"Sensorkegel" beim GP2Y0A02YK von Sharp
Hi, ich bin Schüler und bin gerade dabei einen Roboter zubauen der aus finanziellen Gründen nur eine begrenzte Sensorik besitzen kann.
Als Antrieb nutze ich 2 Schrittmotoren aus einem Drucker, die mit großer Untersetzung ihre Kraft an 2 Räder weitergeben. Desweiteren besitzt der Roboter eine Stützrolle, damit er sich auch auf der Stelle drehen kann.
Das große Problem liegt jetzt in der Sensorik.
Geplant war dem Roboter einen "Kopf" zu geben und da einen für mich kostenintensiven Sensor vom Typ GP2Y0A02YK von Sharp draufzusetzen, desweiteren sollten normale Drucktaster zur Kollisionserkennung dienen.
Diese Druckschalter sollten aber nur im "Notfall" benutzt werden, da ich hoffe mit dem GP2Y0A02YK eine Art "Karte" der Umgebung machen zu können.
Ich habe schon vieles über diesen Sensor gelesen, finde aber nichts zu seiner "Streuung".
Die erste Frage die ich mir Stelle ist, wie groß Objekte seien müssen, damit der Sensor sie erkennt.
Und 2. wird es doch sicher eine Art "Sensorkegel" geben, der als Beispiel auf 1m Entfernung 2cm breit ist, und bei Reflektion mir den Hinweis gibt, das innerhalb dieser 2cm ein Objekt vorhanden ist...
Hat jemand Erfahrung mit diesem Sensor, und kann mir sagen wie groß dieser Kegel auf eine bestimmte Entfernung ist?
Mit freundlichen Grüßen
Batti
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Die Sharp Sensoren sind ja dafür spezifiziert, den Abstand zu einer Wand zu messen. Sie messen die gesamte modulierte Lichtleistung, die von der Wand zurückkommt und auf den Empfänger fällt und bestimmen daraus mit dem PSD den Winkel und die Entfernung.
Ist das Hindernis keine einheitliche Wand, sondern beispielsweise eine schmale Säule, ein Stab oder auch eine Kante (halbe Wand im Meßstrahlkegel), dann kommt es zu einer abweichenden Interprätation des Winkels.
Um mir einen Überblick über die Verhältnisse zu schaffen habe ich einmal eine weiße Papiersäule mit Grundfläche 1,5 x1,5 cm gebaut und im Feld vor dem Sensor hin und hergeschoben.
Das Ergebins der etwas groben Messung mit 6 Spannungsbereichen zu je 0,5V ist im Bild dargestellt.
Es ist zunächst zu erkennen, daß im Berich von 65cm vor dem Sensor ein Hindernis erkannt wird. Ist das Hindernis eine vollständige Wand, dann erreicht der Sensor auch 80cm.
Die Breite des Feldes ist nicht sehr groß, ca. 5cm, und hat eine entfernungsabhängige Unsymmetrie, denn links, (in Bild unten, auf der Seite des Senders, werden ja nahe Hindernisse erwartet und auf der anderen Seite weiter entfernte Hindernisse).
Wichtig war mir zunächst nur die Breite des Meßkegels überhaupt.
Die Unsymmetrie liegt natürlich nur innerhalb des Meßkegels und sollte deshalb nicht überbewertet werden.
Manfred
