Odometrie-Test klappt nicht. Wie finde ich den Fehler?

Hallo.
Ich habe gestern meinen Asuro zusammengebaut und der Selbsttest hat bis auf die Odometrie vernünftig geklappt. Daraufhin habe ich das Forum durchstöbert und bin dabei auf ein Odometrie-Test-Programm von Bremer gestoßen, das ich auch gleich compiliert und geflasht habe. Soweit geht das auch, aber wenn ich den Asuro anschalte und den Test machen will, meldet das Terminal-Programm nun die ganze Zeit "links links links links...."

Irgendetwas stimmt da nicht so ganz und ich weiß nicht, wo ich jetzt suchen soll. In anderen Beiträgen steht immer, dass der weiße und rosa farbene Sensor vertauscht sein könnten. Das ist hier nicht der Fall (mehrfach überprüft). Auch die Widerstände sind so wie sie sein sollen, so dass mir allmählich die Ideen ausgehen.

Das benutzte Programm findet man hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...10990&start=22

Eventuell kann mir jemand auch besser weiterhelfen, wenn er/sie einen Blick auf die Platine wirft. Ich habe bisher keinen Kurzschluss finden können .... vielleicht sieht von Euch jemand ein Problem? ](*,)

Du könntest die Spannungen ohne den Prozessor messen, so wie in diesem Thread diskutiert:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...c.php?p=224201

Gruss,
stochri

der hacken ist, das "links" und "rechts" recht ungenau ist. lass dir mal die einzelnen werte anzeigen, dann weißt du immerhin welche odometrie nicht stimmt (entweder misst die linke seite zu kleine werte, oder die rechte seite zu große, oder gar nichts wird gemessen)

mfg EDH

hm, das habe ich gerade ausprobiert. Ich habe Pin 8 als Ground benutzt -- ist hoffentlich richtig.
Pin 25 und 26 testen die vorderen Phototransitoren, richtig? Wenn ich da ein weißes Blatt drunterlege, habe ich >0,24 V -- bei schwarzem Untergrund 0,01V. Wenn ich direkt mit einer Lampe draufleuchte, erhalte ich Werte bis 5V. Ist das so ok oder nicht?
Was mir Sorgen bereitet sind die hinteren Sensoren an den Rädern. Die haben beim Seltbsttest nicht auf weiß/schwarz-Wechsel reagiert :(
Wie teste ich die denn?

EDH: ich hatte mittlerweile eine verbesserte Version getestet: Die hat mir die ganze Zeit Zahlen rausgeworfen: 794, 796, 796, 794 usw.
Wenn ich den Übergang schwarz/weiß an den Rädern geändert habe, hat sich nichts merkliches geändert. Erst wenn ich eine Seite direkt mit einer Lampe anstrahle, geht einer der Wert runter auf 6, 15, 18 ...
Die Sensoren scheinen mir in Ordnung zu sein -- dennoch messen sie nicht den schwarz/weiß-Übergang, wie es aussieht?

Noch etwas: ich habe gerade das gleiche an Pin 23 und 24 getestet (mit Pin 8 als Ground weiterhin). Wenn ich bei 23 ein Rad auf schwarz drehe, habe ich Werte zwischen 3,88 und 3,98V. Auf der anderen Seite an Pin 24 kommen Werte 3,97 und 4,01V. Das ist für einen Unterschied zu wenig, nehme ich an? Wenn ich die Schreibtischlampe ausschalte, ändert sich nichts. Sieht nach einer Brücke oder einer kalten Lötstelle aus, oder? Wo suchen??

also wenn die werte immer gleich sind (respektive annähernd gleich) könnte es sein, das die led nicht geht. nachdme aber scheibar doch strom da ist, könnte es sein, das du die schlichtweg verbraten ahst. teste das doch mal zum beispielmit einer handykamera

mfg EDH

äh, von welcher LED sprichst du jetzt gerade? die vordere? Und was genau soll ich testen??

