Aufklärungsroboter KOLIS

Hallo

So, da ich keine mehr Lust hatte mein Projekt bis zur Fertigstellung unter "Verschluss" zu halten dachte ich mir, mach ich es hier mal puplik und wenn es mal fertig ist den Roboter dann auch hier im Roboternetz auszustellen.


Ich habe vor einen Aufklärungsroboter zu bauen, der über Funk vom PC gesteuert und von Sensoren, die auf dem Roboter angebracht sind unterstützt wird. Teile sind zum Großteil schon besorgt, nun gehts ans eingemachte ;-)

Der Roboter soll einen Sensorkopf bekommen, der Dreh- und Neigbar ist.

Hier die Überblicksdaten:
- Chassis auf Basis des Catwiesel
- 7,2Ah Bleiakku mit Batteriestatusüberwachung
- 2 Getriebemotoren als Antriebsmotoren
- 2 Getriebemotoren für die Steuerung des Sensorkopfes
- Kamera CMUCam2 als Primärsensor (Videostream zum PC)
- Kompass CMP-S03 zur groben Orientierung auf weiten Flächen (Wiesen)
- 3 SHARP GP2D12 IR-Entfernungsmesser als Kollisionswarner
- 3 SHARP GP2D120 für den selben Zweck, nur im Nahbereich
- Temperatursensor DS1621 zur Temperaturüberwachung
- Lichtschranke für Helligkeitsmessungen und autom. Beleuchtung
- 3-4 Feuchtigkeitssensoren für "NOT-HALT" durch z.B. Regen
- 2 Inkrementaldrehscheiben für Längen- und Geschwindigkeitsmessungen
- 4 Gruppen an Kolisionstaster (Bumper) falls die IRs versagen sollten.
- 2 Neigungsschalter die ein überschlagen nach Vorne und zur Seite verhindern
- 1 Mikrofon für Audioaufzeichnungen bis zu einer Entfernung von 4-5 Metern
- Laserpointer für sehr grobe Distanzmessungen in Dunkelheit und zur Kommunikation
- LCD Display (soll später Texte, die am Computer geschrieben werden anzeigen)
- Dimmbare LUXEON LED mit 3 Watt für die Kamera
- Insg. 2 RN-Funkboards mit dem RT868F4 Transceiver für die Datenübertragung
- 1 AV-Funkstation (Sender/Empfänger) für die Tonübertragung
- 1 Videoübertragungsstation für die Videoübertragung (wie komm ich an so ein Gerät das brauchbar ist?)

...und noch so diverses anderes Spielzeug wie Piezo-Summer, AMV, Selbsthalteschaltungen damit sich der Roboter im Notfall selbst den Saft abstellen kann.

Das wird wohl ein ziemlich umfangreiches Projekt...
Mir war es aber schon von der ersten Idee her wichtig, dass mein Roboter kein "erweitertes RC-Car" wird. Völlig autonom werde ich ihn wohl nicht machen können schätze ich.

Bin mal gespannt wie lange das dauern wird.

Bild hier  

So sieht er also ungefähr aus.

Zitat:

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- Laserpointer für sehr grobe Distanzmessungen in Dunkelheit und zur Kommunikation

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Da ist sicher noch einges erklärungsbedürftig oder interesseweckend.

Wenn der Roboter fährt, dann soll er wohl auch überwacht und gesteuert werden, von einer Leitstelle an die er welche Informationen übergibt?

Vieles wird vielleicht noch offen sein.
Manfred

Also von der Idee her, find ich das echt ansprechend, wenn das dann alles auch noch vernünftig arbeitet und mitnander auskommt... klasse ;)

Zitat:

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Zitat von Foooob

- 3-4 Feuchtigkeitssensoren für "NOT-HALT" durch z.B. Regen

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So wirklich seh ich da keinen Sinn drin, was bringt dir das, wenn der bei z.B. Regen stehen bleibt, dann wird der doch auch nass. Wohl wegen Drck und so, oder?
Baust du den mit Abdeckungen?
Stell dir vor, der fährt durch ne Fütze, dann beibt der inne Fütze stehen ;)
Vieleicht kannst du die Sensoren mit ner Funktion kombinieren, z.B. n Schirm, der nach hinten liegt und bei Regen wie n Fächer aufgeht?

