Minimallösung: IR-Abstandsmessung

Hallo

Die aktuellen Threads zur Abstandsmessung mit der IR-Funktion (nach vorne oder oben) sind ja recht inspirierend, hier mein minimaler Umbau:

Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  

Ein Stück Alu-Folie auf einer Seite dreimal gefaltet und auf den Kondensator geklebt (blanke Seite unten!). Der "Reflektor" sollte über die IR-Sendediode hinausragen und ca. 45 Grad haben. Ein Stück Schrupfschlauch auf der IR-Sendediode verhindert Streulicht. (Runde Klebebandpads fertige ich mit einem Locher)

Hier der Testcode dazu:

Code:

---

#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>

int main(void)
{

  unsigned char sw, speed;
  unsigned char ir,ir1,ir2;
   
  Init();
  DDRD |= (1 << DDD1);  // Port D1 als Ausgang
  PORTD &= ~(1 << PD1);  // PD1 auf LOW
  OCR2  = 0xFC;
  speed=140;

  while(1)
  {
  ir=PIND & (1 << PD0);
  if (ir || ir1){
      BackLED(OFF,OFF);
      MotorDir(FWD,FWD);
      MotorSpeed(speed,speed);
  } else {
      BackLED(ON,ON);
      MotorDir(RWD,RWD);
      MotorSpeed(speed,speed);
      if (speed > 0) Msleep(500);
      MotorDir(BREAK,RWD);
      MotorSpeed(0,speed);
      if (speed > 0) Msleep(500);
  }
  ir2=ir1; ir1=ir;

  sw = PollSwitch();
/*
  if (sw & 0x01)
      OCR2  = 0xFE;
  if (sw & 0x02)
      OCR2  = 0xFD;
*/
  if (sw & 0x04)
      OCR2  = 0xFC;
  if (sw & 0x08)
      OCR2  = 0xFB;
/*
  if (sw & 0x10)
      OCR2  = 0xFA;
  if (sw & 0x20)
      OCR2  = 0xF9;
*/
  }
  return 0;
}

---

Der Code basiert auf dem Democode von Waste aus oben erwähnten Betrag. Der Wert für die Modulation der IR-Diode ist etwas fummelig. Wenn alles klappt sieht das dann so aus:

Bild hier  
(Meine "Arena" ist ein zum Kreis gebundener Kabelkanaldeckel)

Video1(avi 0,6MB)
Video2(avi 1,6MB)

Flashen muss dann man natürlich von vorne. Viel Spass beim Nachbau.

Gruß

mic

[Edit] Videos neu verlinkt

unglaublich einfach und genial. du bist hiermit mein erklärter held =)

Radbruch,

Gratulation ! Man kann immer noch eins draufsetzen. Ich hätte gedacht, das Thema Abstandsmessung wäre von waste schon perfekt erledigt worden. Aber Lösungen, bei denen der ASURO kompatibel bleibt, sind immer besser.

Gruss,
stochri

Danke, danke,

ein "Held" will ich ja nicht sein, aber ein Lob von stochri ist fast schon wie ein Ritterschlag *grins*

Damit ich das richtig verstehe... (xD)
Arbeitschritte:
1.Schrumpfschlauch an die LED anbringen
2. Alufolie auf den Kondensator kleben (möglichst gefalten ->dicker, das es beim Fahrtwind nicht den Winkel ändert?)
3.Fertig?

Also "blinkt die Diode gegen die Alufolie, wird im 45°Winkel gespiegelt und "leuchtet" sozusagen nach vorne.
Falls eine Reflektion von vorne kommt, wird so über das Alu umgeleitet und komm zum IR-Empfänger?
Richtig so? (die Bilder sind unscharf, ich erkenn das ned so richtig, außerdem will ich mir sicher sein, bevor ich was umbau ^^')

Ja, genau richtig so.

Der Schrumpfschlauch steckt nur auf der LED, es geht natürlich auch alles andere was das Streulicht abschirmt.

Die Faltung der Alufolie (nur am Rand der unteren Seite wo sie angeklebt ist) dient der Stabilität. Der "Reflektor sollte über der Diode und dem Transistor sein.

Das ist quasi der Prototyp, vielleicht kann man mit einer Krümmung der Folie noch was verbessern...

