Mein neuer Roboter "M2"

Ich habe einen neuen Roboter gebaut, den ich nun hier vorstellen will.
Er besteht hauptsächlich aus drei CNC-gefrästen Plexiglasscheiben mit einem Durchmesser von 260 mm.

Er wird über zwei Getriebemotoren angetrieben.

Sensoren:
3x Sharp GP2D120 Als Abstandssensoren
3x CNY 70 Zur Linienerkennung

Außerdem besitzt er eine Funkübertragung zum PC mittels EasyRadio (Auf dem Bild nicht zu sehen, weil noch nicht montiert.)

Nun ein paar Bilder:

Von vorne:
Bild hier  

Die drei Sharps:

Bild hier  

Die Seite:

Bild hier  

Von Oben:

Bild hier  

Von Unten:

Bild hier  

Der Antrieb mit Motor, Achse, Rad und Lager:

Bild hier  

Er ist noch nicht fertig, vorallem, muss ich noch die Sensoren anschließen, und noch einige Kleinigkeiten fräsen, so zum Beispiel einen Ein- und Ausschalter.

Außerdem bin ich mit dem Programieren noch nicht fertig, den da brauch ich möglicherweise eure Hilfe.

Danke

Ganz schick :)

Kommt mir das nur so vor, oder sind die runden Platten an einer Seite nicht rund, sondern abgeflacht?

Und warum baust du den so hoch, das hätte doch auch alles auf eine Ebene gepasst, oder?

Sieht schonmal richtig hübsch aus. Die Verarbeitung gefällt mir gut. Bin mal gespannt was da noch alles kommt.
Der Aufbau erinnert mich irgendwie an einen Wohnzimmertisch O:)

@CowZ
Ich habe ihn so hoch gebaut, weil auf die Zweite Ebene das Funkmodul kommt, und das eine ca 8 cm lange Antenne braucht. Außerdem, wird die Dritte Ebene wohl noch etwas nach unten geschraubt werden.
Ja die Scheiben sind leider nicht kommplett gefräst worden, weil die Fräsmachine in der Schule etwas zu klein war

Ich habe vor, auf der obersten Ebene noch eine Kamera zu montieren, dewegen auch das Loch.

ah, ok :)

viel Spaß beim weiter bauen und weiter Bilder für uns machen ;)

ja ich kauf mir diese woche noch ne neu Kamera, um bessere Bilder zumachen.

Aber ich möchte diese Woche auch noch weiter programmieren, deshalb werde ich euch noch den Code posten, damit ihr meine Fehler finden könnt.

Einige Punkte sind ja ganz ungewöhnlich bei dem Roboter der mit der durchsichtigen Konstruktion ganz interessant aussieht.

Vielleicht sollte kann man sie einmal durchgehen um den Hintergrund zu verstehen.

Die Stromversorgung ist relativ klein und weit oben angebracht.
In der Konstruktion mit der rechtwinkligen Anordnung von Platten und Stäben ist keine Verstrebung zu erkennen.
Das Fahrwerk hat 4 Räder ohne Federung. Haben die Stützräder Bodenfreiheit und gibt eine Vorzugslage auf einem der Stützräder?
Die dopelte Lagerung der Antriebswellen ist sicher sinnvoll, die Bodenplatte ist zum Tragen der äußeren Lager hoffentlich stabil genug. Wie schwer wird das Fahrzeug werden?
Manfred

@mafa

Was für eine Board hast denn du verwendet?
Mfg Flo

Ja das mag schon sein, das die Stromversorgung ein bisschen klein ist, momentan betreibe ich ihn mit 4x 9Voltblockakkus mit jeweils 150mAh, nach bisherigen erkenntnissen, reicht das relativ lange, sollte es nicht riechen, kann ich stattdessen auf 2x 12Volt Akkus mit jeweil 1,3Ah umsteigen.
Ich habe die Stromversorung nach oben verlegt, weil unten kein platz mehr war, und weil ich nicht immer gleich den ganzen bot zerlegen will, nur um die Akkus zu wechseln.
soweit ich das beurteilen kann, sind die Platten auch ohne Verstrebungen sehr stabil.
Die Lenkrollen, sind nicht auf gleicher höhe, wie die antriebsräder. Sie sind aber nicht gefedert. Ich bin aber schon eine 15mm hohe teppichkante hochgefahren.
Ich habe es gerade gewogen, es wiegt ohne Akkus und Funkmodul 2275 Gramm.

