Wie macht ihr das mit der Hindernisserkennung wenn der Roboter 1 m hoch und 40 cm breit ist. Selbst wenn ich unten eine Reihe IR-Sensoren hätte, dann kann er doch immer noch gegen Tischkante fahren
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Wie macht ihr das mit der Hindernisserkennung wenn der Roboter 1 m hoch und 40 cm breit ist. Selbst wenn ich unten eine Reihe IR-Sensoren hätte, dann kann er doch immer noch gegen Tischkante fahren
Tja das ist ein Problem, denke daher bauen viele auch lieber kleine Roboter :-)
Also man könnte natürlich über einen Rahmen und 4 Microschalter die Kollision erfassen. Aber das ist bei de rGröße und vermutlich auch bei dem Gewicht sicher nicht die optimale Lösung.
Die ganze Fläche mit IR-Sensoren zu füllen würde dagegen viel zu teuer.
Wie wäre es mit einer Lichtschranke die von unten nach oben geht. Am besten 2 oder 3 Lichtschranken. Allerdings könnte Roboter dann immer noch gegen schmale gegenstände wie Stehlampe prallen.
Weiß nicht ob Ultraschall da irgendwie besser wäre, hab damit noch nicht gearbeitet.
Ultraschall hat zumindest einen relativ großen Öffnungswinkel, wenn man die Sensoren mittig anordnet, kann man schon eine Menge damit "sehen".Zitat:
Zitat von Andreas
Viele Grüße
Jörg
Ich bevorzuge die Idee, einen leichten Alu-Rahmen um das gehäuse zu bauen, der dann bei gewissem druck taster betätigt.
In der Praxis ist das bei der größe mit dem Alurahmen garnicht so einfach. Er darf sich nicht verkannten und muß sehr leichtgängig sein damit er auch wirklich Taster auslöst. Außerdem reagiert er natürlich sehr spät. Ich würde Lichtschranke nehmen.
Ich habe demnächst wenn man neues Projekt soweit ist ein ähnliches Problem. Ich denke ich werde es erst mal mit Lichtschranke probieren. Ich werde diese allerdings schräg anordnen. Also von links oben nach unten rechts. Damit dürften dann so ziemlich alle Tischkanten ;-) erwischt werden. Unten werde ich ne Reihe IS471 benutzen.
Oder 2 IR-Lichtschranken gekreuzt. Wenn Du genug Kohle hast sind sicher mehrere Ultraschallsensoren das einfachste
Man kann einfach Mikroschalter mit recht kurzen Anschlägen nehmen, und den Rahmen dann auf kleinen (gut geölten ;)) Metallbolzen "führen".Zitat:
Zitat von Andreas
Hast Du das schon mal gemacht Wizzard? Hast Du vielleicht ne Skizze/Foto das Du posten kannst? Ich weiss nicht so recht wie Da mechanisch aussehen soll!
ich hab mal testweise einen rahmen für nen mini-bot gemacht (10x8cm), den jedoch nie benutzt und wieder demontiert!
Meine Idee war einfach, einen Rahmen mit Alu-Winkelprofilen (gibts im Baumarkt) um den Bot zu legen, mit 1mm abstand zu den Mikroschaltern für die Kollisionserkennung. Der Rahmen wird dann an kleinen Bolzen aufgehängt, auf denen sich Federn (Kugelschreiber oder so) befinden. Bei ner Kollision werden die Taster betätigt, danach wird der rahmen durch die feder wieder gerichtet. Keine Ahnung ob man das hinbekommen kann, wäre jedoch nen versuch wert ;)
Ich hab das mal so ähnlich bei einem größeren Roboter probiert, das geht nicht so gut. Die Alustangen werden so schwer das man sie doch etwas fester montieren muß und auch die Feder darf nicht so leichtgängig sein. Aber dadurch muß dann auch schon ein ganz schön starker Druck ausgeübt werden damit Schalter auslösen. Und wenn Druck von ungünstiger Stelle ausgeübt wird, dann klappts garnicht (Hebelwirkung).
Denke sowas ist nur bis zu einer Größe von 30-50 cm praktisch. Bei größeren Robotern müsste man mehrer solacher Konstruktionen nehmen damit die nicht so lang werden. Oder besser die hier schon genannten elektronischen Lösungen.
Wie schon im Roboterwelt.de Forum gesagt wurde gibt es zwei Begriffe die man nicht verwechseln darf.
Kollisionserkennung und Kollisionsvermeidung.
Kollisionsvermeidung wird üblicherweise mit US oder IR gemacht. Je größer der Bot ist umso mehr muß man auf die Größe verteilen wobei ich immer die Meinung vertrete das eine Mischbestückung von US und IR besser ist.
Kollosionserkennung wird eigentlich nur mit Berührungssensoren gemacht. Damit es zuverlässig ist müsste eigentlich die gesamte Fläche eine Berührung erkennen können
Gruß
Markus
In der Tat darf der Rahmen nicht schwer sein, aber ich mag "größere" Roboter eh nicht gerne :D
Und wegen Kollisionserkennung auf der gesamten Fläche, eben darum ist ein Rahmen ja die beste Lösung.
Meine Idee zur Kollisionsvermeidung sind 2-3 US-Sensoren, einer in der mitte des Bots direkt nach vorne, einen von unten aus schräg nach vorn oben und den dritten von oben nach schräg vorn unten (hat das jemand verstanden :? )
Zur Kollisionserkennung hatte ich mal ne Idee mit nem flexiblen Silikonschlauch (so 1-1,5 cm Durchmesser). den kannst Du dann überall an Deine Stoßgefährdeten Stellen dranbasteln (oder gleich den ganzen Bot einwickeln :-) ). Das eine Ende ist verschlossen und an das andere ende kommt nen empfindlicher Luftdrucksensor. Dieser bemerkt den Luftdruckstoß, der entsteht, wenn man den Schlauch irgendwo zusammendrückt.
War aber eigentlich mal für nen runden, flachen Bot vorgesehen. Ist dafür eigentlich besser geeignet.
Und wie erkennt man dann wo der Roboter angestoßen ist. Nur zu wissen, dass da was ist hilft doch auch net viel ....
Oh sorry, wenn man nen Differenzdrucksensor nimmt, dann kann man 2 solche am Ende geschlossenen Schläuche dranhängen und erkennt dann ob rechts oder links am Über- oder Unterdrucksignal am Sensor. :-)
Das ist aber ne extreme Lösung - Roboter im Taucheranzug! Ich denke da sind Lichtschranken mit Spiegeln besser, billiger und einfacher!
Hast schon recht, war halt nur mal so ne Ideee :?
Aber für manche Situationen könnte es ja die Lösung sein :-)
Würde das mit den 2-3 US-Sensoren machen, die Lösung sollte ganz gut funktionieren und dann noch die Laserlichtschranken...
Eine interessante Variante sind beweglich gelagerte Lichtschranken.
Um eine Seite abzusichern, bringt man an den beiden Enden jeweils einen Sender und Empfänger auf einer beweglichen Schiene an.
Stößt der Roboter mit der Seite irgendwo dagegen, wird der Lichtstrahl unterbrochen. Stößt er mit seinem Sender oder Empfänger irgendwo an, wird der nach innen verschoben und leuchtet nicht mehr in Richtung Empfänger bzw, der Empfänger bewegt sich aus dem Lichtstrahl heraus.
So könnte man mehrere Seiten absichern.
Grüße
MC-Moppel