Ich raffe es einfach nicht mit meiner Cybershot scharfe Bilder zu machen *heul*

Hallo radbruch!

Nicht schlecht! Eine gute Lösung für die, die den radikalen Umbau scheuen.
So in etwa sah auch mein erster Versuch aus. Allerdings habe ich es nicht geschafft, die Diode so abzuschirmen, dass es nicht doch noch ein Übersprechen gab. Gibt es bei dir kein Übersprechen bei voller Leistung (Pulsbreite 110)?

Gruß Waste

Mehr als Pulsbreite 3 (0xFC) kann meine Lösung im Moment noch nicht. *rotwerd*

Es ist eher eine Lösung für Minimalisten die ohne großen Aufwand mit dem Standart-asuro die IR-Funktion testen wollen.

Vermutlich wird aber eh jeder Zweit-asuro grundsätzlich deinen IR-Umbau vorne drauf haben *hutzieh*

Radbruch du bist echt genial und du natürlich auch waste!
Es funktionierte bei mir auch gleich auf Anhieb.

Ich wollte hier nochmal alle warnen. Passt auf, wenn ihr die Alufolie am Kondensator anbringt. Ich habe dabei auch einen Kurzen gebaut, sodass mein Asuro nix mehr gemacht hat, als zu flackern. Zum Glück war nach nem Neustart wieder alles OK.

Hab nochmal scharfe Bilder aufgenommen:
Bild hier  Bild hier  
Bild hier  

Kann den Umbau von Radbruch nur empfehlen. Es ist ganz leicht. :-b
Aber ich werde bald ma in der Firma ein paar kleine Bleche biegen und so wie waste es vorgeschlagen hat zusammenbauen.

Ich bin immer noch ganz begeistert von der IR-Hinderniserkennung. =D>
Das erspart einem den Umbau auf Ultraschallsensor, wo man sogar noch auf die Linienverfolgung verzichten müsste.
http://www.youtube.com/watch?v=t6H29o5uVdg

Irgendwie klappt das mit dem fotografieren nicht so recht:

Bild hier   Bild hier   Bild hier  

Hallo radbruch und alle anderen,
vielen Dank für die gute Idee. Ich wollte das sofort nachbauen, hatte aber irgendwie kein Klebeband da. Dafür habe ich festgestellt, dass die Masse aus einem fast eingetrockneten Klebe- (Pritt-) stift sich für sowas bestens eignet, wasserlöslich ist es auch noch. Schrumpfschlauch hatte ich auch keinen passenden, ein Stück Pappe (asuro-noob) tuts auch.
Alles lief auf Anhieb, bißchen Folie biegen - fertig! Die Reichweite ließe sich wohl nur über die Qualität des Reflektors beeinflussen?
Grüße,
duc750

nicht nur über die qualität, eigentlich doch eher über den Winkel.
Oder irre ich mich da?

Respekt,

He, na das ist doch mal ne einfache Lösung. Hätte nicht gedacht das sowas einfaches funktioniert. Aber manchmal sind halt die einfachsten Lösungen auch die genialsten.

Werd es bei Gelegenheit mal an meinem Asuro ausprobieren.


DanielSun

Hallo

Hier meine neuste Variante des Themas: Der Dickmann-Reflektor:

Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  
(Weltraumtauglich, weil goldbeschichtet)

Bild hier  
Video2

Gruß

mic

[Edit] Videos und Bilder neu verlinkt

coole sache, jetzt ist es nur noch ne frage der zeit wann die ersten asuros auf dem mond landen... gute sache, allerdings könnte es sein dass die doch recht große fläche vom "fahrtwind" so weit nach oben verdreht wird, dass der asuro nix mehr merkt?

Ne, das ist sehr stabil. Der Karton ist übrigens am Kabelbinder des Motors festgemacht. Der "Rüssel" ist das Lichtleiterbündel aus meinem case-modding-Thread. Pics folgen noch.

Gar nicht so einfach, hier mal ein Zwischenstand:

Bild hier   Bild hier   Bild hier  
(Der asuro versucht mit IR-Abstandsmessung einem Blatt Papier zu folgen.)

