Hexapot-Fuss

Hallo Leute

Habe mich da von Fox anstecken lassen,
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...er=asc&start=0
und mir auch gleich mal so einen Hexapod Fuss aufgebaut. :-)

Servos sind die billigen con Conrad mit 5 Euro und 8 Gramm., mit ca. 10Ncm


Ein Video dazu gibt es Hier http://www.deutsche-werke.de/~rpuksh...apod Fuss1.wmv

Auf dem Video ist ein Durchgang in langsamer Geschwindigkeit und einmal schneller.


Das Ganze mal schnell auf ein Balsabrettchen aufgebaut.
Die Fussteile auch aus Balsa mit je 7cm Länge
Das Ganze mit Schmelzkleber zusammengeklebt :-)

Der eine Fuss mit Grundplatte hat so 45 Gramm.

Ist ganz witzig das mal zu programmieren und damit zu spielen :-)

Hallo Roberto,
das nenne ich Rapid Prototyping. Hast Du alles mit Heiskleber zusammengeklebt und hält das ?

Gruss,
stochri

Hallo Storchi

Ja, sicher hält das :-)
(zumindest mal bei dieser Grösse und als Versuch.)

Heute will jeder alles aus Kohlefaser machen, geht aber mit den alten Mitteln genauso ;-)

Werde heute noch einen andere Variante probieren, mit besseren Kräfteverteilungen...

Hallo Roberto,
sieht ja echt abenteuerlich aus ... aber der Zweck heiligt die Mittel !
bin auf die Bilder mit der kohlefaser gespannt !!!

Gruß Mathes

Da im Video erkennt man ne ganze Armada dieser 8g servos!

Willsten alles mit denen machen? Das Hauptproblem bei diesen Hex bots ist ja der benötigte Kraftaufwand der Servos!

Oder haste die nur zum "Spielen" ;-)


MfG
Ringo

Warum hast du da eine Feder eingebaut?
Laeuft der Fuss nicht schnell genug zurueck?

Hi,
mit welchem Controller steuerst du das ganze? Mit welcher Sprache?
Gruß Michi

@kater

Zitat:

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Warum hast du da eine Feder eingebaut?
Laeuft der Fuss nicht schnell genug zurueck?

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Leider kann ich das Video nicht sehen, aber 'Feder' klingt nach genialer Idee.
Mit einer Feder kann man die Kraft eines Servos in eine Richung verstärken.
Das bedeutet, dass man auch mit schwachen Servos das Gewicht eines schweren Roboters bewegen kann.

Gruss,
stochri

Hallo Leute :-)

@Mathes

Zitat:

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bin auf die Bilder mit der kohlefaser gespannt

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Derzeit noch keine Kohlefaser :-)

@ringo

Zitat:

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Willsten alles mit denen machen? Das Hauptproblem bei diesen Hex bots ist ja der benötigte Kraftaufwand der Servos!

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Zuerst dachte ich schon :-)
Jetzt, werden wir sehen..

@Kater

Zitat:

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Warum hast du da eine Feder eingebaut?
Laeuft der Fuss nicht schnell genug zurueck?

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Das servo hat sich ein bisschen aufgeschaukelt, ohne Last.
Darum die Idee mit der Feder...
Aber man kann die Federn gut verwenden für die Senkrechten Kräfte.
(Zum ausgleich für das Gewicht von Bot.)

@michi

Zitat:

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mit welchem Controller steuerst du das ganze? Mit welcher Sprache?

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Mega8 und Bascom

@Storchi

Zitat:

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Mit einer Feder kann man die Kraft eines Servos in eine Richung verstärken.
Das bedeutet, dass man auch mit schwachen Servos das Gewicht eines schweren Roboters bewegen kann.

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Genau :-) :-)


Hier nun mein neue Version von einem Fuss
Die Fariante vom äuseren Servo habe ich von hier:
http://www.kr.tuwien.ac.at/courses/ss2004/Kastenbau.jpg
(rechts unten)
Die gefällt mir sehr gut, weil das Gewicht dann neben dem Körper bleibt
und die Lagerung aussen ist auch gut.
Bei den inneren zwei Servos müsste ich noch tüfteln, aber so in etwa mit der Lagerung wird es werden...

Hallo Roberto,
hast Du eigentlich vor, die Bauteile für die Füße später mal auf Deiner CNC-Maschine anzufertigen ? Damit müssten sich die einzelnen Elemente ja ziemlich gut reproduzieren lassen.

