möglichst klein sein um alle Sensoren auf einem Punkt zu konzentrieren. Das macht die Hinderniserkennung um einiges einfacher, da man den Roboter als "idealen Massepunkt" betrachten kann. Wenn der Roboter dagegen einige dutzend cm lang ist sind die Sensoren nicht mehr auf einem Punkt und man muss viel mehr Rechenaufwand betreiben. Zudem steigt mit zunehmender Größe die Anzahl von toten Winkeln, die nicht von Sensoren überwacht werden.

3. Anstatt Inkrementaldrehscheiben für Getriebemotoren zu verbauen sollte man Schrittmotoren verwenden. Die muss man nicht justieren, es gibt viel weniger Schlupf, etc....

4. Die Sensoren des Roboters MÜSSEN absolut zuverlässig funktionieren. Deswegen würde ich sagen: Lieber 2 SHARPs mehr verbauen als um das Ding Bumper zu legen. Denn stell dir mal vor er übersieht ein Hindernis und schlägt mit den Bumpern dort an. Er realisiert zwar nun dass dort ein Hindernis ist nur ist dann die Kartierung bzw. Navigation zerstört. Das wäre genauso wie wenn du läufst und plötzlich stößst du gegen ein "Unsichtbares Objekt".

5. Man sollte immer klein anfangen, nicht gleich einen Roboter bauen, der für alle möglichen Fälle gewappnet sein soll. Lieber den Roboter unter festen Rahmenbedingungen bauen wie "Indoor, keine Hindernisse mit Überhang, kein,...", das hat sich schon oft als besser herausgestellt.



Just my 2 Cents....

gut, schrittmotoren hören sich interessant an, und mit den scheiben werd ich sowieso sehn müssenwie ich das machen kann, schließlich hat er ja ketten, evtl. kann ich es irgendwie realisiern die umdrehungen von einem solem stützrad zu messen, und in welche richtung es läuft.
nun, sonderlich klein kann ich meinen roboter gar nicht bauen, denn da ich mit lochrasterplatten arbeite brauche ich einen gewissen platz um die platinen unterzubringen. nun, wir werden sehn müssen wie das alles klappt, ich bin jedenfalls sehr gespannt, vor allem auf den stromverbrauch, da es mir doch bis jetzt eines der hauptprobleme zu sein scheint.

mfg, zachso

Dann ziehen wir gemeinsam an einer Strippe ;-)
Dein Roboter würde meinem in etwa in Größe und Technik meinem entsprechen, also so vom Grobaufbau her. Meinen will ich später auch versuchen möglichst autonom zu machen....ob das klappt, naja. Wir könnten uns auf jeden Fall austauschen ;-)