Nur so als Anreiz :mrgreen:
Viel Glück fürs Projekt O:)
Andreas

Hi,

nach einen umbau kann er auch so aussehen....
Meiner ist bereits wieder im umbau :-)

@ Manf

Der Laiserpointer (LP) dient wie gesagt erst mal zur bloßen Kommunikation, dass der Roboter in Gegenwart von Menschen auf Dinge zeigen kann...
Und zum anderen zur sehr groben Distanzmessung...Wenn du in Dunkelheit auf freier Fläche fährst tut sich bei der Kamera, auch mit Beleuchtung, irgendwann eine schwarze Wand auf...der LP kann da relativ simpel helfen um zu kontrollieren ob in weiter Ferne ein Hindernis kommt oder nicht.

LP an -> Roter Punkt erscheint in der Kamerasicht -> Hindernis
LP an -> Roter Punkt erscheint nicht -> Kein Hindernis

Dient eigentlich nur als netter Nebeneffekt, da der LP eigentlich zur Kommunikation eingebaut wurde (und ich noch einen Port frei hatte ;-) )


Zur Informationsübertragung an die Leitstelle:
Der Roboter soll alle Sensorinformationen zur Leitstelle senden also z.B.:
- Zustand der Neigungskippschalter und Bumper
- Trifft ein SHARP Sensor auf ein Hindernis?
- Welche Außentemperatur ist um den Roboter?
- In welche Himmelsrichtung bewegt er sich?

Da ein autonomer Modus wohl nicht machbar ist, will ich versuchen dem Roboter einen teilautonomen Modus zu geben. Also dass er dem Anwender Arbeit abnimmt indem er selbst Gegenständen ausweicht und so...


@ Copious

Ich hab mir nun überlegt anstatt den 3-4 kleinen 2 große zu bauen, aber mit dem selben Zweck ;-)

Naja die Sache ist die...ob die Kamera Regen erfasst ist sehr kritisch, bei nieseln dürfte es schwer werden das zuverlässig zu erkennen.

Der Roboter wird nicht überdacht sein, zumindest vorläufig nicht.
Daher: Regen auf Leiterplatten -> Roboter beschädigt/kaputt
Der Roboter soll bei Regen nicht nur stehen bleiben, er soll sich deaktivieren, das heist die Stromzufuhr komplett abstellen. Dann bleibt er zwar irgendwo liegen und du musst ihn von Hand ins trockene holen aber er läuft nicht Gefahr, dass das Wasser die Elektronik kaputt macht.

Die Feuchtesensoren sind so angebracht, dass die Pfützenspritzer nicht wahrnehmen ;-) (Aufm Kopf des Roboters)

An so Erweiterungen wie zum Beispiel ein Verdeck das sich schließt dachte ich auch mal kurz aber es liegt momentan noch außerhalb meiner gesetzten Ziele weil du damit den Roboter bis ins unendliche erweitern kannst ;-)

Hi
klingt nach einem sehr interessanten Projekt!
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Zitat:

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Zitat von Foooob

.. keine mehr Lust hatte mein Projekt bis zur Fertigstellung unter "Verschluss" zu halten

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Supi.. ich hoffe es folgen noch mehr deinem Beispiel!
(Ich werd auch mal vorstellen wenn ich dafür Zeit finde)
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Zitat:

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Zitat von Foooob

...mein Roboter kein "erweitertes RC-Car" wird...

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Keine Sorge, das wird es wohl eher nicht. Aber Neider gibts immer, somit auch diese stupide Aussage.
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Zitat:

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Zitat von Foooob

- Kompass CMP-S03 zur groben Orientierung auf weiten Flächen (Wiesen)

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Du könntest dich vorerst mal informieren was so eine Cat..fahrwerk auf Wiesen so treibt.
Nach meiner Erfahrung ist eine Wiese der Fußbodenteppich im Outdoor.
(Also eine kleine Krafthürde für Material und Leistung)

Schöne Grüße und viel Erfolg

Soooo....nun hab ich mal wieder Zeit gefunden um an meinem Roboter weiterzubasteln. Ich kam zwar noch nicht weit voran aber ein paar Bilder gibt es schon einmal ;-)

Die Motoren konnte ich bis jetzt leider noch nicht wirklich testen. Da die Montage relativ zeitaufwendig ist baue ich sie erst ein wenn ich mal einen ersten umfangreicheren Probelauf unternehme. Zudem musste ich bei Conrad einen Satz Kettenglieder dazubestellen, da durch die 2 zusätzlichen Rollen die ursprüngliche Anzahl nicht mehr ausreicht. Und bis die Lieferung ankommt dauert es noch etwas.