@ flo315

Es ist das RN-CONTROL Version 1.4 von robotikhardware

@mafa

hab mal gehört, dass man 9V block nicht parallel betreiben kann, weil die sich dann gegenseitig entladen. oder willst du die vier stück in reihe schalten? aber was willst du mit 36V? ;)

mfg

sie sind parallel geschaltet, aber bisher merkte ich nix von entladung

schließ mal den minuspol zweier 9V block zusammen und dann ein amperemeter an die beiden plus pole. is nicht viel was da fließt, aber wenn der bot mal länger steht merkt mans vielleicht. will dich aber nicht entmutigen :)
mfg

Dein Bot gefällt mir sehr gut, da hast du noch sehr viel Platz für Erweiterungen. Ich bin schon sehr gespannt auf die weitere Entwicklung. Werde ich auf jeden Fall weiter beobachten :)

Hi,
cooler Bot!!
Auf jeden Fall jede Menge Platz für Erweiterungen!
Wie hast du die Kugellager befestigt?
Gruß Michi

@ michaelb:
Die Kugellager haben eigentlich relativ gut in den gefrästen Löcher gehalten, aber zur sicherheit hab ich sie noch Vorsichtig!! mit einer Madenschraube befestigt

leider etwas unscharf, aber ich hoffe man kann das M4 Gewinde erkennen
Bild hier  

Runde Roboter mit Scheiben 4 ever ;).

Wilkommen im Club :) .

Dein Plexiglas sieht schön dick aus, wieviel mm sind das?
Bei mir im Obi gibts leider nur ziemlich dünnes.

MfG ACU

Das Plexiglas ist so ne Sache, den das von den Baumärkten ist oft auch nur billiges "Bastlerglas"

das Plexiglas hat 5mm

Und nun der Trick: man braucht einfach nur einen Vater, der einem das in ausreichender Menge kostenlos liefern kann.

leider war auf diesem keine Folie mehr drauf, deshalbauch die Kratzer

Mir gefällt der Bot auch gut. Er ist auch ähnlich wie meiner. Den stell ich jetzt auch gleich hier vor, wenn ich die Bilder im Album habe. Auch noch ohne Sensoren. Aber zu deinem. Ist der in bascom geproggt oder C?
Die Verbindung zwischen den Ebenen sind Gewindestangen, stimmts?
Die Räder kommen mir verdammt bekannt vor. Aber welche sind das? :-k
Wie gesagt, den find ich klasse.

Erts mal danke für die positiven Rückmeldungen

bisher ist er noch nicht richtig geproggt, aber ich werde es wohlmit bascom machen.

Ja die verbindungen bestehen aus M8 Gewindestangen.
Die Räder sind von einem alten Modellauto.

So nun hab ich mich ans Programieren gemacht. Die Hinderniserkennung funktioniert prima, er kann ohne Hilfe, und ohne anstoßen durchs Zimmer Fahren. Doch bei der Linienvervolgung gibt es Probleme: Der Roboter erkennt zwar die Linie und "lenkt" auch, doch er hört nicht mehr auf, obwohl ich eine Loop Until Schleife hab

(Ls1: Liniesensor links Ls2 Liniensensor mitte und Ls3 Liniensensor rechts)

Code:

---

Sub Linie()
Config Porta = Input
        Porta.3 = 1
        Porta.4 = 1
        Porta.5 = 1

Local Ls1 As Word
Local Ls2 As Word
Local Ls3 As Word
Print "Linienverfolgung"

Do
      Portc.6 = 1
      Portc.7 = 0
      Portd.4 = 1

      Portb.0 = 1
      Portb.1 = 0
      Portd.5 = 1
      Pwm1a = 370
      Pwm1b = 370
      Waitms 100

  Ls1 = Getadc(3)
  Ls2 = Getadc(4)
  Ls3 = Getadc(5)

  If Ls1 > 500 Then
    Do
      Portc.6 = 1
      Portc.7 = 0
      Portd.4 = 1

      Portb.0 = 1
      Portb.1 = 0
      Portd.5 = 1
      Pwm1a = 0
      Pwm1b = 400
      Waitms 100
    Loop Until Ls2 > 500
  End If

  If Ls3 > 500 Then
    Do
      Portc.6 = 1
      Portc.7 = 0
      Portd.4 = 1

      Portb.0 = 1
      Portb.1 = 0
      Portd.5 = 1
      Pwm1a = 400
      Pwm1b = 0
      Waitms 1000
    Loop Until Ls2 > 500
  End If
Loop

---

Außerdem möchte ich die Messwerte Auf den Computer übertragen, Am besten mit Bascom und Visual Basic. Zur Übertragung möchte ich RS232 nutzen, ich hab zwei EasyRadio Module und das RN-Funk board, Übertragung klappt, aber das Programieren scheint sich schwieriger zu Gestalten, Ich wäre dankbar für jede Hilfe.