Gruß

mic

[Edit]URL der Vorschaupics aktuallisiert[/Edit]

Ganz schön sensibel Deine Regelung - macht den Asuro richtig wild.

Grüße, Hans

Hehehe, verfolgung nur mit einem ir-sensor?Er muss leider immer 360° rotation machen. Aber Cool!

lass mal dein asuro mit meinem duellieren (spaß ^^)
http://www.youtube.com/watch?v=DVgYreCle4M

Zitat:

---

Zitat von Hans Z

Ganz schön sensibel Deine Regelung - macht den Asuro richtig wild.

Grüße, Hans

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Jetzt muss man ihm eigentlich nur noch das bellen beibringen... =)

Das Filmchen hat mich dazu inspiriert es mit nur einem Sensor zu versuchen. Die Drehungen entstehen, weil ich mit geringer Tasteweite teste und mein asuro dann gelegentlich das Blatt nicht sieht und eine (oder mehrere) Ehrenrunden dreht.

Die zwei Hauptprobleme im Moment sind:

Große Steuung durch den Reflektor. Dadurch ist es schwierig die Kante genau zu erkennen. Mit dem Lichtleiter aus dem modding-Thread war die Bündelung des Lichts besser, deshalb werde ich wohl noch eine Version nur für die Sendediode basteln. (Habe noch fast nen Meter von dem Plexiglasprofil)

Viele Ausreiser in der IR-Messung. Obwohl ich die Messung dämpfe, werden doch manche Ausreiser noch nachgeregelt. Das lässt das Ganze recht hektisch aussehen. Auf den Videos fährt er mit MotorSpeed(150,150);.

Gerade eben habe ich das Video von raid_ox zum angeschaut. Besteht die Sensorik aus 2 oder einem Sensor?
http://www.youtube.com/watch?v=DVgYreCle4M

So wie ich das verstehe könnte man sich also auch das Biegen eines Bleches/Stück Alufolie sparen und IR LED und Empfänger auslöten, sie auf die Experimentierplatine löten und mit Kabeln zusätzlich an ihrem alten Standpunkt verbinden. So kann man sie gleich richtig ausrichten und hat dennoch die Verbindung zum original Kontakt auf der Hauptplatine. ?!

Also so: Bild hier  

Hallo

Ja, das verstehst du richtig, aber eigentlich sollte es andersherum formuliert sein:

"Man kann sich das Auslöten der Bauteile ersparen und dafür ein Stück Alufolie auf den Kondensator kleben"

Die ursprüngliche Version der Abstandsmessung von Waste findet man hier:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11114

Gruß

mic

bei mir funktioniert es nicht ... :(

hab dieses Code benutzt:

Code:

---

#include "asuro.h"

int main(void)
{
  Init();
 
  DDRD  |= (1 << DDD1);        // Port D1 als Ausgang
  PORTD &= ~(1 << PD1);        // PD1 auf LOW
 
  OCR2  = 0xEF;                // Pulsbreite 16

  MotorSpeed(255,255);        // volle Kraft
  MotorDir(FWD,FWD);          // voraus

  StatusLED(OFF);
 
  while (1)
  {
      if (PIND & (1 << PD0)) { // wenn kein IR-Echo
        BackLED(OFF,ON);
        MotorDir(FWD,FWD);    // dann vorwärts
      }
      else {                  // sonst
        BackLED(ON,OFF);
        MotorDir(RWD,FWD);    // nach links
      } 
  }

  return 0;
}

---

habs auch nicht richtig verstanden..

DDRD |= (1 << DDD1); // Port D1 als Ausgang
PORTD &= ~(1 << PD1); // PD1 auf LOW
OCR2 = 0xEF;

?? ..

auch wenn ich den reflektor so aufsetze dass es direkt auf dem empfänger reflektiert scheint es nicht zu erkennen...

hat jemand eine ahnung wie/was ich machen müsste um es zum laufen zu bringen.. ? ;)

edit: jetzt habe ich mit meiner handy kamera geschaut ob der obere IR leuchtet... ist aber nicht der fall... kann es sein das im Code (auch der von radbruch geht nicht) was falsch ist ?