Um die Motoren mache ich mir in der Tat am meisten Sorgen.
Das ganze Ding dürfte die 8kg Grenze doch ziemlich wahrscheinlich packen und ich hoffe dass die Motoren da noch mitspielen.

Wie auf dem unteren Bild zu sehen wird der ganze Aufbau aus Aluminium gefertigt.

Wow, that's impressive!

Sieht wirklich vielversprechend aus und monströs =P~ .
Die Catwiesel's sind wirklich groß...

Jaja, die liebe Sorge um die Motoren. Ich drücke dir die Daumen, dass alles wie gewünscht funktioniert!

Gruß
Stefan

So, die Kettenglieder trafen heute ein und ich konnte einen Motortest machen.
Was soll ich sagen...bis jetzt bin ich von diesen Motoren absolut begeistert!!

Der bisherige Aufbau des Roboters wiegt ca. 3,1kg. Die Motoren bewegen diesen Aufbau schon bei 1,2V!! Bis auf die normale Betriebsspannung von 12V konnte ich den Kasten noch nicht ausfahren, dafür reichten meine Leitungen noch nicht.

Nun mach ich mir aber noch Sorgen um die Ketten die leider einen ziemlich läpprigen Eindruck machen. Ich hoffe dass sie richtig funktionieren.

Das scheint ja ein sehr vielversprechendes Projekt zu sein!

Auf jeden Fall sieht es interessant aus :)

Viel Erfolg!

Hi,
auch von mir großes Lob sieht sehr genau alles aus oO

Viele Grüße

P.S.: Bin schon gespannt wie es weiter geht

So, ich geb mal wieder Neuigkeiten durch weil sich in nächster Zeit denke ich nicht viel tun wird - Mein Studium fängt nun an. ;-)

Der Motortest lief durchwachsen...Auf der einen Seite ziehen die Motoren wahnsinnig gut. Bei einem Testgewicht von über 6kg zogen die Motoren den Aufbau ebenfalls schon bei 1,2V und bei 12V hat er eine richtig gute Geschwindigkeit für sein Gewicht drauf (grob überschlagen 0,4m/s oder 1,5km/h). Einziger Nachteil: Das Ding läuft extrem ungleichmäßig. Ich weis nicht warum aber auf eine Distanz von 2m Geradeausfahrt hat es ca 40cm seitlichen Drift?!!!
Naja, werd ich wohl später über PWM ausgleichen müssen denn, den Fehler kann ich anders nicht beheben. Aber ist schon ziemlich krass....

Gerade bastel ich jetzt am Sensorkopf des Roboters, auf den 2 Bildern kann man die Basis, dafür schon sehen.
Das Teil das auf der großen Fläche liegt wird später auf die Achse des Motors montiert, der im Bild zu sehen ist.

Schon krass wie man die Ketten vom Catwiesel noch spannen kann (ganz schön hoch gezogen 8-[ ).

Vielleicht hilft dir ein Kompassmodul bei der Korrigierung des Geradeaus-Laufes. So könntest du immer im Intervall leichte Korrekturen komplett dem Kompassmodul in beliebig kleinen Schritten übernehmen lassen (ähnlich dem Anfahren mit PWM ---> hochzählen).

Wie laut ist eigentlich dein Bot?

Jaja, das Studium, mein's fängt auch am Donnerstag richtig an. So versuche ich noch bis morgen meine Plattform fertig zu bekommen. Danach wird's bestimmt auch bei mir erstmal für eine Weile ruhig im Hobby Robotik :-k
Viel Spaß im Studium O:)

Hi,
hast du die Ketten vom Catwiesel verlängert ?
Bei Conrad gibt es ja die Ketten einzelt(die gleichen wie bei Catwiesel)

Viele Grüße

Zitat:

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Zitat von Foooob

Zudem musste ich bei Conrad einen Satz Kettenglieder dazubestellen, da durch die 2 zusätzlichen Rollen die ursprüngliche Anzahl nicht mehr ausreicht.