äh wie meinen mit "vordere", ich meine die bei der odometrie
handykameras (und andere digitalkameras) könnenn infrarot sehen. also kann man mit ihnen gurt esten ob irdioden etc gehen.

ok, ich habe Pin 2 und 13 verbunden und nach wie vor das Odometrie-Test-Programm drauf. Mit einer Digitalkamera sieht man leider nix -- nur die beiden schwach glimmenden Back-LEDs. Wie ich allerdings mittlerweile auch noch gesehen habe, liegt ohne die Brücke 2 <-> 13 zwischen Pin 8 und Pin 13 nur 1,82 Volt. Das ist zu wenig für die beiden LEDs, nehme ich mal stark an :(
Ich tippe immernoch auf eine Brücke, die ich irgendwo versehentlich eingelötet habe. Kann bisher aber nix finden :(

du musst durch die digicam einen schwach grünliches licht sehen, das von den odometrieleds ausgeht. dieses licht leuchtet aber glaube ich nur, wenn auch die odometrie ausgelesen wird, d.h. schreib dir ne endloscschleife mit Odometriedata().
ansonsten: versuch mal, während das programm was die zahlen ausgibt, läuft, das licht auszumachen. dann hast du wirklich nur die werte der sensoren. ausserdem siehst du ja, dass die zahnräder mit den schwarzweissen feldewn großes spiel auf der achse haben. bei mir macht das fast einen unterscheid von 200 einheiten bei der messung aus!

du kannst also entweder das zahnrad versuchen, mt einem finger zum sensor zu schieben, oder su klebst eine kleine unterlegscheibe auf das ende der achse, dass das zahnrad immer zum sensor gehalten wird.

probier es doch erstmal mit einem weissen blatt papier (und evtl mit einem schwarzen), das ist einfacher als die räder mit den feldern.

ich bins nochmal -- den Fehler suche ich immernoch :(
Also: Wieviel Spannung liegt bei Euch zwischen Pin 8 und R22? Bei mir kommt da ca 1.33 Volt an -- ist das nicht zu wenig?
Wenn ich direkt an den rosafarbenen IR-Dioden messe, erhalte ich jeweils ca 0,99V. Bei den durchsichtig-weißen sind es ca 4V. Kann mir nochmal einer sagen, ob das so stimmen kann? Danke....

ich glaube, mich zu erinnern dass die rosafarbenen die sensoren sind, die spannung die da durch kommt ist also vom lichteinfall abhängig. die weissen müssten demnach die leds sein, da sind 4 volt eher zu viel als zu wenig (bitte korrigiert mich leute, wenn ich hier mist schreibe...)

Ich glaube, dass es andersherum ist (bin mir aber aucht nicht sicher). Wenn der Selftest -> Odometrie-Test läuft und ich mit einer Lampe auf eine der Seiten leuchte, schaltet sich -ganz wie es sein soll- die grüne/rote LED an. Allerdings wird offenbar nichts oder nicht genug gesendet. Mit einer DigCam oder Handy-Cam kann ich ebenfalls nichts grünes sehen, so dass die beiden Dioden D13 und D14 entweder nicht genug Spannung mitbekommen oder selbst defekt sein müssen. Was kann ich denn noch testen ... weiß nicht weiter :(

also nach dem beschrieben sachverhalt, sieht es ganz danach aus, das du d13 und d14 schlichtweg verbraten hast.

mfg EDH

und dass da nur 1,x Volt ankommen ist nach wie vor normal? Ich habe wie gesagt zwischen Pin 13 und R22 gemessen ... reicht das, um die Dioden zum Senden zu überreden?

Momentmal, zwischen Pin 13 und R22 ?
Warum denn da ?
1,x V am R22, dann hätten die Dioden zusammen 3,x V zu Verfügung ...
D14 und D15 waren auch mal bei mir die Problemkinder, weil sie netterweise in Reihe liegen, und etweder Funktionieren dann beide, oder keine...