Gruss,
stochri

Hallo Storchi

Zitat:

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hast Du eigentlich vor, die Bauteile für die Füße später mal auf Deiner CNC-Maschine anzufertigen ?

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mmmh..., alles ist möglich ;-)
Wenn interesse besteht ?

Müsste aber erstmal die optimale Lösung finden.. ;-)

Inzwischen ein Video von Fuss2: (6MB)

http://www.deutsche-werke.de/~rpuksh...apot Fuss2.wmv

Der Bewegungsablauf ist viel flüssiger und nicht so ruckartig wie bei Fuss1
Vermutlich weil durch die Hebel ein wenig untersetzt wird, die Achsen nicht direkt auf den Servos hängen und das Gestänge auch ein bisschen nachgibt/ausgleicht.. 8-[

@alle
Wie ist das den bei den anderen Hexapot Besitzern mit Direktantrieb.
Gibts da auch bei Langsamfahrt ein rucken (welches Servo/Ansteuerung?)

Oder liegt es vielleicht ein wenig an dem groben Bascom-Servo-Befehl ?

bis dann... Roberto

Hmmm. ich kann die videos nicht abspielen. da ich aber den windows mediaplayer habe und ich auch den ton höre denke ich es liegt an einem codec den ich nicht habe. Weis jemand zufällig welcher codec zum abspielen benötigt wird?

Hi,
cooles Video!! Sieht schon echt gut aus! Kompliment! Weiter so!

Zitat:

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Hmmm. ich kann die videos nicht abspielen. da ich aber den windows mediaplayer habe und ich auch den ton höre denke ich es liegt an einem codec den ich nicht habe. Weis jemand zufällig welcher codec zum abspielen benötigt wird?

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ich spiel die Viedeos mit dem RealPlayer ab! <- Mit dem hat ich noch nie Probleme!
Gruß Michi

Hallo

Habe nun Fuss3 probiert..
ist die gleiche Art wie ihn Fox macht und die eigentlich von http://www.lynxmotion.com/ kommt.

Die Drehachse habe ich noch nicht fertig (müsste da noch tüfteln), aber habs mal so probiert.

Und natürlich wieder ein Video ;-)
http://www.deutsche-werke.de/~rpuksh...apot Fuss3.wmv

Leider hat der Fuss so weniger Kraft (weil wieder direkt)und holt nicht das volle aus den Servos. (Da hilft auch eine Feder nicht viel :-( )
Dafür ist er sehr schnell, aber das bringt mir nix ..

Also Besser wäre eigentlich der Fuss2 , aber auch aufwendiger...
Das mitlere Servo bräuchte zumindest eine Untersetzung durch einen Hebel...
Das Äusere dürfte vielleicht direkt funktonieren und das Drehservo vielleicht auch.
Mal sehen....
Jemand Ideen dazu, Links ?

@Zippomania

Zitat:

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Hmmm. ich kann die videos nicht abspielen. da ich aber den windows mediaplayer habe und ich auch den ton höre denke ich es liegt an einem codec den ich nicht habe. Weis jemand zufällig welcher codec zum abspielen benötigt wird?

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mmhh.... habe selber nur Mediaplayer 9 und ist nur eine Windos-Media- Datei...
Für Codec's hatte ich da ein paar Links gespeichert:
http://avicodec.duby.info/
http://codecpage.com/
Vielleicht hilft da einer ?
oder direkt bei Microsoft schauen ...?!


Ps.:
Mal gemessen auf einer Wage.
Fuss3 schaft max. 500 g zum heben..
Dabei nehmen die beiden Servos ca. 700mA auf.
Da frage ich mich, ob so ein Hexpot eigentlich das richtige ist, für einen Roboter . (Stromverbrauch)

8-[

Ich habe zwar keine Ahnung von Hexapods, aber wäre es nicht besser wenn das Bein im Stand völlig senkrecht steht und nicht angewickelt wie auf deinem Bild? Dann wirkt doch kein Drehmoment aufs Servo und es ist entlastet....

MfG
Martin

Hallo Martin
Im Prinzip hast Du recht, aber die Menschen bleiben ja auch nicht immer Senkrecht stehen ;-)
Die 700mA sind da ja bei voller Belastung.....
Aber ein Hexabot wird wohl mehr brauchen als z.B. ein Dreirad-bot.