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Ups, habe ich wohl überlesen :oops:

Danke

Ja genau, ich hab mir bei Conrad noch zusätzlich Kettenglieder und Laufrollen gekauft. Bei mir war es so, dass die Ketten im Normalzustand (also ohne die oberen Laufrollen) entweder zu lasch oder zu stramm waren. Drum (und auch wegen Designgründen :cheesy: ) hab ich die Ketten verlängert.

Die Lautstärke ist eigentlich echt im Rahmen. Zwar schnurrt er nicht wie ein Kätzchen aber exzessiv laut ist er auch nicht. Man kommt gut damit klar finde ich ;-)

Das mit dem Kompass wäre in der Tat eine Möglichkeit. Nur wird das ganze dann bei Kurvenfahrten etwas kritisch und der Roboter würde ziemlich oft "Haken schlagen" (Fahrtrichtungskorrektur). Noch eine Stufe schwieriger würde es werden wenn ich den Roboter in eine best. Himmelsrichtung fahren lassen will. Zusätzlich zur permanenten Richtungskorrektur durch den Kompass muss dieser dann auch noch die Fahrtrichtung beider Motoren zusammen steuern. Ich denke per PWM dürfte es einfacher gehen.
Ich würde einfach per Messung eine Tabelle anlegen in der für jede Geschwindigkeitsstufe die einzelnen PWM Werte hinterlegt sind.

Beispiel:
100% (volle Fahrpower)
Motor 1 = 255
Motor 2 = 230

90%
Motor 1 = 230
Motor 2 = 207

Irgendwie so halt ;-) Vielleicht kann man die fehlenden Werte per Dreisatz (wie in dem Beispiel) bequem ableiten oder eben Messungen durchführen. Das muss man sehen ob der Fehler linear und damit proportional zur Geschwindigkeit verläuft.

Hi,

hast du ein Video ?

Viele Grüße

Zitat:

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Zitat von minium :)

Hi,

hast du ein Video ?

Viele Grüße

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Nein, ein Video gibts noch nicht. Ich denke das wirds frühestens in einem Monat geben. Beim Motortest hab ich keines gemacht und momentan sind die Motoren wieder draußen. Der Einbau ist relativ zeitaufwendig, drum warte ich damit bis es sich lohnt ;-)

So, es tat sich mal wieder etwas ;-)

Ich habs nun endlich geschaft die Hauptplatine fertig zu layouten und dem Hersteller zu überreichen. In ca. 2 Wochen wird sich dann zeigen ob die Platine was taugt oder ob ich gemurkst habe O:)

Ansonsten habe ich einige Dinge umgeworfen. So werden in dem Roboter keine Inkrementaldrehscheiben eingebaut. Der Platz für die Montage reicht leider nicht aus. Zu den 2 Neigungssensoren wird sich noch ein Dritter gesellen und eine zweite Batterie (9V) muss auch noch rein.

So, ich denke bis ich die Platine in den Händen halte wird an dem Projekt nicht mehr arg viel voran gehen.

So, nachdem sich in letzter Zeit nun monströß viel getan hat, wollte ich den Thread mal widerbeleben...


Genaueres ist auf meiner Website (Signatur) geschrieben.

Die Hauptplatine wurde heute fertig (Bild)
Praktisch alle Funktionen, die ich vorgesehen hatte funktionieren tadelos (Cam und Kompass muss ich noch testen). :-)
Hätte nicht gedacht, dass das so gut läuft.

Auch die Funkübertragung klappt tadelos. Nun bin ich gerade dabei das Visual-Basic Terminalprogramm zu schreiben um den Robby damit besser zu steuern. Er ist zwar über Avr-Term schon steuerbar, aber ist natürlich nicht so das wahre wenn man dort alle Zeichenketten von Hand eingeben muss ;-)


Nun ein Bild von der Hauptplatine und dem LCD. (Ja es ist bei mir tatsächlich so kalt :-# Die Löterei eben...)