Ich würde so testen:

M8 raus, auf Pin 13 VCC drauf, eventuell zuerst mit Ampermeter zwischen gucken ob da irgendwas am Strom fließt.
Wenn kein Strom fließt hast Du irgendwo eine Unterbrechung zwischen Pin13-R22-D13-D14 oder LED falschherum, oder LED Platt.

Wenn das so ist dann auf Pin 13 VCC draufgeben und mit Voltmeter gegen GND messen und zwar zuerst Pin 13 dann R22 beide Seiten und zum Schluß die Dioden, irgendwo wirst Du dann nichts mehr messen können :-)

Gruß Sebastian

"Warum denn da?" Na ja -- ich wollte einfach schauen, wieviel Spannung die Dioden überhaupt bekommen. Wenn irgendwo eine Brücke ist (die ich nicht finden kann) dann wäre das evtl ein Grund gewesen??
Wenn ich direkt an den Dioden messe, erhalte ich jeweils auch nur 0.99V -- das sind zusammen aber nicht VCC.

Ich schätze, dass du mit der Beschreibung die Brücke zwischen Pin2 und Pin13 meinst, um auf Pin 13 VCC zu bekommen, richtig?

Das habe ich eigentlich schon so gemacht. Es ist so (nochmal der Reihe nach):
-- Brücke von Pin 2 nach Pin 13 liefern 5 Volt
-- 1.x Volt fallen an R22 ab
-- 0.99 Volt kann ich bei D13 und D14 messen

Strom kann ich momentan nicht testen, weil meine Akkus leer sind und ich blöderweise keinen passenden Trafo hier habe :(

Wenn es die LEDs sein sollten: Wie sehe ich, ob die platt sind? (bis auf die Tatsache, dass ich nix grünes leuchten sehe). Wieviel Strom MÜSSTE denn fließen?
Die Ersatzteillage ist unkritisch, oder? :)

Zitat:

---

Brücke von Pin 2 nach Pin 13 liefern 5 Volt

---

Pin 2 ? reden wir vom AVR Sockel ?
Pin 2 ist laut Atmel PD0,RXD

VCC findest Du am Pin 7 oder am Pin 1.

Ich habe eben bei mir gemessen zwischen Pin 7 und 13 Stromfluß etwa 5,7 mA

Spannungen jeweils gegen GND gemessen:

Pin 13 4,93 V
R22 Seite zum Pin 13 4,93 V (wer hätte es gedacht :-) )
R22 Seite zur D13 2,26 V
D13 Seite zum R22 2,26 V
D13 Seite zur D14 1,12 V
D14 Seite zur D13 1,12 V
D14 Seite zu GND hehe 0v

Schaltplan könnte sich auch sehr nützlich erweisen.

Zitat:

---

Wenn es die LEDs sein sollten: Wie sehe ich, ob die platt sind? (bis auf die Tatsache, dass ich nix grünes leuchten sehe).

---

Grün ? warum Grün ? wenn Du irgendwas leuchten sehen solltest bist Du irgendein Tier, Menschen könnet IR ziemlich schlecht sehen :-)

Mit einer Digitalkamera sollte man es sehen ( habe es selber noch nicht ausprobiert)

Ja dann guckmal, wie es bei Dir aussieht.

Gruß Sebastian

Edit :
Ersatz, suche mal nach IRL 80 A müßte ein Pfennigartikel sein, hast Du die eingelötet, oder eingeschweisst ? So schnell sollten sie ja nicht kaputt gehen...

Zitat:

---

Pin 2 ? reden wir vom AVR Sockel ?
Pin 2 ist laut Atmel PD0,RXD

---

Hm. Ich hatte es so gemacht, wie es in einem anderen Thread beschrieben wurde. Da meinte jemand, dass man ohne den IC Pin 2 und 13 überbrücken soll, damit die Odometrie läuft... übrigens bin ich kein Kenner der Beschriftungen. Wofür stehen die Abk. PD0, RXD, VCC überhaupt?

