.:Phoenix Projekt:.

Hallo

Vorstellung ist genau das Richtige. Es geht um die Vorstellung von mir,
darum was ich vorstellen möchte und was ich mir Vorstelle.

Zu mir, bin jetzt 23 und studier Mechatronik (das ist ein Cocktail aus Elektrotechnik, Maschinenbau und Informatik), was recht gut zu Robotern passt.

Bauen tu ich die Dinger seit 1999 mit mehr oder minder viel Aufwandt. Ich hab euch die Bilder meiner Projekte mitgeliefert. Der Arm (JA1) war mein Beginn, der wurde schön übern PC mit Q-Basic angesteuert, was für die Bewegungen völlig ausgereicht hat (er hat Legosteine von A nach B umgestellt).


Der zweite EXOCOMP bzw. dritte, da für EXOCOMP erst SF1 gebaut wurde, den hab ich wiederverwendet um eben EXOCOMP bauen zu können. Er ist mit Omnidirektionalen Rädern ausgestattet und hat noch viel Mühe (alles selbst gebaut) es soweit gebracht, dass er nicht mehr gegen Wände fuhr und wenn doch sich selbst wieder befreit hat. Sprich er ist eigentlich nur rumgefahren, aber das recht gut. Wird mit einem OOPic-R gesteuert.


Last but noch Least, könnt ihr auf dem letzten Bild rechts oben bewundern, woran ich bis vor 2 Monaten gearbeitet habe. 6 Beiniges laufen, mitlerweile kann er das sogar. Der Crawler kann sonst nicht viel, hat auch lang genug gedauert, dass so hin zu bekommen (da ich 18 Servos synchron steuern muss). Hier kam ein OOPic C zum Einsatz mit Erweiterung für mehr Servos.

Die übrigen Bilder sind CAD Zeichnungen von mir für die Weiterentwicklung von Crawler. Er wird den schönen Greifarm bekommen, elektronisch auf den neusten Stand gebracht, (zusätzlich Sensoren und spielerrein). Er soll dann mal Sachen erkennen können, wenn sie klein genug sind aufheben und dann weg tragen.

Soweit zu mir und meinen Projekten, ich werd euch in kürze Frage stellen, aber gleich mal vor Weg. Kennt sich jemand gut mit OOPics aus?

EDIT: Da ich wieder Speicherplatz hier brauche, hab ich die Bilder gelöscht. Ihr findet sie auf meiner Webseite aber noch.

mfg HannoHupmann

Wilkommen im Forum !

Deine bisherhigen Arbeiten sehen echt klasse aus....

Ich bin auch in unserem Betrieb immer wieder erstaunt, was die Mechatroniker auf die Beine stellen. Die haben aber auch tolle Möglichkeiten, von Maschinen und Material über Informationen und Zeit. Zudem sind deren Arbeiten sehr arbeitsnah und sie kommunizieren und präsentieren sich und ihre Arbeiten gut. Die programmieren auch die heutigen Roboter, so schnell kann man gar nicht gucken... ;-)

Wenn ich aber auch an unsere anfänglichen Boliden mit Ihrer schweren und umständlichen Programmierung denke und gleichzeitig an unseren rudimentären PC-Möglichkeiten...da hat sich auch schon sehr extrem was in den letzten 20 Jahren getan und vereinfacht. ;-)

Ich habe seinerzeit als Industrieelektroniker (Vorgängerberuf) gelernt und würde es wohl auch wieder machen, auch wenn ich nun eine ganz andere berufliche Tätigkeiten ausübe. Habe dort viel gelernt, was mir nun im Hobby zu Gute kommt....

die Cad zeichnung hat bestimmt einige Monate gesehen sieht sehr gut aus habe das bis jetzt noch nicht so hinbekommen aber egal.

haste dir schonmal die anderen Themen von den Hexabots angeschaut?

wenn kannste es ja noch nachholen.
ist der genau groß, schwer wie die anderen ?

und das ist glaube ich mit die beliebsteste frage welche servos wirst du verwenden oder nimmste motoren?

und viel erfolg

gruß
patrick

Die CAD Zeichnungen sind glaub ich heute genau 2 Wochen alt. Manchmal ham Studies zu viel Zeit, gut ein Teil davon hab ich schon mal gemacht Normteil wie Servos und Ausätze, da brauch ich jetzt nimmer so lang. Der Rest geht schnell

Servos, allerdings einmal die billigsten die ich bei Conrad bekommen konnte und dann noch teure, weil die das meiste Gewicht tragen.

mfg HannoHupmann

mal sehen wie sich das dannn entwickelt

wie machsten die teile?(halterungen, beine, usw.)


gruß
patrick

Die Beine sind komplett aus Epoxyd gefertigt (die werd ich auch für den neuen übernehmen) und die Grundplatte aus Aluminium Blech.