Interessant wäre auch diese Lösung:
http://www.frank-popp.de/HEXABOT/HEX...exabot_ii.html
(von der Kräfteverteilung)

Hi Roberto,
sieht schon sehr gut aus!!
Kannste mal ein Bild von deinem Board machen? Sieht recht gut aus! Würde mich freuen!
Die Variante von Frank Popp wär sicherlich auch nicht schlecht, mal ne ganz andere Variante!
Gruß Michi

hui danke Roberto! Der Link hat mir jetzt auch mal den Stein vom herzen genommen ;) da hast sich schon mal ne Frage die ich irgend wann mal hätte stellen müssen von selber gelöst :D

mfg Xericus

Moin

Also deine jetztiges Bein gefällt mir auch mal von der Qualität des Versuchaufbaus RICHTIG gut!!!!!!!1

Hat gleich was viel professionelleres. :D

Aber irgendwie hab ich den Sinn noch nciht ganz mitgekriegt??? Suchst du nur die beste Variante und willst daraus einen Bot machen, oder einfach nur so ne Studie?

Andun

Hi Roberto,
ich hab da noch mal ne Frage:
Wie hast du das mit dem Gelenk gelöst an der Rückseite des Servos?
Gruß Michi

Hallo
@michi.

Da habe ich statt so ein U, wie bei anderen, ein Holzplätchen genommen in das ein Vertiefung eingefräst ist.
Mit der Vertiefung passt das genau hinten auf das Servo.
Im Plättchen ist noch ein Loch wo von aussen eine Schraube reinstet.
Wollte eigentlich dann auch solche Hohlnieten verwenden wie Fox.
Hatte aber keine zu Hause.
Das Plättchen wird vom äusseren Querbalken zum Servo gedrückt und haltet so.
Später könnte man das Blättchen noch auf das Servo kleben.

Zitat:

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Kannste mal ein Bild von deinem Board machen?

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Board ?...
Ist nur so ein Platine mit Mega8.
Hinten die 3 Port vom Mega8 von man das LCD stecken kann
und vorne die drei Ports selber, noch mal.



@andun

Zitat:

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Aber irgendwie hab ich den Sinn noch nciht ganz mitgekriegt??? Suchst du nur die beste Variante und willst daraus einen Bot machen, oder einfach nur so ne Studie?

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najaa.. irgendwie wollte ich ja nur die 5 Euro Servos von Conrad verwenden.
Inzwischen ist wohl ein bisschen eine Studie draus geworden ;-)


@Alle
gibt es eigentlich bei den Servos eine Einschränkung in den Drehgraden ?
Habe da mal was gelesen mit 50 Grad.
Ein Servo das weniger Grade dreht und dafür stärker währe, währe besser für einen solchen Arm .
Das hier würde mir auch gut gefallen (Preis/Leistung)
http://shop.lindinger.at/ProductDeta...PP%3D%26SP%3D0

@Roberto

Zitat:

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Da frage ich mich, ob so ein Hexpot eigentlich das richtige ist, für einen Roboter . (Stromverbrauch)

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Seit einiger Zeit schon frage ich mich, ob es nicht möglich wäre, Federn an die Enden der Beine zu machen. Dann könnte der Roboter hüpfen.

Kennst Du den RHex ? http://www.bdi.com/content/sec.php?section=RHex

Die hatten mal ein ziemlich gutes Video drin, bei dem das Ding durch die Gegend gehüpft ist.

Die meisten 6-beinigen Roboter führen statitische Bewegungen aus. Mittlerweile hat man in der Gehmaschinenforschung herausgefunden, dass federende Elemente den Energieverbrauch stark reduzieren.

Möglicherweise würde die Geschwindigkeit der Servos ausreichen, um eine dynamische Bewegung zu erzeugen.

Viele Grüße
sto-chri

P.S.: der wirklich fortschrittlichste Roboter ist auf der selben Seite "BigDog". Wirklich der Hammer !

Hallo Stochri
(den Link werde ich mir noch anschauen..)

Inzwischen habe ich aber so eine Idee im Kopf:
Statt 6 Füssen nur 4 zu nehmen und am Ende jeden Fusses ein Rad! :-)

Was haltet ihr davon?!
Gibt es sowas schon ?

Mit den Rädern könnte man auf glatten Flächen Fahren und sonst mit dem Ganzen steigen.
Zwei Füsse weniger und dafür 4 Räder mehr, kommt sich vermutlich auf das gleiche Gewicht.

Die Getriebemotoren würde sich eh schwer drehen oder gegebenfalls durch den L293 kurzschliessen lassen. (drehen dann noch weniger)
Beim Steigen würden sie als weiche Füsse wirken..

Hallo Roberto!
Wie willst Du die Motoren unterbringen?
Die sind doch etwas schwerer ...