Zitat:

---

Ich habe eben bei mir gemessen zwischen Pin 7 und 13 Stromfluß etwa 5,7 mA

---

Das heißt, dass du 7 und 13 überbrückst, nehme ich an.... ok. Werde ich morgen sofort testen.

Zitat:

---

Schaltplan könnte sich auch sehr nützlich erweisen.

---

Ich benutze Seite 74 aus dem Handbuch. Reicht das nicht?

Zitat:

---

Ersatz, suche mal nach IRL 80 A müßte ein Pfennigartikel sein, hast Du die eingelötet, oder eingeschweisst ?

---

Wie jetzt "eingeschweisst"???

VCC ist die positive Versorgungspannung, Pluspol und die wird vom µC auf Pin 13 geschaltet um die zwei LED's zum leuchten zu bringen.
Ohne Prozessor kann man das per Hand machen ( machen wir gerade ) um die Funktion zu überprüfen.
Und laut Schaltplan (Seite 74 ist schon richtig) liegt VCC am Pin 7.
Am Pin2 ist nur der IR-Empfänger dran nur ob er im Ruhezustand VCC oder GND liefert weiß ich jetzt so nicht, es ist aber besser, den in Ruhe zu lassen.

Zitat:

---

Das heißt, dass du 7 und 13 überbrückst, nehme ich an.... ok. Werde ich morgen sofort testen.

---

Ja mache ich, aber Du kannst auch bevor Du da eine Brücke machst Deinen Multimeter auf Strommessung schalten (ich hoffe Du weißt, wie man Strom mißt) wenn 0 mA fließt ist es schlecht weil Du wahrscheinlich in dem Strompfad eine Unterbrechung hast, oder eine(beide) LED's falschherum eingelötest hast.

Wenn Du die Brücke drin hast, kannst Du die Spannungen an den Punkten messen, wie ich das oben gemacht habe, die Werte werden auch nicht 100% mit meinen übereistimmen, es sollte nur etwa als Beispiel dienen.

Zitat:

---

Wie jetzt "eingeschweisst"???

---

Naja, ich kenne Deine Lötkünste ja nicht, mit schweißen meine ich ja solange auf der Lötstelle rumbraten, bis die Leiterbahn sich löst und das Bauteil zum Qualmen anfängt.

Naja, viel Erfolg beim Testen

Gruß Sebastian

durch eini digicam sieht man das ir-licht als schwach grünlich, insofern ist "grün" schon richtig =)

und bis auf die ir-empfänger-ics kann man eigentlich nicht viel verkohlen, alles andere ist recht hitzefest.

Hallo.
Also mit frischen Akkus erneut ans Werk. Ich habe gerade folgendes gemessen:
-- zwischen Pin 7 und 8 (VCC - Ground): 5,60Volt
-- zwischen Pin 7 und 13: 3,34 V
-- Strom gemessen bei Überbrückung Pin7 -- Multimeter -- Pin13: 0,00 mA
(Die LEDs sind so eingelötet, dass die kleinen Wölbungen nach außen
zeigen -- vergleiche Photo oben)
-- Zum direkten Vergleich mit deinen Werten bei Brücke 7-13 (gegen Pin8)
Pin 13: 5,60 V
R22 Seite zum Pin 13 5,60 V
R22 Seite zur D13 2,28V
D13 Seite zum R22 2,28 V
D13 Seite zur D14 1,14V
D14 Seite zur D13 1,14 V
D14 Seite zu GND 0V
Sieht jetzt einer klarer? Sind D13 und/oder D14 nun hin oder nicht?
Kann auch eine der vorderen LEDs (T9 oder T10) falsch herum sein? Laut Markierung ist alles richtig...

Sorry, die erste Strommessung war leider falsch. Die Sicherung in meinem Mutlimeter war kaputt. Habe sie kurz überbrückt, um diese Messung machen zu können. Es fließen: bei Überbrückung Pin7 -- Multimeter -- Pin13: 7,02 mA. Die Dioden leben also noch oder wie jetzt?