Der Neue wird aber ein Lexan Chassi bekommen, auch der Greifer wird aus Lexan werden. Ist leichter (ein bischen zwar nur aber doch) und lässt sich schön verarbeiten (ich sag nur Laubsäge ^^)

Du wohnst in Augsburg ?

Mensch, da bisste ja gleich an der Quelle ! ;-)
http://www.kuka.com/germany/de/products

das ist schon schön mit der alten guten laubsäge zu arbeiten.

gruß
patrick

Was kuka angeht ja, (hab mich schon auf Praktikum bei denen beworben, muss ja sein wenn ma so na dran ist :-) )

Beim Klinkerberg (das ist beim Icehocky Station hinten).

Schön und gut ja, aber ich hab mir jetzt zu Weihnachten ne Dremel geleistet und ein Diamantsägeblatt jetzt geht das alles hoffentlich ein bischen schneller

So heute hab ich mich mal daran gemacht für den Greifarm ein Zahnrad zu fräsen. Gut mit ner feinen CC Fräse, ComputerCAD und erstklassiger Werkstatt ist das natürlich kein Problem und extrem langweilig.

Hab ich auch nicht.

Hab das schön brav mit ner billigen Dremel versucht aus Epoxyd zu fräsen (ich glaub ich hab mein Fräser kaputt gemacht). Tatsache, das teil schaut wenn man es auf die Zeichnung legt zuminderst fast so aus wie es soll. Fehlt nochmal so eins und dann schauen ob die Zähne ineinander greifen. Denke mal ich werd noch mehr vond en Teilen herstellen müssen.

Greifarm ist ne feine Sache ich freu mich schon auf den Tag wen dass mal hinhaut.

Btw kennt sich jemand mit Lexan aus?

PS: Ich seh gerade ihr könnt nicht sehen um was es sich handelt drum hier noch fix ein Bild dazu.

Heute sind die ersten Bauteile gekommen die ich noch bestellt hab beim Conrad, ein ganz besonderes Highlight, denke mal wenn ich es eingebaut hab werde sich alle sowas besorgen, bin auf jedenfall schon mal sehr gespannt darauf wie es danach aussieht.

Die Lexanplatten für den Körper sind auch schon bestellt und kommen bald. Nächste Woche sind bei mir noch Prüfungen und dann muss ich erst mal den Alten auseinander bauen (tut mir bischen in der Seele weh, aber ich bau ihn ja wieder zusammen).

So ein paar Fragen sind dann doch noch gekommen, vielleicht kann mir jemand dabei weiter helfen.

Wie kann ich ausrechen wie starke (mA/h) Akkus ich brauche. Der Energieverbrauch ist recht hoch ich wollte aber weg von dem 7,2V Block hin zu einem etwas effizienterem System (eventuell Litium Polymer teile).
Kennt jemand die Formeln dafür?

Ab dem 4. Februar werd ich dann bauen (bis zum 15. März frei, sowas muss ausgenutzt werden O:) )

Hallöchen,
das lässt sich im Prinzip ganz einfach mit bekannten Formeln berechnen.
Du musst wissen was deine Servos+restl. Elektronik an Strom ziehen.
Also X Ampere. Wenn du nur die Leistung weißt dann rechne es dir in Ampere per I = P / U um. Sobald du die Ampere weißt musst du noch festlegen wie lange der Akku halten soll. Sagen wir mal der soll zwei Stunden halten und dein System verbraucht 2,5Ampere durchschnittlich dann brauchst du eine Batterie mit I * t => 2,5A * 2h = 5Ah = 5000mAh Kapazität.

Viel Erfolg bei deinem Projekt.
The Erdmann

Ne ich rechne mit 6V Batterien jetzt, und wenn der ne Stunde rumkrabbelt ist gut, länger wird er am Stück eh nicht laufen. Letzte Messungen haben ergeben, dass er so um die 2 Ampere gebraucht hat das war aber noch mit 7.2V jetzt braucht er dann wohl 2,4A ich rechne aber sicherheitshalber mit 2,5A mach dann 2500 mAh sprich ich komm mit 2 mal 1400 mAh Litium Ionen Akkus ganz gut hin, die sind auch mit 30€ verhältnismässig günstig.

Btw nächste Frage kennt sich jemand mit Lithium Polymer Akkus aus?