Zitat:

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2 Getriebemotoren für die Steuerung des Sensorkopfes

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Hier hätte ich zwei gute Servo Motoren verwendet, die haben bereits ein Getrieb und ein Potentiometer zur Positionsbestimmung des Servokopfs integriert.

Zitat:

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3 SHARP GP2D120 für den selben Zweck, nur im Nahbereich

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Wenn du nicht schon jede Menge Sharps rumliegen hast, würde ich statt dessen lieber ein paar Sonarmodule nehmen. Die sind zwar ein bischen komplexer von der Verkabelung und ansteuerung (gut I²C nicht), aber du hast dann zwei unterschiedliche Sensorsysteme. Sprich sollte durch ungünstige Reflexion die Sharpsensoren kein Hinterniss erkennen (Überblednung durch Sonne z.B.) funktionieren die Ultraschall sensoren immernoch.

Zitat:

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3-4 Feuchtigkeitssensoren für "NOT-HALT" durch z.B. Regen

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Zitat:

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Der Roboter wird nicht überdacht sein, zumindest vorläufig nicht.

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Hier würde ich auf jedenfall ein Dach oder eine Abdeckung vorsehen. Solltest du wirklich in Regen kommen dann läuft dir im Ungünstigsten Fall das Chassie voll oder es sammelt sich sonst wo Wasser. Verstärkte feuchtigkeit wirst du auf jedenfall im inneren bekommen. Die meisten Motoren vertragen dies nicht besonders gut und auch an anderen Stellen kanns rosten.

Mit welcher Sicherung (Grün im Bild zu sehen auf der Hauptplatine) sicherst du dein Board ab? Ich will bei meinem Roboter das Board (logikspannung, Motorspannung und eventuell sogar alle Sensoreingänge) absichern durch Sicherungen, weis aber noch nicht welche da geeignet sind.

Hallo HannoHupmann


Ich hätte auch Servos verwendet wenn ich nicht bereits 2 passende Getriebemotoren hier herumliegen hätte. Servos wären dafür besser geeignet ja, aber die Getriebemotoren hier sind für den Zweck auch sehr gut geeignet, da sie eine sehr langsame Drehzahl haben, sehr wenig Spiel und viel Kraft. Damit dürfte sich der Kopf ganz gut steuern lassen.


Anstelle einiger SHARPS wollte ich anfangs US-Sensoren einbauen (meinst du das mit Sonarsensoren?). Schon allein aus Neugierde ;-) Aber der Preis schreckte mich dann doch ab. zudem habe ich noch SHARPs in Massen rumliegen (6 oder 7 Stück davon von älteren Projekten). Die Dinger sind aber extrem zuverlässig. Sonneneinstrahlung, Farbe des Hindernisses oder der Einfallswinkel lässt die Dinger praktisch kalt.

Das mit dem Dach stimmt....ich werd ihn wahrscheinlich mit einer Plexiglasscheibe überdachen, da mir das wirklich zu kritisch wird. Er wird zwar nicht bei Niesel oder Regen fahren (er ist sowieso für Indoor gebaut) aber sicher ist sicher. Bis der Roboter mal auf den Regensensor reagiert wärs dann vllt. auch schon zu spät ;-)

Ich verwende 5x20mm Feinsicherungen, im Moment flinke 6A Sicherungen. Ich weis selbst nicht, ob diese ideal sind, da ich bis jetzt nur abwägen konnte bei wieviel Ampere der Stromverbrauch liegt. Hab die Dinger bis jetzt noch nicht getestet und hatte (glücklicherweise) noch keinen Vorfall bei dem die Sicherungen zum Einsatz kamen.

Der Sicherungstyp selbst sollte denke ich passen, diese sind ja unter anderem zum Schutz von Platinen und deren Beiwerk gedacht. Bei Gelegenheit werde ich mir mal eine Testschaltung für die Sicherungen aufbauen.

nun ja ich glaub bei 6A sicherungen schmort eher das Board als die Sicherung durch. Ich wollte für meinen eigentlich mehr eine SIcherung für den µC weil ich in meiner Laufbahn schon mal einen Controller geröstet habe.