Tja so wie es aussieht leben die Dioden und müßten auch leuchten, ich schließe jetzt aus, daß da irgendwo ein Fehler vorliegt.
Damit sind wir wieder am Anfang angelangt...

Eine Andere Idee, die Zahnräder, mit den Farbstreifen sind nicht ganz fest, sie bewegen sich etwas hin und her, vielleicht sitzen sie bei Dir zu weit von den Dioden weg ?

Sonst wüßte ich auch nicht mehr weiter...

Zitat:

---

durch eini digicam sieht man das ir-licht als schwach grünlich, insofern ist "grün" schon richtig =)

---

Ach so wa das gemeint, ich dachte mit bloßem Auge 8-[

Gruß Sebastian

hm. doof. also zurück zur Idee mit der Brücke: Wenn irgendwo eine Brücke sein sollte, wäre es doch denkbar, dass bei eingebautem IC gar nicht erst genug Spannung an Pin 13 ankommt, oder? Wie sieht es mit den vorderen T9/T10 aus? Es gibt im Schaltplan eine Verbindung zwischen Pin23/24 und Pint 13.

Dann noch was: Im Handbuch steht auf S. 31: Mit einem Multimeter kann an Pin24/23 das Sensorsignal bei ausgebautem Prozessor nachgemessen werden. (dunkel: VCC, hell: 0V). Muss ich dazu ebenfalls einfach Pin7/13 überbrücken oder ist DAS jetzt die Brücke 2/13? Oder ist einfach gegen GND gemeint? *ratlos*

ich glaube die messung ist gegen gnd gemeint.

die idee mit den zahnrädern bzw deren entfernung zum sensor ist nicht schlecht. bau die zahnräder ab, halte das multi an gnd und Pin23 bzw 24, und halte dann ein weisses blatt DICHT vor die sensoren. dann müsstest du fast auf vcc kommen. dann nimm schwarzes papier (oder schwarz angemaltes =), dann müsstest du auf einen wert zwischen 0 und 1 v kommen (0 schafft man eigentlich nie).

pin23 ist dbei eine seite, pin24 die andere (is kla gell).

nächster versuch: beleuchte dienen raum (bzw den sensor)so hell wie möglich, und führe die gleiche messung ohne papier durch. du müsstest auf fast vcc kommen.
dann dunkel den raum (bzw den sensor) möglichst stark ab, so dass auch die ir-diode daneben kein licht zum sensor geben kann. du müsstest auf fast 0V kommen.

das probierst du bei beiden sensoren bzw beiden prozessorpins. schreib uns was rausgekommen ist!

hi. soll ich das bei eingebautem IC machen oder muss ich den rausnehmen und wieder irgendeine Brück basteln? Das mit dem Blatt Papier (weiß) hat ja schon beim Selbsttest nicht geklappt. Nur wenn ich direkt mit einer Lampe/Feuerzeug auf die Seiten-LEDs geleuchtet habe, ist die rote/grüne LED als Zeichen für "OK" an gegangen -- mit einem Blatt Papier alleine leider bisher nicht. Ich werde es aber trotzdem gerne testen, wenn ich genaueres über den Aufbau weiß :)

Dennoch hat das Odometrie-Testprogramm neulich zum ersten Mal einen Unterschied gezeigt, wenn ich das Rad von weiß auf schwarz gedreht habe.
Der Selbsttest läuft übrigens bis auf diesen Test vollständig richtig ab...

Ich habe auch schon alle möglichen Diagnose/Analyse-Tools von
http://home.planet.nl/~winko001/Asur...uSfwPagFrm.htm
getestet -- aber die ausgespuckten Ergebnisse sagen mir nicht viel :(

Weiterhin für jede Idee dankbar :)

Hier noch als Ergänzung die Ergebnisse der Analyse-Tools -- vielleicht weiß einer mehr damit anzufangen... (die e-Mail Adresse vom Autor ist unauffindbar)...

