Wie komme ich hier wieder raus???

Hallo zusammen!

Ich bin vor drei Tagen mit meinem Roboter fertig geworden. Nächste Woche werde ich den hier mal vorstellen. Aber es gibt noch ein Problem. Irgendwie gibt es doch immer eins ;-)

Am Donnerstag findet in meiner Uni ein Wettbewerb statt und ich muss den Roboter noch programieren.
Es gibt wie letztes JAhr (wo ich zweiter wurde) zwei "Aufgaben": Aus einem Spielfeld rauskommen (Ausgang finden) und wer sich dann qualifiziert kommt in die nächste Runde --> Linienfolgung.
Mein Programm für die Linienfolgung ist fertig und funktioniert bis jetzt super.
Aber...

...um in diese Runde zu kommen, muss ich erst noch schnell genug den Ausgang aus dem andern Spielfeld finden... ...da liegt das Problem.
Die "Wände" sind in Wirklichkeit 4cm dicke schwarze Linien am Boden (Isolierband) die mit Infrarotsensoren erkannt werden.
Die Linien dürfen natúrlich nicht überfahren werden (sonnst scheidet man aus).

Vor dem Ausgang ist noch eine kleine Linie die alles schwieriger machen soll. Dieses JAhr wird es noch schwieriger, da auch eine kleine "Insel" ins Spielfeld kommt (die, ratet mal, auch nciht überfahren werden darf).
Wollt ihr noch mehr Probleme? Ok, hier habe ich ncoh eins. Es kommen jeweils immer 5 Roboter ins Spielfeld, und jeder Spieler setzt den Roboter eines anderen rein (so wie er will).

Habt ihr eine Lösung wie mein Bot da raus kommt?

Letztes Jahr haben es viele auf gut Glück versucht. Wenn ein Bot gegen die Linie kam, drete er und fuhr in eine andere Richtung weiter.
Meiner verfolgte die Linie. Wenn er das dieses JAhr auch so macht, aber an die Insel kommt, dreht er dort immer mehr runden und kommt nie raus.

Ich hatte dran gedacht die Zeit zu messen, und das er einer Linie folgt. Ist er nach einer Minute oder so noch nicht draussen, dreht er sich 90 Grad und fährt zur náchsten Linie.
BLöd ist nur wenn er durch Zufall immer zwichen Insel und "Ausgangsmauer" rumeiern wúrde.

Bitte helft mir und schreibt einfach was ihr denkt ;-)
Viele Grüsse
Tornado

Gab es nicht mal genau das gleiche irgendwo anders hier im Forum? Find den Thread grad nicht wieder...

Die Inselerkennung geht vielleicht mit Erkennen des Drehwinkels (deutlich über 360°) beim Linienfolgen. Das ist nicht mathematisch sauber aber für praktische Fälle könnte es gehen.

Schneller geht es vielleicht mit Erkennung der Krümmungsrichtung
Bei einer runden Insel fährt man auf der Außenseite der Krümmung. Bei der Insel im Bild hat die Außenseite auch eine Krümmung zur anderen Seite, aber nur von 90°. Wenn man die Insel in ihrer Komplexität abschätzen kann geht es vielleicht deutlich unter 360°.
Manfred

Wenn du statistisch mehr in die Richtung lenken mußt, wo der Kontakt erfolgt, bewegst du dich um etwas aussen herum (Insel)
Mußt du aber mehr von der Kontaktseite wegdrehen, gehts offenbar innen entlang.
Wie gut man das aus der Motorsteuerung (Pwm?) ableiten kann, weiß ich aber nicht.

Ja, ich hatte das mal in ein anders Thread geschrieben, aber da redeten wir auch über andere Sachen, und wir kamen zu keinem Ergebnis. ;-)

Heute Mittag hat der Bot den Geist aufgegeben. Ich hoffe ich kriege das wieder hin...

Die Inseln sind nicht richtig rund. Die können auch eine ander Form haben.

