Modellsegelboot & Roboter & Zukunftsprojekte
Hallo Freunde
Ich bastle jetzt seit über 2 Jahren an meinem Modellsegelboot und bin jetzt an der Stelle wo der Einbau der Mechanik dran ist. Da ich Langzeitsarbeitsloser bin, seit über 3 Jahren und mit 47 Jahren zu alt um vermittelt zu werden muß ich meine Zeit in sinnvolle Tätigkeiten investieren. Mein Modellsegelboot mit Intelligenz zu versehen war für mich, ich komme aus der Halbleiter und Telekommunikation, eine logische Richtung. Mir schwebte deshalb ein Mikrocontroller vor, und nach einigen Recherchen traf ich auf die AVR's, auf Robotikhardware und auf dieses Forum. Das RN-Control hat die richtige Größe, eine Version mit dem mega128 wäre mir lieber gewesen, da Erfahrungsgemäß mit der Praxis der Apettit wächst. Soweit zu meiner Vorstellung als Neuling hier. Vielleicht noch ein letztes, ich bin stur und mache gerne Lösungen auf meine Art. Das bringt viele Herausforderungen aber auch so manche gute Lösung. Hier mein Projekt:
Eine Langkielsegelyacht, 153cm lang, soll als Technologieplatform dienen, um damit zumindest im Schiffsmodellbau neue Wege zu beschreiten. Also was ihr als Roboter auf Rädern und Raupen macht ist bei mir ein Segelboot.
1. Zuerst soll der Controller die regelbaren Spannungsregler steuern und so sicher stellen das die 12V, 16Ah der NimH-Akkus, immer die Spannungen 12V; 7,2 bis 8,4V; 6V und 4,8V liefert und bei sich leerenden Akkus mich warnt und die 4,8V, 6V und 7,2V jeweils solange wie möglich nachregelt und so den Spannungsabfall ausgleicht.
2. Der Controller soll die Winsche, das sind "Trommeln" auf Deck und die dazugehörige Mechanik steuern, überwachen und im Schadensfall ein fail-safe Verhalten sicherstellen. Dazu sind Endstellungsüberwachungen nötig, Ausfälle der Mechanik zu erkennen, z.B. wenn sich Schote verheddern und die kräftigen Getriebemotoren Dunker GR42x40 drohen das Boot zu beschädigen, und auf Seilspannung achten um ein aus der Trommel springen und sich verheddern möglichst zu vermeiden.
3. Es sind gewisse Bedienfehler zu erkennen und zu verhindern. Hierzu muß der Controller die Signale vom Empfänger dekodieren, auswerten und an die Servos weiterleiten. Ein Beispiel ist z.B. zu verhindern das der Spinnaker, das ist ein großes Vorsegel das sich wie in Luftsack öffnet und nur bei "achterlichen" Winden, also von hinten kommend eingesetzt werden darf. Solle das Boot also eine Wende fahren, also eine Kurve darf dieses nicht betätigt werden.
4. Es soll gewisse Manöver fahren, so was kennt man vom Flugmodellbau.
5. Es soll in Zusammenarbeit mit GPS und anderer Sensorik eines Tages auch selber einen Kurs fahren können und dabei seinen Kurs auf Zeit optimieren.
6. Es soll Kolllisionen verhindern. Hier ist an den Einsatz von Sensoren für Einparkhilfen aus dem Automobilbau gedacht. Vielleicht sogar dabei die Regatta-Vorfahrt regeln beachten.
Um diese alles im Laufe der Zukunft zu realisieren denke ich an ein modulares dezentrales Steuersystem. Der "Zentralrechner" sollte dabei zwar sehr klein sein, aber die nötigen Resourcen bereithalten. Zum Anfangen denke ich dabei an die RN-Control-Karte von Robotikhardware als Zentralrechner, die würde man dann im Laufe der Zeit und bei Bedarf durch leistungsfähigere Hardware ersetzen. Um Synergien zu erreichen möchte ich mich daher an die Spezifikationen dieses Forums halten um so Unterstützung zu finden und vorhandenes zu nutzen. Auf dem Forum Schiffsmodell.net möchte ich diese Platform für den Schiffsmodellbau promoten und das Spezialwissen der Mitglieder nutzen. Ich glaube der Schiffsmodellbau kann hiervon profitieren.
Nun meine Fragen, die ich "Frank" bereits bei Robotikhardware gestellt hatte, dabei möchte ich hervorheben mit Assembler programmieren zu wollen:
1. Welche Entwicklungsumgebung ist hier zu empfehlen?
Studio 4, das scheint die "golden release" von Atmel zu sein, oder Bascom oder PonyProg?
2. Wenn ich es richtig verstanden habe kommunizieren die Entwicklungsumgebungen alle mit RN-Control über die RS232 und laden Daten und Programme über die ISP-Schnittstelle. Beim Einsatz von Studio 4 soll das ISP-Kabel von Robotikhardware das an das lpt im pc angeschlossen wird nicht geeignet sein, gibt es Unterlagen wie ein passendes Kabel wäre, oder müßte man eines direkt von Atmel beziehen? Wenn ja, welches und ist das auch bei Conrad zu erwerben?
3. Die Spanungsversorgung des RN-Controlls kann beliebig zwischen 7V und 18V liegen, die Karte erzeugt daraus ihre benötigten 5V und stellt diese auch an einem Ausgang für andere Module zur Verfügung? Frage dazu ist das korrekt und gleicht die Logik auf der Karte auch einen Spannungsabfall am NimH-Akkus aus? Voll geladen hat ein Akku-Pack aus 10 Mono-D-Zellen 14V und kann bis auf leicht über 10V abfallen! Habe das richtig verstanden, die RN-Control kann die Akku-Spannung überwachen und trotz Spannungsabfall die 5V bereitstelllen soweit die Spannungsquelle nicht unter 7V fällt?
4. Gibt es auch die Möglichkeit die Schaltung der RN-Control elektronisch zu bekommen um diese für einen mega128 im QFP-Gehäuse anzupassen? ich denke da an die eagle oder Target 3003 Software. Die Frage ist auch deshalb von Interesse da ich in so einem Fall gerne die Möglichkeit nutzen würde eventuelle Anforderungen aus dem Schiffsmodellbau aufzunehmen und eventuell zusätzlichen externen Datenspeicher hinzu zu fügen. Natürlich soll die Karte sehr kompakt bleiben, das macht die RN-Control gegenüber ihrem großen Bruder so interessant für den Schiffsmodellbau.
5. Gibt es Erfahrungen mit der Implementation von WLAN?
6. Wie lange dauerst es von der Bestellung bis zum Erhalt der RN-Control? Was sollte man außer der reinen karte hinzu bestellen?
Soweit erstmals meine mich drückenden Fragen und bitte um Nachsicht zu diesem umfangreichen Erstbeitrag.
Mit freundlichem Gruß
Hellmut