DiagnoseAsuro V0.07


Asuro must be in total darkness.


Below Asuro must be a white paper.


Press any hyperterminal key to (re)start testing.






05 0062 .
06 0065 .
15 0003 .
16 0003 .
2C 0001 .
32 0001 .
ÿ33 009F .
ÿ35 0178 .
45 0001 .
46 0002 .
50 03FF .
51 0000 .
52 01B1 .
53 0000 .
54 0059 .
60 03FE .
61 0000 .
62 017B .
63 0000 .
64 0058 .
70 032B .
71 0004 .
72 03FC .
73 0326 .
81 0004 .
82 03FC .
90 0328 r
91 0313 .
92 035D .
93 0325 r
94 030F .
95 0359 .


-----Tests-finished-----


AnalyseAsuro V0.02


Asuro must be in total darkness.


Press any hyperterminal key to start testing.






00 001000
01 393330
02 FF3F37
03 BB3336


B0 393330
B1 393330
B2 393330
B3 393330
B4 393320
B5 393310
B6 393330
B7 393330
B8 393331
B9 393332
BA 393336
BB 3B333C
BC 393330
BD 393330
BE 393330
BF 393330
C0 393230
C1 393130
C2 393330
C3 393330
C4 312330
C5 391330
C6 393330
C7 393330
C8 393330
C9 393330
CA 393730
CB 393B30
CC 393330
CD 393330
CE 393330
CF 393330
D0 383330
D1 393330
D2 393330
D3 312330
D4 293330
D5 193330
D6 393330
D7 393330
D8 393330
D9 3B3338
DA 3D3330
DB 393330
DC 393330
DD 393330
DE 793330
DF B93330


Tests finished

dalmator: ich habe es gerade so gemacht, wie du es vorgeschlagen hast:
Prozessor raus und dann Pin8 gegen Pin23/24 gemessen:
Im Dunkeln:
LINKS: weiß: 4,05 Volt schwarz: 4,08V
RECHTS: weiß: 4,06V schwarz: 4,10V

Im Hellen:
LINKS: weiß: 3,79V schwarz: 4,05V
RECHTS: weiß: 3,93V schwarz: 4,02V

Der Unterschied ist nicht groß genug, nehme ich an?
Das Papier habe ich direkt vor die Dioden gehalten.
Wonach kann ich denn noch suchen? Irgendwo muss der Hund doch begraben sein....

oh oh.. das ist wirklich verdammt wenig... ööhm...
schreib dir mal ein programm, welches einfach nur in einer endlosschleife die odo werte von links bzw rechts auf hyperterm ausgibt. ich habe eines fertig, aber das ist auf dem rechner zuhause... könnte ich dir evtl morgen oder übermorgen schicken. dann müsste man evtl recht gut die werte auslesen können. dann sieht man auch ob die wirklcih vom adc ausgegebenen werte "unterschiedlich genug" sind.

was du noch probieren könntest ist folgendes:

versuche (am einfachsten mit einem programm oder einer drahtbrücke, ich weiss aber nicht von wo nach wo) beide odometrie leuchtdioden einzuschalten. durch eine digicam oder eine handy kamera müsstest du dann ein blasses grünliches licht an den dioden erkennen können. dann weisst du schonmal dass die dioden funktionieren.

dann mach folgendes:

Zimmer dunkel, prozessor raus, wieder messen wie oben. allerdings nimmst du diesmal folgendes:

Im Dunkeln:
LINKS: GANZ DUNKEL: xxx MIT TASCHENLAMPE VOLL AUF DEN SENSOR GELEUCHTET: xxx
...und rechts das gleiche.

wenn du den sensor voll mit einer (möglichst hellen) taschenlampe anstrahlst müsste er eigentlich auf jeden fall eine reaktion zeigen, die du mit dem multimeter messen können solltest.