Hallo

Das sollte so funktionieren, es ist genau das was Waste in seinem Thread gemacht hat. Es muss aber auch eine asuro-Lib mit der IR-Erweiterung verwendet werden!

Gruß

mic

funktionniert denn das flashen noch? wenn dabei die led leuchtet, liegts schonmal nicht daran...

ja.. das flashen funktioniert einwandfrei...
die erweiterte asuro-lib habe ich auch verwendet..

hmm.. keine andere ideen wo das problem liegen könnte ?

Das Programm oben funktioniert mit meinem asuro. Schaltabstand ca. 30cm nach oben (ohne Umbau, lediglich mit Lichtschutz unter/neben dem IR-Empfänger und der Diode).

Hallo, ich habe das programm übernommen und den kleinen umbau durchgeführt. Doch leider passiert leider nicht mehr als stumpfes geradeaus fahren.

er erkennt zwar wenn von einem transceiver oder ähnlichem ein signal gesendet wird und reagiert entsprechend (zurücksetzen und co. )
aber die sache mit dem reflektieren scheint keinen effekt zu bringen.
habe mehrere asuros ohne weitere modifikationen getestet und überall das gleiche ergebnis :\

ich habe irgendwie die vermutung das nicht wirklich ein signal gesendet wird welches reflektiert werden sollte

hat jemand eine ahnung woran das liegen kann, weiß jemand rat?
wäre nett, danke schonmal :>

Erster Test ist immer mit einer digitalen Kamera (Foto oder Handy) - dort erkennst Du am Display an einen violetten Schimmer, ob die irLED überhaupt sendet.

Vermutlich hast du Anode und Kathode der IR-Diode vertauscht, ist mir auch schon passiert...

:-)

ich hab gerade keinen schrumpfschauch zur hand.
Was kann icch sonst noch nehmen?

Hallo

Ein dunkler Drinkhalm oder eine kleine Papierrolle funktionieren auch. Das Licht der IR-LED sollte möglichst nur nach oben abgestrahlt werden.

Achtung! Unbedingt eine Abschirmung zwischen IR-LED und IR-Empfänger bis unter den Empfänger anbringen. Ohne Abschirmung "kriechen" die IR-Lichtstrahlen über die Platine zum Empfänger.

Viel Spaß mit dem Nachbau.

mic

hab es gestern noch nich hingebracht
mach im nächsten jahr weiter
:D

radbruch... du bist mein held... \:D/

ich hatte schon vor die ir-teile auszulöten und waste's umbau zu machen. mir war aber immer ein wenig mulmig dabei.
aber DIESE lösung!!!! GEIL!

ich habs auch schnell gemacht. ist ne sache von 3 minuten und es ist so cool!!!

hab das ganze noch etwas verändert, indem ich einen metallstreifen von einem heftstreifen genommen hab, diesen an den motor-kabelbindern befestigt hab und dann eine pappscheibe mit aufgeklebter alufolie angebracht hab. so ist das ganze noch etwas stabiler.

falls mir bald zufällig mal unser badspiegel runterfällt (auweia... 7 jahr pech, aber das ist es wert :D), nehm ich ein stück spiegelsplitter um die reflektion zu verbessern ;)

sind noch nen paar fotos dabei...

grüße, malediction

ich bin jetzt am experimentieren.

ehrlich gesagt blicke ich aber noch nicht so ganz durch das programm durch.
könnte mir mal bitte jemand erläutern, was diese stelle hier im einzelnen macht:

Code:

---

  DDRD |= (1 << DDD1);  // Port D1 als Ausgang
  PORTD &= ~(1 << PD1);  // PD1 auf LOW
  OCR2  = 0xFC;

---

und was liefert mir dieser befehl?

ir=PIND & (1 << PD0);

wär mal nett, das zu wissen, damit ich nicht einfach nur try and error-programmiere, sonder das ganze auch durchblicke ;)

mal was ganz anderes, radbruch:

dein fertiges hex-file ist ein anderes programm, als das was du als code mit gepostet hast, oder?!
jedenfalls fährt mein asuro einfach nur ohne auszuweichen, wenn ich dein programm compiliere (hab die 2,8rc1 lib).

kannst du mal bitte das programm posten, mit dem ich auf die ir-signale reagieren kann?!

wäre super von dir...
thx