1. "Roboter"

hallo, ich bin momentan schwer dabei mein ersten "roboter" zu planen und habe mir für den antrieb und steuerrung folgendes überlegt:
zwei große räder die jeweils von einem schrittmotor angetrieben werden (http://www.nc-step.de/pdf/KH56KM2.pdf) und am hinteren ende ein kleines "steuerrad" welches auch über ein schrittmotor gesteuert wird. der "roboter" wird so ca. 3kg wiegen also brauch der schrittmotor ein drehmoment 0,81Nm oder wie ist das bei zwei rändern mit 2 motoren und wird das mit dem steuerrad so klappen (was wird da für ein schrittmotor benötigt (Nm))?

mfg blan

Du brauchst eigentlich für das dritte Rad gar keinen Motor mehr, da reicht es einfach wenn es nachläuft. Gesteuert wird über die beiden Antriebsräder. Es sei den du willst mit dem Dritten rad auch noch antreiben, aber dann wirds richtig kompliziert. Weil du dann wieder nen Motor oder Servo brauchst um das ganze in der Spuhr zu halten. Außerdem musst du irgendwie ermitteln mit welcher Geschwindigkeit in der Kurver der Motor laufen muss. Die liegt irgendwo zwischen linker Motor und rechter Motor.

also du meinst ich fahr dann nach links indem ich einfach nur das rechte (?) rad antreibe und das linke stehen lasse und umgekehrt? dann muss das hintere rad aber mitdrehn oder kann das starr montiert werden?

mfg blan

Das hintere ist entweder eine schwenkbare rolle, die wie bei einem Einkaufswagen einfach nachläuft, oder bei leichteren Robotern z.B. ein halber Tischtennisball als Gleiter.

Der Antrieb läuft dann wie bei einem Panzer. Drehen durch gegeläufiges antreiben der beiden Räder. Oder eben eines schneller drehen als das andere um Kurven zu fahren. Dadurch ist der Roboter sehr agil, er kann z.B. auf der Stelle drehen. Steuersysteme wie bei Autos sind für solch kleine Roboter sehr unpraktisch.

Hast du dich schon auf Schrittmotoren festgelegt? Für den Anfang sind Getreiebemotoren mMn besser geeignet, weil die Ansteuerung einfacherer ist. Schau dich dazu am besten ein wenig im Forum um.

im artikelbereich gibts ja einiges über schrittmotoren und auch schaltpläne für deren ansteuerung und allzuschwer ists bestimmt nicht (hoff ich :D) - ich werds mal probieren. danke!

mfg blan

Hi blan,

das mit Schrittmotoren würde ich mir auch gut überlegen.
Ich habe damit nicht so gute Erfahrung, was Geschwindigkeit, Stromverbrauch und auch Lautstärke (besonders bei höherem Tempo) angeht.
Auf meiner Website siehst du verschiedene Versuche bei den Fotos...

Von den Getriebemotoren bin ich jetzt sehr begeistert - auch bei (oder besser trotz) einem hohen Robotergewicht von ca. 6 kg, schaffen die Getriebemotoren das problemlos.

hrm, geschwindigkeit ist mir momentan nicht wichtig - muss nicht schnell fahren können, sollte es nur tun ^^

woran lags denn - hat die schaltung nicht so funktioniert oder ... ? außerdem benötige ich bei getriebemotoren auch ein motortreiber oder?

mfg blan

Wie gesagt: Sie verbrauchen (weil sehr kräftig) viel Strom und sind wirklich tierisch laut. und mich störte, dass sie auch echt langsam waren. Das war aber sicher auch eine Ursache der Ansteuerung.

Natürlich brauchen die Getriebemotoren auch eine, aber diese gibt es schon wirklich elegant und klein, ohne Kühlkörper. Gerade letzteres fand ich angenehmer.

Gruß,

just4fun

Hallo,
das mit der Lautstärke von Schrittmotoren intressiert mich.
Hängt das vielleicht auch vom Motortyp ab, oder sind Schrittmotoren
allgemein so super laut?
Hast du evt ein video, auf dem man das "sehen"(hören)kann.
Ich stehe auch vor der Entscheidung, Schrittmotor oder Getriebe.
Ich würde gerne Schrittmotren verwenden, wegen der Kompackten
Bauweise und der grossen Kraft.
Ich möchte sie gerne direkt in Räder bauen, ohne Getriebe,
dann währe das mit der grossen Kraft und geringen Drehfrequenz doch optimal.
Ich denke das mit dem Stromverbrauch gleicht sich doch bestimmt
aus, weil von Schrittmotoren brauch ich ja dann nur kleinere/weniger oder?
Ich bin auch etwas unsicher, ob ich mich glaich an Schrittmotoren
ran wagen soll, aber ich denke mir das es später ohnehin fällig wird.
Warum dan erst was anderes kaufen?
Wie ist das denn mit der genauigkeit von Getriebemotoren,
z.b. in Kurven, gegenüber Schrittmotoren?
mfg Tux

Zitat:

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Zitat von Tuxy

Hallo,
das mit der Lautstärke von Schrittmotoren intressiert mich.
Hängt das vielleicht auch vom Motortyp ab, oder sind Schrittmotoren
allgemein so super laut?
Hast du evt ein video, auf dem man das "sehen"(hören)kann.
Ich stehe auch vor der Entscheidung, Schrittmotor oder Getriebe.
Ich würde gerne Schrittmotren verwenden, wegen der Kompackten
Bauweise und der grossen Kraft.
Ich möchte sie gerne direkt in Räder bauen, ohne Getriebe,
dann währe das mit der grossen Kraft und geringen Drehfrequenz doch optimal.
Ich denke das mit dem Stromverbrauch gleicht sich doch bestimmt
aus, weil von Schrittmotoren brauch ich ja dann nur kleinere/weniger oder?
Ich bin auch etwas unsicher, ob ich mich glaich an Schrittmotoren
ran wagen soll, aber ich denke mir das es später ohnehin fällig wird.
Warum dan erst was anderes kaufen?
Wie ist das denn mit der genauigkeit von Getriebemotoren,
z.b. in Kurven, gegenüber Schrittmotoren?
mfg Tux

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ja gute fragen - bin der selben meinung, will gleich mit schrittmotoren einsteigen weil ich für nen drehbaren bereich auf dem fahrzeug so oder so ein schrittmotor brauche.

btw: cool noch einer der wenig erfahrung damit hat - wir sollten uns mal austauschen :D

mfg blan

Zitat:

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Zitat von Tuxy

das mit der Lautstärke von Schrittmotoren intressiert mich. Hängt das vielleicht auch vom Motortyp ab, oder sind Schrittmotoren allgemein so super laut?
Hast du evt ein video, auf dem man das "sehen"(hören)kann.

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Ja, hier ein kurzes: http://www.direcs.de/videos/IMGP0091_divx.mpeg und hier ein längeres (aber mit dem Mikro nicht so nah am Motor. Das erste ist authentischer.): http://www.direcs.de/videos/IMGP1461_divx.mpeg

Zitat:

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und der grossen Kraft.

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Haben die Getriebemotoren mit entsprechender Untersetzung auch. Ich habe z.B. 158:1 verwendet. Gibt es (erstaunlicherweise) relativ günstig beim großen C. Sonst halte ich von dem Geschäft ja nicht so viel, was Preise angeht (Sorry, OT, ich weiß.).

Zitat:

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Ich möchte sie gerne direkt in Räder bauen, ohne Getriebe,
dann währe das mit der großen Kraft und geringen Drehfrequenz doch optimal.

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Hatte ich auch direkt auf der Achse. Ist halte ne Frage de rStabilität der Motorachse / des Motors. Schau dir die Fotos bei mir auf der Webseite an. Vielleicht hilft es dir weiter. Habe ich bei den Getriebemotoren jetzt auch wieder so gemacht.

Zitat:

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Ich denke das mit dem Stromverbrauch gleicht sich doch bestimmt
aus, weil von Schrittmotoren brauche ich ja dann nur kleinere/weniger oder?

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Ich denke, dass die Schrittmotoren mehr verbrauchen. Zumal diese auch Strom verbrauchen, wenn sie nur "an" sind, sich aber nicht drehen.

Zitat:

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Warum dan erst was anderes kaufen?
Wie ist das denn mit der genauigkeit von Getriebemotoren,
z.b. in Kurven, gegenüber Schrittmotoren?

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Muss ja nicht. Meine (teure) Erfahrung war eben die oben geschilderte.
Schrittmotoren sind ihrem Verwendungszweck entsprechend natürlich genauer. Aber auch bei Getriebemotoren kann man das mit so Schlitzscheiben (komme grad nicht auf die richtige Bezeichnung. Mal im Wiki nachsehen) auch hinbekommen.

Hoffe das hilft erstmal weiter.

Gruß,

just4fun

Danke für die Antwort.

Deine Video Links funktionieren nicht.
Ich habe mir aber so 3 von deiner Seite angeschaut,
aber leider kann ich mir immer noch nicht vorstellen
wie es klingt und laut es ist.
Da sind auch noch Nebengeräusche mit drin und kurze aussetzer.

Deine Bilder Sammlung habe ich durchgeblättert,
sieht Vielversprechend aus dein Bot, kompliment.

Besonders deinen Antrieb finde ich gut wie hier auf dem Bild
http://direcs.familie-knapp.de/mrs/slides/DSCF1162.JPG
Aber du hast da ja sogar noch eine Untersetztung dran.
Bin noch am grübeln, ob das bei mir mit der Kraft reichen wird,
direkt in solch grosse Räder, aber wenn dein Robbi mit der
Untersetzung so wie auf dem Video ab geht, dann hab ich weniger bedenken.
Was für ein Verhältniss ist das genau?

Aber deine Lösung der Verbindung zum Rad halte ich für
etwas "ungenau", eiert da nicht das Rad,
oder sind das nicht auch die Geräusche die man im Video hört?

Ich habe bei mir einen direkten Adapter geplant,
den ich mir auf die Arbeit drehe.