@Raoul4 : nein, zwei parallel geschaltete 9V-Blöcke entladen sich natürlich NICHT gegenseitig !
Was Du mit Deinem Amperemeter gemessen hast, ist ein Ausgleichsstrom, der zwischen den Batterien fliesst, wenn sie eine unterschiedliche Spannungslage haben. Das kommt aber nur im Messfall vor, wenn die beiden parallel geschaltet sind und bleiben, fließt zwischen ihnen kein Strom. Es empfiehlt sich aber immer, Batterien gleicher Spannungslage zu verwenden, um den kurzzeitigen Ausgleich noch weiter zu unterbinden. Das gilt auch für Batterien in Reihe, damit alle den gleichen Innenwiderstand haben und somit kein Bottleneck entsteht.

Der Ausgleichstrom zwischen zwei parallel geschalteten Batterien stellt eine Entladung der energiereicheren Batterie dar. Gemeinerweise wird die andere davon aber nur ganz geringfügig voller.
Batterien sollte man möglichst nicht parallel schalten.
Gruß Hartmut

Moin Hartmut. Sorry, aber das ist teilweise Unfug.
Siehe meine vorangegangene Mail !

Es spricht überhaupt nichts dagegen, identische Batterien parallel zu schalten. Wie ich bereits schrieb, fließt der Ausgleichsstrom nur solange, bis alle parallelen Batterien die selbe Spannungslage/Potential haben.
In der Praxis bedeutet das : zwei neue Batterien auspacken, parallel anschließen und bis zum Ende ihrer Lebenszeit wird der Verlust durch Ausgleichsströme nahe Null liegen.

Genau, wie schon vorher erwähnt entsteht das Problem nur, wenn man eine volle und eine leere Batterie zusammenschaltet. Wenn man die Batterien zusammen lädt und entlädt, sollte es wohl kaum Probleme geben. Nur wenn man eben eine neue Batterie kauft und noch eine alte irgendwo liegen hat und "hurra, ich hab 2 Batterien" das Zeug reinsteckt...

So heut hab ich wieder mal ein bisschen geproggt.
So kann der Roboter sich jetzt auch an einer Linie entlang fahren, außerdem, ist mir dabei eine Idee gekommen, dass der Roboter nun auch in einem mit einer schwarzen Linie gekenzeichnetem Kreis "Eingesperrt" werden kann.

Hier habe ich noch die Videos des Roboters, beim Linienverfolgen, und beim "dumm durch den Kreis fahren"

http://people.freenet.de/martin.failenschmid/Linie.wmv

http://people.freenet.de/martin.fail...Einsperren.wmv

Hi

so nachdem es in meiner neuen Schule nun einigermaßen geordnet läuft habe ich vor meinen Roboter ein bisschen aufzurüsten.
ich habe mir schon letztes jahr eine Funkkamera vom pollin geholt und bin damit auch zufrieden, doch nun möchte ich ihn "fernsteuern" d.h. ich möchte, das ich ihn von einem anderen Atmel aus steuern will. also eine RS232 Verbindung zwischen zwei AVR´s. Leider habe ich im Forum und im netz nichts konkretes gefunden, wie ich bits per Rs232 senden und empfangen kann.

vielen dank für eure hilfe
mfg
mafa

Suche mal bei der Bascomhilfe nach SERIN und SEROUT. Da wird beschrieben, wie du ganze strings empfangen und senden kannst.

Vielleicht helfen dir da auch meine Codes hier weiter.

jon

Hi jon
vielen dank für deinen Code nur eine Verständnisfragem, deine Fernsteuerung ist auch über rs232 und ohne Interupts? ich dachte, die muss ich beim epfangenden µC immer haben.

außerdem noch eine frage gibts die bascom hilfe auch auf deutsch?
mfg
mafa