Hallo Florian

Zitat:

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Wie willst Du die Motoren unterbringen?
Die sind doch etwas schwerer ...

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Die jetzigen Motoren die ich beim Dreirad-Bot habe sind nicht so gross.
Habe die von Conrad..
Ca. 4,5cm lang und ca. 2cm dick.

Hallo Roberto!
Du musst trotzdem den relativ großen Hebel, der auf die Servos wirkt, bedenken!
Viele, die einen HexBot bauen haben schon so Probleme mit dem Gewicht ...

Hi,
die Idee mit den Rädern an den "Füssen" finde ich cool.
Das wäre ja sowas wie mit Rollerblades die einen Antrieb haben ...oder habe ich das falsch verstanden?

Mal einr Frage zu dem BOT auf dem Video von BDI com:
Wie kann diser BOT die richtung wechseln?

mfg
Involut

@roberto
vor einiger Zeit habe ich die Idee, Räder an die Füse zu machen, irgendwo gesehen. Weiss aber nicht mehr wo.
In der Schweiz sieht man aber manchmal Bergbagger mit hydraulischen 'Spinnenbeinen' an deren Ende Räder befestigt sind. Am Anfang dachte ich immer, es seien Roboter.

@Involut
im einfachsten Fall kann der R-Hex seine Richtung wie ein Kettenfahrzeug ändern.
Er kann ja seine Beine vertikal im Kreis drehen und wenn er das auf einer Seite schneller tut, beschreibt er einen Kreis.

Gruss,
stochri

Hallo Leute

Habe mich heute wieder mal gespielt und aus einem Servo ein Linearservo gebaut :-)
Poti ausgebaut, Zahnrad Anschlag weg gemacht, eine Gewindestange an die Achse vom Servo und am Ende so ein 10 Gang Poti drangemacht.. :-)

So hätte man eine Lineare Aktion und auch mehr Kraft.
Leider ein bisschen zu langsam und das Regelverhalten von den Servos ist zu weich!
(Jäh näher die Mutter ihrem Endpunkt kommt, um so langsamer wird sie auch)

Aber war ja nur ein Versuch ;-)

Generell muss ich jetzt sagen, dass ich mit dem Hexpot jetzt wieder aufhören werde, weil eigentlich habe ich ja doch keine Anwendung dafür.

Werde wieder an meinem Dreiradrobie weitermachen, für Staubsaugen u.s.w. (Das kann der Hexpot ja auch nicht. ;-) )

Sieht interessant aus.
Es sieht aus wie ein 25 Gang Poti.
Bei einem anderen Linearservo hier im Forum geht es gleich von der Gewindstange auf einen Scheiberegler.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10419

Bild hier  

Hallo Manfred

Zitat:

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Es sieht aus wie ein 25 Gang Poti.

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mmh.. Ich dachte die haben nur 10 Umdrehungen .. :-)


@Alle
Habe mir heute so ein Servo gekauft:
http://shop.lindinger.at/productdeta...%3D20%26SP%3D0

3.2kg Stellkraft /cm bei 20g (12 Euro)
Metallgetriebe und Kugellager..

Das wäre sehr gut geeignet für solche Hexapot.
Gesehen bei :
http://www.sandbox.at/Hexapod/DieWilde13/index.htm

Meiner Meinung nach käme es sogar ohne Gegenlager für einen Hexapot aus..

Auf der Verbackung steht oben 0,13sec/60Grad

Macht das Servo jetzt nur 60 Grad ? (wäre eigentlich günstiger)

Leider finde ich nirgends Einteilungen in Grade.

Gibt es jetzt Servos mit 180Grad und welche mit 60 Grad Drehradius ?

moin!

0,13s / 60 Grad ist denke ich die Geschwindigkeit mit der sich dein Servo drehen kann.
In dem Handbuch meiner RC-Fernsteuerung ist ein Bild von einem Servo abgebildet wo ein Drehwinkel von 110° eingezeichnet ist. Ich denke mal das dies der Standardwert ist. An meiner RC-Fernsteuerung machen die Servos auch nicht mehr als 110°, egal ob Analog oder Digital.
Die Digital-Servo am MC machen auch nicht mehr als 110°, wobei ich bei den analogen Servos ein wenig mehr Weg rausholen konnte.
Also ich denke 110° ist so ein Standardwert um den sich jedes Servo mindestens drehen läßt. 60° erscheint mir zu wenig.
Aber du kannst es ja auch mal ausprobieren in dem du bei verschiedenen Servos, jeweils den Winkel der Steuerhorn Positionen zwischen 1ms und 2ms mißt.

