Bei meinem nächsten Roboter möchte ich vermutlich Ketten als Antrieb nehmen. Kann mir jemand sagen wo es breitere Ketten und paßende Antriebsräder dafür gibt?
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Bei meinem nächsten Roboter möchte ich vermutlich Ketten als Antrieb nehmen. Kann mir jemand sagen wo es breitere Ketten und paßende Antriebsräder dafür gibt?
Schau mal im Conrad Modellbaukatalog, da gibt es zumindest Plastikketten. Ob die was taugen weiß ich allerdings auch nicht
|=> http://www.gs-roboter.de/GS-5/gs-5.htm#Version2
Diese hier sehen nicht nach Plastik aus, und scheinen gut zu funktionieren.Zitat:
Modellbauketten von Conrad
Nicht übel Dein Teil! Aber mein Roboter soll sich vorwiegend über Laminat und Teppich bewegen. Ich denke da wäre eine Plastik oder Gummikette besser. Eigentlich würde schon ein breiterer Zahnriemen geeignet, abe rbei Cnrad scheint es nur recht schmale zu geben.
Nein nein, das ist nicht mein Teil (schön wärs!)
Daher hab ich nur die Idee mit den Conrad Ketten, und die sehen da (und im Video) doch funktionstauglich aus
betreff Antriebsketten frag mal bei nem Roller Händler oder so nach dei haben doch meistens Zahnriemen Antrieb!!!
Danke für den Tip! Nur leider kenn ich keinen Roller-Hersteller :roll:
na dann einfach zu Vedes oder Toys'R'us gehen, da stehen milliarden von kettenfahrzeugen rum.Zitat:
Zitat von Jürgen
Hallo,
Ich hab auch mal angefangen aus nem ferngesteuerten Schneeräumfahrzeug nen Bot zu bauen (http://www.the-starbearer.de/Roboter...pisterobbi.htm).
Ist auf alle fälle ne billige Alternative an nen kettengetriebenen Untersatz zu gelangen. Die Modellfahrzeuge sind halt nicht so die wahnsinns qualität, Plastikgetriebe, dünne Stahlstängchen als Wellen, usw. Natürlich ist die CONRAD-Kette um einiges stabiler, wenn auch recht teuer, wenn man auch die Umlenkrollen, etc dort kauft.
Die stabilste Variante ist sicher sich selbst was aus Winkellaschenkette (z.B. bei www.maedler.de) und Blechen zu basteln (http://www.the-starbearer.de/Roboter...enfahrzeug.htm), ist aber halt auch net so billig und einfach zu machen.
Fabi
Pistenrobbi sieht aber echt gut aus! Schon ne Leistung die ganze Elektronik da unter zu bekommen.
Wie breit ist eigentlich die Conrad Kette?
Kleine Korrektur zu Starbearer, Dein Link war irgendwie nicht ganz ok. Hier nochmal: http://www.maedler.de
Liefern die eigentlich auch an Privatleute? Gibts Mindestbestellwert oder so. Könnte einige Zahnriemen brauchen. Abe rdie haben ja so viel verschiedene. Muß ich erst mal studieren. Ich such eigtlich Zahnriemen und Zahnriemenräder die mit denen von Conrad kompatibel sind.
Hi,
also die bei mädler tun sich scheinbar schwer mit Privatkunden. Konnte selbst aber schon privat bestellen und da ham se was von 70 Euro Mindestbestellwert gesagt, hängt aber glaub schwer vom verkäufer am telefon ab
greetz
fabi
Und so super billig sind Sie auch nicht gerade scheint mir! Also wohl ein Lieferant für den Notfall ...
@ jürgen ein bekannter von mir verwendete zahnriemen von autos die sind als steuerriemen für die ventile frag mal in einer garage ob sie nicht ein solchen alten riemen für dich hätten
Die Kette vom Conrad ist 67mm breit.
Baue gerade für meine Dipl. Arbeit einen Robot mit dem Catwiesel-Bausatz auf der die selben Ketten verwendet.
es gibt übrigens im Baumarkt sogenannte "Bandketten". Die kommen einer Panzerkette schon beträchtlich ähnlich und dürften sich auch für einen Zahnradantrieb nicht schlecht machen..
Bandketten im Baumarkt? Wo soll es die denn geben, bin fast jede Woche im Baumarkt und sowas hab ich noch nie gesehen. Wo muß man denn da suchen.
Wegen Conrad Kette:
Das mit der Breite klingt ja gut. Wie lassen sich die Ketten und Rollen und wa sman noch so braucht denn montieren, geht das einigermaßen gut. Und wie teuer kommt der ganze Spaß Ketten,Rollen usw. im Endeffekt?
Sind ungefähr die Dinger, die es auch bei Conrad gibt, nur dass der Meter keine 6 Euro kostet...
schau mal unter http://www.rs-components.de und dann gib bei der suchfunktion zahnriemen ein.
in der folgenden liste sind dann auch an erster stelle sogenannte doppelzahnriemen aufgeführt. die eignen sich besonders gut für kettenfahrzeuge, weil man außen gripp hat und innen antreiben kann....
blue skies, SWOOOP :mrgreen:
In der Tat, die Doppelzahnriemenscheinen scheinen optimal geeignet zu sein. Aber ich glaub da können nur Firmen bestellen, wenn ich das richtig gelesen habe.