Zwei Lithium Polymer Akkus ergeben eine Nennspannung von 7,4Volt bei einer Kapazität von 1400mAh. Bei einer Reihenschaltung zweier Akkus addieren sich die Spannungen, die Ah der Akkus bleiben jedoch konstant, d.h. zwei Lithiumzellen mit 3,7 Volt und 1400mAh in Reihe geschaltet ergeben einen Akku mit 7,4 Volt und 1400mAh. Wenn du 7,4 Volt @ 2800mAh haben möchtest, was ich jetzt mal vermute, dann benötigst du entweder 4 solcher Akkus oder eben zwei mit 2800mAh. Wenn es sich allerdings um zwei zweizellige Akkus handelt geht deine Rechnung auf.

MfG
TheErdmann

Schon klar, bis auf die Zeitformel komm ich schon noch drauf. Und wegen der Spannung bekomm ich den Akku von meinem Händler der hat welche mit 6V und eben 1800mAh. Werd ich mir dann wohl 1 bis 2 holen.
Ist aber alles noch Zukunftsmusik weil ich gerade erst am bauen bin und mit Stromversorgung noch nix am Hut hab

trotzdem Danke
ich denk ich werd klar kommen fürs erste


mfg Hanno

Bevor ich jetzt meinen guten alten Hexabot auseinander baue hab ich noch fix ein paar Videos gedreht.
[Edit] Mitlerweile ist da die gute Version. Danke Frank.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/dl...le&file_id=292
[Edit] URL angepasst


Schaut es euch trotzdem mal an wenn ihr wollt. Für die Quali entschuldige ich mich, man sollte nicht nachts Filmen und schon gar nicht mit ner Digitalcamera.

mfg Hanno

PS: Mhm brauch noch nen Namen fürs neue Projekt (Vorschläge?)

Lass das Ding heile! DAS IST CRASS!

So jetzt ist der Link auch wieder richtig und verweist auf die richtige Datei im Download. Das alte Video hat der Frank raus und mein neues dafür rein. Es gibt kein Sound damit es nicht so gross wird.

Bin schon auf eure Kommentare gespannt

@Lunarman das ist das neue, kennst du noch nicht ^^

mfg Hanno Hupmann

Schaut echt ziemlich geil aus das Teil.
Hast du das Chassis selber gebaut und wenn ja aus welchem Material?
Und welche Servos hast du verwendest du?
Läuft das Teil im Video autonom oder steuerst du das den PC?
und welches Board benützt du für die Steuerung. Ich möcht mir in den Semesterferien auch sowas bauen und bin noch nicht so erfahren...
Könnt ich mich mit Fragen an dich wenden?
:-b
Hast du ICQ?
Greetz Weasel

Das Teil sieht wirklich gut aus.

Ich hoffe, ich bekomme auch irgendwann mal so einen guten Bot zustande :)
Zur Zeit arbeite ich noch am ersten richtigen.

Hast du keine Sensoren in den Beinen des Bots? Im Video sieht es so aus, als würde er die Beine immer gleichweit nach unten setzen wollen, egal ob eini Hindernis da ist oder nicht.

@FartingWeasel: Das Material ist für die Beine Epoxyd und für den Körper gerade noch Aluminium, werde ich aber austauschen. Die Teile hab ich selber gesägt (Laubsäge)

Auf dem Video läuft er autonom, das Kabel das ihr seht ist nur damit der gute Saft bekommt. Die Akkus sind leider leer gewesen und daher musste ich es mit Kabel machen. Er tut das gleiche aber auch mit Akkus.

Als Board ein OOPic-C und ein zusätzlichen PIC der die Servos übernimmt (zuminderst 16 der 18 ). Jedes Bein hat 3 Servos (damit kommst du auf die besagten 3 Freiheitsgrade) das Drehgelenk und das Knie sind billige 5€ Servos vom Conrad. Nur bei den Schultergelenken mussten bessere her HS 475HB HiTec (Stück 18€).

@maze2k Stimmt die Füsse haben keine Sensoren deswegen bewegen sich die auch alle gleich. Problem ist ich hab nicht mehr soviele I/0 Anschlüsse über.

Um das mal eben darzulegen. Ich hab 18 Servos (gut 16 gehen über I2C), dann noch Sonar, Tasten unten ein IR Sensor der verbraucht auchnochmal was, viel Platz bleibt da nimmer an den Anschlüssen.

Aber obwohl er alle Beine gleich weit setzt läuft er ganz passabel (war selber überrascht).

mfg Hanno

Hallo.

Super genial. Das Video sagt mehr als Tausend Worte!!! Könntest du evtl mal einige Detailfotos der Beine machen (Anordnung der Servos...)?
Oder gibt es von dir eine Homepage mit weiteren Infos?

Mich würde es mega Reizen ebenfalls mal einen derartigen Boot zu bauen!