Klar wenn die eh rumliegen, dann ist besser die Sonar oder US Sensoren sind auch nicht komplizierte als die Sharps, ich bekomm bei meinem Board z.Z. die Sharps nicht zum laufen, dafür aber sehr gut die Sonar Sensoren. Hast du bei deinen Sharp sensoren noch irgendwas zwischen Analogeingang und Sensoren geschalten?. Nach ein paar Sekunden friert der µC bei mir immer ein, wenn ich die Sharp Sensoren verwende.

Bei mir ists so, dass das Board ja mitunter 6 Sharps, 2 Getriebemotoren, eine Luxeon-LED und ein Display mitbetreiben muss. Da kommt ordentlich was zusammen. Ich habs bis jetzt nur fertig gebracht mal ein Board wegen einem Kurzen (und nicht eingebauter Sicherung) zu rösten, ´nen µC hab ich noch nicht gebraten, drum schütze ich primär das Board.

Die Sharps werte ich nicht am Analogeingang aus sondern durch einen OPAmp. Der ATmega bekommt dann nur noch das aufbereitete Signal von diesem.

Außerdem hab ich jedem Sharp einen 47µF Elko und ´nen Tantalkondensator gegeben. Die sollen das Signal glätten und die Spannungsspitzen, die der Sensor ja mit sich bringt dämpfen. Es gab hier mal irgendwo einen Thread wo man getestet hat wie sehr sich so ein kleiner Tantal auf den Sharp auswirkt, ist wirklich enorm was der alles gut macht ;-)


Hab nun eben auch das Kompass-Modul zum Laufen gebracht, sehr schön :-)

Kannst du mir das mit dem OPAmp und dem Signalglätten des Sharps per PN oder Email zukommen lassen? Ich würde es gerne bei meinem Roboter testen, hab aber bisher nirgends was gefunden wie es genau funktioniert. Immer nur so lapidare Aussagen wie: Kondensator zwischenschalten, Spuhle einbauen etc.

So, jetzt muss ich den Thread doch nochmal pushen nach meinen Erfolgserlebnissen in den letzten Stunden \:D/

Das Terminalprogramm macht sich super, in den nächsten Tagen werde ich es dann noch ausreifen.

Da das Bild fürs Forum zu groß ist gibts hier einen Link zu einem Bild.

Das Auslesen des Temperatursensors, des Kompass und der Batteriespannung funktionieren schon super (Funksignalstärke kann ich noch nicht versuchen auszulesen, da er am Kabel hängt).

An dem unteren Bild arbeite ich gerade, je nach Status der IR-Sensoren wird die Lage des Roboters schematisiert. (Hindernis = rot, kein Hindernis = grün) Naja, man sieht dass ichs mit Graphikdesign nicht so habe, aber immerhin funktionierts.

Das hat erst mal Stunden gekostet bis das Programm und mein Board friedlich miteinander auskamen (ham sich immer gegenseitig gefrezed), nun kann ich ja beruhigt schlafen \:D/ \:D/

Das Programm sieht doch schonmal wirklich übersichtilich aus, toll.

hey,
ich finde deinen bot richtig toll, mich würde aber interressieren, wieviel geld du insgesamt für alles ausgegeben hast.
mfg toni

Hallo!
Echt schönes Projekt! Mich würde mal interresieren in was du C++ proggst am PC und woher du als Student die Zeit und das Geld hernimmst :-k

:-s

MfG
Ringo

Danke! Ich programmiere die Kiste in C#, da gibts von Microsoft kostenlos (!) die Visual C# Express-Edition. Kann man bei M$ von der Webseite laden. Die Version des Visual Studios reicht dicke aus um damit so ein Terminal zu programmieren.

Also Zeit habe ich als Student noch genug :-b
Ich habe nun insgesamt 7 Wochen Semesterferien (im Moment noch 2), da kann man schon einiges tun ;-) Im Moment bastel ich aber an anderen Projekten (Reflowofen und Ethernet-Server), der Roboter muss wieder etwas warten.

Geld ist wirklich schwer zu sagen...Der dürfte aber schon so am 4-stelligen Bereich kratzen. Vor allem das Kleinzeug wie Schrauben, Halbleiter, Klemmen, Lot, etc. ging mehr ins Geld als erwartet.