Diese Zahnriemen sind wirklich der Hammer! Da kann man super viel mit machen. Nicht nur so als Ketten zum rumfahren... sind ja laufruhiger als Zahnräder.
Denke schon, dass man bei RS auch als Privatmann shoppen kann. Sollte funktioniern. Schreib mal ne Mitteilung, wenn Du bestellen solltest.... Wird vielleicht günstiger, wenn man mehr als nur 2 abnimmt...
Auf der Homepage ist aber folgendes zu lesen:
Bild hier
Weiss nicht ob es klappt. Na notfalls kann ich über ne Firma bestellen. Momentan brauch ich noch keine, aber irgendwann will ich auch mal was mit solchen Zahnriehmen machen.
Hi all,
schau mal beim hobbyshop24.com rein. Die haben Riemen und Riemenscheiben in 6mm und 10mm Breite. Preise sind O.K. ähnlich Mädler. RS liefert nur an gewerbliche und hat Apothekenpreise dafür aber superschnell.
Gruß Hartmut
Hi,
falls es noch jemand braucht hier ist was.
http://www.fohrmann.com/d/shop/art/3237.htm
Hallo!
Ist vielleicht leicht OT, aber wollte nicht extra einen neuen Thread eröffnen (zur Not bitte verschieben... thx).
Ich würde gerne auf dem Chassis eines RC-Kettenfahrzeuges (ist schon was Robusteres) aufbauen.
Aber wie vermeidet man denn bei unabhängig voneinander angetriebenen Ketten, dass durch Drehzahldifferenzen das Fahrzeug "vom Kurs" abkommt?
Ist das in Wirklichkeit kein Problem, weil die Abweichung so gering ist, oder muss ich einen echten Regler einsetzen (was gleichzeitig eine nette Herausforderung wäre :-))?
Jens
Hallo hijacker
Abweichungen zwischen 2 Motoren wirst du immer haben (ausser vieleicht bei Steppern). Du brauchst also entweder einen PID-Regler oder einen sogenannten Panzerantrib mit 2 Differenzialen.
Schau dir mal diese Seite an: http://www.gizmology.net/tracked.htm
Hi Namensvetter!
Das ging ja fix. Die Sache mit den Differentialen ist ganz interessant (kam ich auch schon drauf, btw), aber würde wohl einen großen mechanischen Aufwand bedeuten.
Als angehender Regelungstechniker hätte ich mit einer Regelung (rein programmiertechnisch) kein Problem, aber wie könnte denn eine sinnvolle Sollwert- und Istwert-Erfassung aussehen?
Edit:
Ggf. könnte man dann Störgrößen auch gleich eliminieren.
Jens
Hi ihr Techniker
Was ist denn ein PID Regler? Wie sieht denn so eine Regelung aus? Gibts da Quellcode oder Schaltpläne?
Hi Jens,
stimmt schon mit den Differenzialen ist ein ziehmlicher Aufwand, ich hab soetwas mal aus fischertechnik aufgebaut.
Software: nun ja bei dem Robby in meinem Avatar hab ich zwei Radencoder mit Gabellichtschranken, die Impulse weden eine definierte Zeit (200ms) aufaddiert, das ergibt den Istwert sprich die Geschwindigkeit. Sollwert-Erfassung ??? den gebe ich natürlich vor. Das grösste Problem das derzeit noch habe ist das Kalibrieren der PID-Reglers, also die Einstellung der Faktoren für die P, I und D Terme.
@Gast: PID steht Proportional Integral Differential Regler. Soetwas gibt es als Hardware (ich glaub für privat kaum zu bekommen geschweige denn zu bezahlen) oder in Software, hierzu gibts viele Seiten im I-Netz aber viele sind für Anfänger kaum zu verstehen. Ich werd mal versuchen eine Einfache Erklärung zusammen zubasteln, kann aber noch etwas dauern.
Es würde an dieser Stelle vielleicht etwas weit führen, einen Einstieg in die Regelungstechnik zu geben.
Kurz gesagt wird bei einem PID-Regler ein Proportional-, ein Integral- und ein Differnzialglied parallel geschaltet, das ist sehr universell. Je nach Parameterwahl bestimmt sich dann Ein- und Überschwingverhalten, Stabilität, Regelabweichung ...
Die Auslegung ist aber noch eine Sache für sich, von wegen Modellbildung der Regelstrecke usw.
Regler kann man in verschiedenen Darstellungen betrachten; graphisch (Bode-Diagramm, Ortskurve) oder formal (Zeit- und Frequenzbereich).
Eine gebräuchliche Darstellung für einen PID-Regler wäre die Übertragungsfunktion:
G(s) = K(1+s*Ti+s²*Ti*Td)/s*Ti
Regler kannst Du diskret (z.B. mit OPVs) oder digital (im µC) realisieren.