MfG
Martin

Hat sich erledigt.
Habe die werte beim AVr geändert und er dreht jetzt weiter..
ca. so um die 140 Grad.
Ich dachte, es gibt vielleicht Servos die weniger weit drehen und dafür mehr Kraft haben ;-)

l.G. Roberto

Hi Roberto,
ich habe mir die ersten beiden Videos angeschaut. Auf denen sieht man wie das Bein am Boden von vorne nach hinten schwinkt.
Auf dem Video sieht es so aus, als ob die Zehen dabei einen Bogen
beschreiben. Beim echten Bot sollte diese Bewegung aber eine Gerade beschreiben weil die Zehen sonst auf dem Boden rutschen.

Hallo
Ja, das hatte ich mich auch schon gefragt.
Siehe hier :
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...r=asc&start=88
(weiter unten)

Aber ich glaube das sich diese Regelung in der Praxis keiner antut.
(Rechenaufwand)
Bei einem zwei Gelenk Fuss ist das z.B. gar nicht möglich..

Hallo Roberto,
hier ein kleiner Vorschlag, was Du mit Deinen 2 Servobeinen machen könntest:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=132526#132526

Besonders interesant ist der mini-slug oder Robastik ganz unten. Beide bewegen sich nur mit einem Bein voran.

Gruss,
stochri

@Roberto
Ah, ok ich habe das von Dir genannte Posting gelesen....
Allerdings ist es doch gerade der entscheidene Vorteil eines 3DOF Beines,
das man es an jede gewünschte Position, innerhalb der mechanischen Grenzen,
setzen kann. Wenn man diesen Vorteil nicht nutzt, so ist der 3. Servo
nutzlos und nur Ballast :)
Da mit dem Bein in seiner jetztigen Bauform eh keine Regelung möglich ist (
keine Feedback über Position, Drehmoment etc. ), kannst du doch einfach die
rechenaufwendige Bestimmung der optimalen Tarsenbahn offline vorberechnen.
Die Servos fahren dann zur Laufzeit die vorberechneten Positionen an.
Allerdings solltest du dir genau überlegen ob du bei einer reinen Steuerung
bleiben möchtest und nicht gleich eine richtige Regelung implementierst.
Spätestens dann wenn die Beine unterschiedlich stark belastet werden und die
Servos nicht mehr dort stehen wie du es in deiner Steuerung annimmst wirst
du in grössere Probleme "laufen". ;)

Zitat:

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Aber ich glaube das sich diese Regelung in der Praxis keiner antut.

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Meiner Meinung nach sind Regelungen viel zu kompliziert für Laufroboter. Man könnte sich ein Mustergenerator vorstellen, der einfach die Beine nach festem Muster bewegt. Bei Spielzeugrobotern ist das ja auch nicht anders.
Mit etwas Kreativität kann man das Muster auch verändern, so das sich verschiedene Bewegungsabläufe ergeben. Läst man zusätzlich ein paar Sensorinformationen mit einfließen, ergibt sich bestimmt ein interessantes Bewegungsbild.
Die Forschung geht soweit ich weiss auch schon seit längerem in diese Richtung, siehe den Central Pattern Generator hier:

http://www.iguana-robotics.com/researchcpg.htm

Gruss,
stochri

Hallo Vienup

Sie dritte Achse bring schon was und zwar wenn man seitlich schreiten will.
Das ginge mit zwei Achsen pro Fuss nicht!

Über die Programmierung habe ich mir noch keine Gedanken gemacht, weil ich das Projekt ja wieder fallen hab lassen.

@roberto
ja stimmt da hast du recht ! :) Schade das du nicht weiter dran arbeiten willst.

@storchi
Es gibt auch sehr interessante Ansätze die versuchen die Bewegung der Stabheuschrecke technisch umzusetzen. Die Forscher haben dazu die Bewegung der Tiere analysiert und einige wenige Regeln herausgearbeitet wodurch die Tiere ihren Gang beschreiben. Das ganze wurde dann in mathematische Formeln und Regelvorschriften gegossen. Es gibt viel Literatur darüber im Netz. Ich habe mir daraus eine Matlab Simulation erstellt. So ist es zb möglich aus jeder Beinstellung in ein geregeltes Gang Pattern zu wechseln. Man kann auch das Pattern beliebig wechseln. Wenn ein Bein blockiert durch Hindernisse oder ähnliches so wird der Gang gebremst und das blockierte Bein versucht das Hinderniss zu übergehen usw usw. Sehr interessant, aber das geht halt nur mit einem geregeltem System.