Da er aber modular aufgebaut ist und jedes Teil wieder entfernt werden kann rechnet sich das mit anderen Projekten. Funkmodule, Kamera & Co können so auch mal schnell in anderen Projekten Verwendung finden.

EDIT: Einzigstes Manko ist, dass ich in der Vorlesungszeit nicht bei mir sondern 100km entfernt bei der FH in einer WG wohne. Während der Woche kann ich da dann höchstens mal etwas Code aufsetzen oder ´ne Platine layouten. Das bremst die Sache dann etwas...vielleicht aber auch besser so ;-)

Hi,

das sieht alles sehr interessant aus. Leider geht deine Homepage gerade nicht.
Würd mich echt interessieren wie es weiter geht mit deinem Bot.

Gru

Maruu

Nabend

Ja es war ´ne lange Zeit still um das Projekt und monatelang tat sich gar nichts.

Seit 2 Wochen hab ich wieder angefangen an dem Ding zu arbeiten und es nähert sich seiner Vollendung.
Ich hab in der Auszeit aber Ideen gesamelt, das Resultat ist eine völlig überarbeitete Hauptplatine, die mit der vorherigen nicht mehr viel gemeinsam hat ;-)

Treibende Kraft sind nun 2 ATmega128. Ein einzelner schafft das nicht mehr.
Alle 6 Infrarotsensoren werden nun vom AD-Wandler eines Mega128 ausgewertet. Es gibt nun 2 dimmbare Luxeons, für den Sensorkopf habe ich nun Servos installiert, zusätzlich gibts 1MB EEPROM, Flipflopunterstützte Bumper, eine genaure Batterieüberung, eine völlig überarbeitete Helligkeitsmessung, schneller getaktetere AVRs, eine leichtere Batterie, eine zusätzliche Kamera usw.
Der Roboter kann später dann richtig viel, das sieht man auch schon etwas am Terminalprogramm.

Die Platine ist noch in der Fertigung, momentan bastel ich am Chassis und am Terminalprogramm.

Das Chassis ist aber aufwendiger als ich dachte, da brauch ich noch einige Wochen.

Nun 2 Bilder vom derzeitigen Stand:


http://s1.directupload.net/file/d/1160/5zv8cNp2.jpg
http://s1.directupload.net/file/d/1160/Nld8Wyw7_jpg.htm

Klasse, das sieht ja schon richtig geil aus :)

Cool, vor allem das Terminal-Programm!

So, die Platine kam letztens an und wird im Moment getestet.
Bis jetzt scheint elektrisch und auch vom programmieren alles zu funktionieren. Keine Probleme mit dem Layout und auch alle Dinge lassen sich wie geplant von den AVRs steuern \:D/

Bild hier  

So, ich meld mich mal wieder ;-)
Hier gibts ein Bild vom Sensorkopf. Ist noch nicht komplett fertig.
Nur kurz zusammengebaut und fotographiert ;-)
Die CMUCam2 ist schon montiert. Die zweite Kamera noch nicht, und auch noch nicht die Antenne auf dem Sensorkopf. Bohrungen und Kabeldurchführungen fehlen auch noch. Aber ein erster Schwenktest war sehr gut! Die Konstruktion gerät bei äußerer Krafteinwirkung nur minimal ins Schwanken.

Hi, wow sehr eindrucksvoll, dafür musstest du sicher ne Menge Geld für ausgeben. Mich würde interessieren was du für Getriebemotoren benutzt -Daten usw und wo man solche kriegt :D

Mfg

Hey
Das Chassis hat (abgesehen vom Catwiesel ;-) ) nicht so viel gekostet. Der ganze Aufbau besteht aus Aluprofilen und Aluplatten. So eine Platte gibts im Baumarkt für 10€. Und ein 90°-Profil mit ca. 1m Länge gibts da zwischen 3-8€.

Als Getriebemotoren für den Antrieb verwende ich die 540er von Conrad. Dort findest du auch alle Daten zu den Motoren. Das waren die stärksten Getriebemotoren, die ich fand mit vernünftiger Drehzahl und passender Größe. Für den Sensorkopf nehm ich ganz normale Servos im Standardgehäuse.