Für Pläne und Code am besten mal googlen.
@Jens:
Die Wahl der Parameter ist ja letztendlich genau die Kunst :-)
Dafür ist ein gutes Modell der Strecke schon wichtig.
Gabellichtschranken wären sicher eine Lösung. In der Uni hatten wir mal ein Messgerät, das auf die Reflexion eines weißen Punktes reagierte.
Aber auch sowas wird es wohl hinauslaufen.
Eine einfache Erklärung und vielleicht ein paar praktische Umsetzungstips wären nicht schlecht, danke im voraus. Habe tatsächlich noch nichts im Internet gefunden was für Hobbyisten geeignet wäre
Hi Gast,
such' mal nach "Regler Strecke", evtl. dann weiter einschränken.
Ob es da wirklich Seiten gibt, die bei Null anfangen, weiß ich nicht. Die meisten E-Techniker müssen auch erstmal 4 Semester Grundlagen studieren, bevor sie das erste Mal mit Reglern zu tun haben :-)
Bei mikrocontroller.net gab es schon in Assembler oder C implementierte Regler für AVR, die Portierung dürfte ja kein Problem sein.
Vielleicht sind auch Bücher hilfreich am Anfang.
Hallo Hijacker,
Kettenfahrzeuge sind eine Besonderheit in sich. Theoretisch fahren diese bei spiegelgleichem Aufbau auch wirklich geradeaus. Theoretisch. Wenn Du aber aus Platzgründen zwei gleiche Antriebe baust z.B. rechte Kette = Motor vorne - linke Kette = Motor hinten - und deine Elektronik und den Akku in die Mitte der Wanne wirst Du staunen denn nach jeder Rechtskurve hat das Teil einen leichten Rechtsdrall und nach jeder Linkskurve - wer hätte es gedacht - auch einen leichten Rechtsdrall. Lange Rede - kurzer Sinn die linke Kette streckt sich etwas und das ist halt ein kleiner Störfaktor. Wenn Du etwas fertiges nehmen willst achte darauf das beide Motoren -respektive Antriebe - entweder vorne oder hinten sind. Wenn Du selber bauen willst schau mal auf zeppelin.de nach Kettenraupen mit Delta-Laufwerk.
Wenn das Teil nicht allzu schwer wird sind die Konrad-Ketten o.k. aber bei höherem Gewicht strecken die sich heftig -zu heftig-
Gruß Hartmut
Hallo Hartmut,
ich könnte recht günstig einen gebrauchten "Catwiesel" bekommen, der sieht etwa so aus (natürlich ohne modifizierte Ketten):
http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...category=45986
Der hat dann wohl das von Dir thematisierte Drallproblem.
Aber wie gesagt, wäre recht preisgünstig für mich und spart mir das Selbstbauen (die Mechanik überlasse ich gern anderen :-)).
Evtl. teste ich das mal und muss zur Not auf etwas Besseres ausweichen.
Hallo Hijacker,
habe mir auf Ebay das Teil angesehen. Der wird das Problem auch haben. Ist aber auch von der Kettenqualität abhängig. Die meisten haben ein -in Abhängigkeit vom Alter (Nutzung)- mehr oder minder großes Spiel und wenn einmal der vordere und einmal der hintere turas getrieben wird längst du mal oben und mal unten. Bei R/C ist das nicht so tragisch weil die die Kanäle einzeln trimmen kannst. Bei selbstfahrenden wirst Du wohl um eine P-Regelung (proportionale Verschiebung = leichte Drehzahlerhöhung auf einer Seite) realisieren müssen. Bei 8-Bit PWM bitweise nähern (sample links 127 rechts 128).
Ansonsten wenn Du den Catwiesel für´n fuffi ersteigern kannst hast Du einen guten Deal gemacht das sind alleine die Ketten und die Getriebemotoren wert.
Gruß Hartmut
Ja, einen Versuch ist es wert. Kostet auch weniger als 50 € (handelt sich um ein anderes, gleichwertiges Fahrzeug), insofern lasse ich es mal drauf ankommen.
Die Sache mit dem Regler wurde hier ja auch schon angesprochen, das werde ich mal probieren; soll ja ein selbstfahrender Roboter werden.
Wobei ich denke, dass Trimmen auch bei mechanischen Fahrtreglern (die haben die meisten drin) kaum Sinn macht. Aber für die Elektronik lasse ich mir sowieso etwas eigenes einfallen, da könnte ich das Problem in den Griff bekommen.
Viele Grüße
Jens
Empfehle Zahnriemen der Mulco: www.mulco.de
Würd ich aber auf alle Fälle in Software machen. Wegstreckensensoren brauchst du ja sowieso. Da nochmal was mit OPs aufzubauen wäre doch doppelt gemoppelt.Zitat:
Zitat von hijacker
Ich glaube mit der RC Fernsteuerung Trimmung war die manuelle Regelung des Menschen gemeint der das Ding steuert.
Gruß, Sonic
Wo krieg ich denn diese alten Ketetn für Lego her?
Die Breiten??
WErden die überhaupt noch hergestellt?