Eine Hülse, mit 5h7 Bohrung, zwei Gewindestiften/Madenschrauben
zum fixieren der abgeflachten Welle.
Der Aussendurchmesser wird ebenfalls eine Passung im 10mm Bereich,
darauf kommt ein Rillenkugellager, das mittels lagerdeckel am
Schrittmotor befestigt wird.
In der Mitte dieses Adapters ist ein 12mm Sechskant,
für die Verbindung zu den Modellbaurädern, mit 12er Aufnahme.
Am Ende des Adapters ist ein M5 Gewinde um das Rad anzuschrauben.

Der Motor wird am hinteren Teil am Chassie befestigt,
die Welle ist dann einfach (Motorlagerung nicht mitgezählt) gelagert.
Gehe davon aus das es halten wird, da der Hebelarm doch recht kurz ist.

Aber wie ist das denn genau mit Getriebe Motoren,
da wird doch nur eine Spnnung angelegt und der Motor dreht dann
so schnell wie er lustig ist, oder wird die Drehfrequenz überwacht?

Wenn nicht, dann brauch ich ja diese "Schlitzscheiben" (Gabellichtschranke?)
Das ist ja dann auch wieder mit mehr Aufwad verbunden,
oder ist der eher gering im Vergleich zu Schrittmotoren?

Nehmen wir an ich wollte ein RC car umbauen,
mit Heckantrieb, zwei angetriebene Räder ohne Diff
und normale Vorderradlenkung.
Dann haben doch die Räder/Motoren verschiedene Drehfrquenzen,
isst sowas überhaupt mit Getriebemotor möglich,
also das so genau zu machen, um verluste gering zu halten?

Zitat:

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Deine Video Links funktionieren nicht.

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Eigentlich alles in Ordnung. Kann aber sein, dass du erst "Speichern unter" machen musst, weil z.b. das zweite Video 3 MB groß ist... na, wie auch immer.

Zitat:

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wie es klingt und laut es ist. Da sind auch noch Nebengeräusche mit drin und kurze aussetzer.

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Das erste Video solltest du noch mal probieren, da das nicht auf der Seite verlinkt ist, Hier sind auch keine sonstigen Geräusche.

Zitat:

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Deine Bilder Sammlung habe ich durchgeblättert,
sieht Vielversprechend aus dein Bot, kompliment.

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Cool. Danke! :-)

Zitat:

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Besonders deinen Antrieb finde ich gut wie hier auf dem Bild
http://direcs.familie-knapp.de/mrs/slides/DSCF1162.JPG
Aber du hast da ja sogar noch eine Untersetztung dran.

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ja, hatte sich auch nicht bewährt. Du solltest die die letzten Seiten anschauen, da die aktuell sind. Oder mal den ganzen Text auf der Startseite durchlesen. Da kannst du das "Leid" mitverfolgen... ;-)

Zitat:

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Was für ein Verhältniss ist das genau?

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148:1

Zitat:

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Aber deine Lösung der Verbindung zum Rad halte ich für
etwas "ungenau", eiert da nicht das Rad,
oder sind das nicht auch die Geräusche die man im Video hört?

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Ja, der Antrieb war Mist. Ich hatte leider auch kein besseres Werkzeug, es besser zu produzieren. Du siehst ja an den vielen Bildern (Seitenzahl rechts oben!), dass es (leider) ein langer Weg bis zum jetzigen Antrieb war.

Zitat:

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Ich habe bei mir einen direkten Adapter geplant,
den ich mir auf die Arbeit drehe. [ ... ] Gehe davon aus das es halten wird, da der Hebelarm doch recht kurz ist.

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Das war mir jetzt irgendwie ein wenig zu kompliziert. Sorry. Vielleicht mal ne kurze Skizze?! Wobei ich hier (wie man an meinen vielen Versuchen sieht) vielleicht auch nicht der geeignetste Ansprechpartner bin :-/

Zitat:

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Aber wie ist das denn genau mit Getriebe Motoren,
da wird doch nur eine Spnnung angelegt und der Motor dreht dann
so schnell wie er lustig ist, oder wird die Drehfrequenz überwacht?

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Dafür solltest du mal ins Wiki schauen. Stichwort: PWM oder Motoren. Hier wirst du die erforderlichen Antworten finden.

Zitat:

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Das ist ja dann auch wieder mit mehr Aufwad verbunden,
oder ist der eher gering im Vergleich zu Schrittmotoren?

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Na ja, ich denke, es macht keinen großen Unterschied, ob eine Software die einzelnen Schritte eines (Schritt)Motors speichert oder die Impulse einer Gabellichtschranke.

Zitat:

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Dann haben doch die Räder/Motoren verschiedene Drehfrquenzen,
isst sowas überhaupt mit Getriebemotor möglich,
also das so genau zu machen, um verluste gering zu halten?

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Meines Erachtes nach hast du bei einem Getriebe keine großartigen Verluste?!?

Nachtrag: Für weitere Fragen: Geduld. Bis erstmal für 3 Wochen im Urlaub. :-)