so, ich habe gerade etwas in dunklem Raum getestet, was evtl Aufschluss geben könnte:
Wenn der Selbsttest läuft, leuchtet die IR-LED in meiner HandyCam tatsächlich ganz schwach "grünlich" (wenn man das so nennen kann). Allerdings ist das sehr schwach und wird komischerweise erst stärker, wenn der MOTOR-Test läuft. Vorher (beim Odometrie-Test) ist es definitiv auf beiden Seiten schwächer. Danach (beim Serial-Test) ist es ganz aus. Kann man daran evtl eine Fehlschaltung an einer bestimmten Stelle identifizieren? Das wäre doch mal was! Ich habe jedenfalls Hoffnung, dass die IR-LEDs nicht geschrottet sind - sonst würde ich schließlich gar nix sehen und auch keinen Strom (s.o. --> 7mA) messen.

Noch zwei Fragen: Kann man in eingebautem Zustand die LEDs auf Durchlass- / Sperrichtung prüfen? Wie groß ist die "Durchbruchspannung" bei den Teilen?

Wie genau habt ihr die LEDs bei den Rädern ausgerichtet. Wenn ich es richtig sehe, sind die auf beiden Seiten GAAAANZ eben geneigt und evtl nicht hunderprozentig im 90° Winkel auf der Platine. Ist aber nur ganz wenig daneben. Wie groß ist der Effekt beim Empfang? Oder anders gefragt: Wie breit wird der IR-Lichtkegel gestreut?

Danke mal wieder

Hier noch ein Photo (beim MOTOR-Test aufgenommen!!)

wie man in der schule in physik lernt:
Einfallswinkeln gleich ausfallswinkel

nachdem die räder aber recht nahe an den sensoren sind, schätze ich , das es da keine probleme gibt, wenn die nicht total schief sind

In einem anderen Thread stand:
Beim Selbsttest:
"Wenn ich K6 in der Schalter-Fase betätige dreht sich zwar der Motor (sogar in die richtige Richtung! sensationell) aber zuvor glimmt noch kurz die rechte Back-LED auf als ob ich K5 kurz gedrückt hätte, was ich aber kontrolliert nicht gemacht hab. "

Das ist bei mir auch der Fall -- deutet DAS vielleicht auf den Fehler hin?

hmm.. nee... das würde ich auf die PollSwitch-Funktion schieben. mit der wirs du dich noch lange rumärgern... mach dir mal keine sorgen.

deine IR-LED funktioniert also. hast du mal versucht, den wiederstand der fototransistoren auszumessen im dunkeln und im (wirklich sehr) hellen?

schick mir mal deine email adresse per PN, ich sende dir anchher ein programm dass du mal flashen könntest.

Die idee mit der Digicam ist gut aber zuerst sollte man die Camera überprüfen ob die IR licht erkennt. Das tuhn nämlich nicht alle. Nimm eine Fernbedienung und halte sie in die Camera , das muss deutlich aufläuchten. Ich hatte ein Iphone damit gings nicht. Und zu der Odometrie, ich habe ein ProBot128 aber ich glaube die hatten identische lösung als Odometrie und das war milde gesagt Bedürftig. Ich habe mein ProBot128 umgebaut auf ein kleines Raupenfahrwerk mit dem eigendlichen Ziel den Geradeauslauf zu verbessern und musste für die Odometrie anders lösen. Bei mir hatten die Räder vertiefungen glaube 12 stk. Da war ich auch lange dran bis geklappt hat. Bei mit erfasse ich die signale mit ein CNY70 die an die Pins gehen wo die originale angeschlossen waren. Ich würde vorschlagen das ist die Gelegenheit die Odometrie zu verbessern. Zwei nette scheiben mit eine höhere Auflösung kaufen und ein paar Gabellichtschranken die du am besten an den Pin anschliesst wo die vorgesehen waren um Die Testprogramme nicht ändern zu müssen.