Grüße Mirco

Kann dir auch die genauen Masse für die Beine geben :-)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...r=asc&start=22

gucks du hier, siehst du wie so ein Bein ausschaut. Im Prinzip klauen hier alle das von www.lnyxmotion.com da ist auch ne genaue zusammenbauanleitung für die Beine (englisch). Aber eben keine Masse.

mfg Hanno

Heute bin ich mal wieder dazu gekommen bischen weiter zu machen.
Als erstes will ich sehen ob er noch genauso gut läuft wenn man ihm die Beine kürzt.
Sinn des ganzen ist niedriger zu werden, da der Greifarm sonst Probleme hat auf den Boden zu kommen.
Außerdem hab ich festgestellt geht es auch ohne die Fussplatten (also die auch wieder weggemacht) er läuft auch so noch auf Parkett (null Haftreibung) stabil.

Manchmal sollte man schauen was man noch im Lager hat. Hab da nämlich gerade noch einen orginalverpackten Sharp Sensor gefunden (liegt rum und sagt nix).

So der alte Crawler ist heute auseinander gebaut worden und darf nun demnächst in den neuen umgewandelt werden.

Ich hab euch mal ein kleines Bild gemacht was ich alles drin hab bzw was wieder rein kommen wird (Sensoren und Platinen).

Die Beine sind gerade in der Wartung (muss ein paar Servos austauschen die knacken so böse beim drehen) und noch bischen rumbauen an denen, immerhin muss da noch Sensoren dran für Bodenkontakt.

Nächste Woche kommen dann hoffentlich die Lexanplatten und ich kann den neuen Körper aussägen.

mfg Hanno

Böse Servos... knacken einfach ;-)
vielleicht hast du es ja schon selbst bemerkt, aber das Bild hast du noch nicht angehängt...?

EDIT: Uuuuups, nur registrierte User können angehängte Bilder sehen...? War noch nicht angemeldet.

Hier neue Bilder von meinem Projekt und er (Phönix heisst er jetzt) steht auch schon brav auf allen 6 Beinen.

na, das sieht doch mal was nach aus... und vorne der Greifer! Sieht aus wie ein Beißwerkzeug von einem Insekt!

der kann auch ganz schön Zwicken, soll er aber auch :-)
Mal schauen ob ich demnächst dazu komme mein Laufprogramm wieder anzupassen, ist nur ne ewige justierarbeit.

Bin mal auf weitere Kommentare gespannt.
Btw ich such ne Möglichkeit meine Beine an der Spitze gegen wegrutschen zu sichern. Habs mit Gummi versucht aber bisher kein brauchbares Material gefunden.
Hat jemand nen Tipp?

Hallo, ich hab heute nur mal den Titel angepasst, damit jeder gleich beim Durchsuchen es leichter hat.

Das mit dem Wegrutschen kannst versuchen zu Lösen, indem du einen Gummiring in kleine Stücke schneidest und dann ein paar streifen an die Beine klebst!
Sollte eigentlich funktionieren da ein Gummiring eine sehr weiche Mischung hat und daher auch auf fast jeder Oberfläche halten sollte (ausgenommen Eis).

mfg Xericus

Sowas in der Art ja, wollte ein paar alte Modellautoreifen verwenden. Muss ich aber erst noch zu meinen Eltern und schauen was ich dort noch im Lager hab.

Leider werden die Servos vom Greifarm im Betrieb warm --> heiß, ich betreib sie aber nicht mit übermässig mehr Spannung.
Robbe FS100 Servos laut Hersteller mit 4,8V Nennspannung und ich hab 5V drauf gelegt.
Sind aber nur die Servos, alle anderen sind irgendwie immer kalt. Weis ich leider noch nicht woran es liegen könnte.

mfg Hanno

Hab eine Frage bei der ich hoffe einige Anregungen von euch zu bekommen.
Ich möchte die Beine gerne ummanteln möglichst wasserdicht. Jemand eine Idee? Ich dachte an sowas wie Gummi oder Latexschutzhülle..

Kondom? :-k wasserdicht! reißfest! billig!... .

Sind leider meist sehr rutischig, und so besonders reisfest sind die nicht wenn es Spitz wird. äh also die Bauteile.
Irgendwie wars klar, dass es langsam abrutscht das Niveau :-)

naja, du hast ja auch schon die latexlösung bekommen. ich würde sagen: Um die Bauteile noch mal ein feines Drahtnetz oder -gitter, daran Watte binden und darum einen Luftballon. Natürlich keinen aufgeblasenen...

Mhm das scheint mir auch bischen provisorisch. Mir kam noch die Idee erst einen Hülle aus Stoff zu machen und dann wohl mit sowas wie Antirutschbeschichtung draufzuschmiern. Die Stabilität wird ja schon durch die Konstruktion erhalten.

Hallo Hanno,

welches CAD-Programm benutzt du?

Sigo

PS: super Bot

Catia V5 im Moment