Ich bin gerade in der Uni und habe die Vorbereitungen für das Spielfed gesehen... ...es wird 2 Inseln haben...

Ich habe kaum mehr 2 Tage um den Bot zu reparieren und neu programiern... am ende werde ich wohl nur als Zuschauer hin gehen :-(

hmmm ... kompas könnte helfen. wenn z.B. eine Strecke x
(Wendekreis *2 z.B.) gefahren wurde und dabei 360° Drehung
erreicht, dann Insel

Also der Wettbewerb ist am Donnerstag, das heisst, das ich Morgen fertig sein muss. Also Kompas, Kamera, etc. fällt flach.
Bei diesem Wettbewerb braucht man aber eher mehr GLück als Verstand.
Ich werde den bot so programieren, dass er hoffentlich nicht über die Linien fährt und fertig.
Nächstes Jahr will ich mich dann nicht so aufs Glück verlassen und eine kleine Kamera einbauen. Die sollte dann eigentlich den Ausgang recht schnell finden.

also, ich habe es doch geschafft :-)

mein Roboter war der dritte Bot der aus dem Spielfeld rausgekommen ist.
Es war wirklich eine schwere Geburt. Der Boden des Spielfeldes war aus Papier und wellte sich an vielen Stellen. Die Papiere wurden mit Tesaband festgeklebt. Das waren alles Probleme fúr meinen Bot da er die Sensoren sehr dicht am Boden hat.
Aber gut, er hat den weg nach draussen nun doch noch gefunden.
die nächste Prüfung war dann die berühmte Linienverfolgung.
Da hat mein Roboter mit 4sek Vorsprung gewonnen.
Das Programm fúr die Linienfolgung war wirklich Perfekt.

Jetzt bin ich stolzer Besitzer von 2 PDAs mit GPS ;-)
Naja, eins werde ich wohl verkaufen um damit den nächsten Roboter zu finanzieren.

Bilder vom Bot werde ich Ende der Woche in einen neuen Thread packen ;-)

Hallo,
glückwunsch das dus doch noch geschafft hast !!

Mfg Moritz

Ebenfalls Glückwunsch !
Weiß man irgendwas über die Strategie/Sensorik der Roboter, die am Schnellsten aus dem Feld rausgefunden haben ?

Danke erstmals ;-)

Ja, Über die Sensorik weis man etwas... ...die hatten die selben Sensoren wie ich auch. Die IR Sensoren waren CN70Y. Mein Problem war, das meine den Boden berührten. Das war schlecht, da er sich so manchmal gedreht hat und an Tesafilmstücken auch anhielt.

NÄchstes JAhr müssen die Sensoren hóher hängen.
Eigentlich mag ich diese Sensoren nicht, da man sie nur auf wenige cm einsetzen kann.
Es gab beim Wettbewerb ja auch ncoh eine LEGO Kategorie.
Weis jemand etwas über die Sensoren? Die stralen ein rotes Licht, und erkennen so den Boden (siet schon mal schóner aus). Ausserdem können die ohne Probleme 2-4 cm über dem Boden hängen.
Das wäre vieleicht etwas fúr nächstes JAhr. Also ich meine jetzt nur die LEGO Sensoren.

Die Strategie war bei allen anderen auch auf gut Glück. Wenn der Roboter an eine Linie kommt, dreht er x Grad und fährt weiter.
mfg
tornado

Schau Dir doch mal den IS471F an,
ich bin in den nächsten Tagen auch damit beschäftigt....

https://www.roboternetz.de/wissen/in...zsensor_IS471F

Der soll ein paar cm erkennen können und soll auch noch gegen Störlicht unempfindlich sein....

Und ein Tipp zum design:
Bau Dir doch eine Lauflichtleiste an den Seiten dran, deren Takt mit der Fahrgeschwindigkeit gekoppelt ist. Wenn es richtig eingerichtet ist, sieht dann wie ein Linear-Antreib oder WARP-Drive aus (Eine der LED'S leuchtet scheinbar immer über dem gleichen Punkt.

Bild hier