Druckbare Version
Moin!
Habe vor einen Bot mit 4 Rädern zu bauen. Jeweils zwei Räder auf einer Seite sollen angetrieben werden. Zum lenken werden dann die rechten bzw linken Räder in die andere Richtung gedreht. Im Forum hier habe ich mal gelesen, dass man die so anordnen muss, dass man auf die Punkte wo die vier Räder aufsetzen einen Kreis legen kann.
Frage: Wie gut ist das? Oder sollte man lieber eine Achse lenkbar machen, was ja mehr aufwand wäre....
MfG
Martin
Genau das selbe habe ich auch gedacht und wollte auch fragen.
mfg luca
Ich würde dei Achse Lenkbar machen ist aber Geschmaksache
Ich habe gerade mal das hier https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...238&highlight= überflogen sieht so aus, als könnte man da etwas brauchbares bauen. Ich werden villeicht das ganze ähnlich bauen wie luk-as.
mfg luca
Ein Fahrwerk bei dem vier Räder auf einem Kreis liegen ist optimal für das Drehen auf der Stelle. Wenn man nicht geradeaus fahren muss ist es gut geeignet.
Für die Geradeausfahrt ist ein Fahrwerk mit parallelen Räder besser geeignet. Die Winkelfehler bei der Kurvenfahrt sind klein wenn die Räder auf jeder Seite nicht so weit auseinander sind, aber vier ungelenkte Räder kann man nicht empfehlen.
Ein Dreirad mit zwei angetriebenen Rädern und einem, das als Stützrad dient, ist recht häufig zu finden.
Bei den Transportkarren auf dem Großmarkt, im Bild, ist ein Rad für Lenkung und Antrieb zuständig und die beiden anderen Räder laufen nur mit.
Ein solches Fahrgestell ist sehr wendig, wenn auch nicht so sehr fürs Offroad Gelände geeignet.
Manfred
Ob eine lenkbare Achse wirklich sehr viel mehr Aufwand ist, hängt davon ab, wie du diese realisieren willst.Zitat:
Frage: Wie gut ist das? Oder sollte man lieber eine Achse lenkbar machen, was ja mehr aufwand wäre....
Wenn du ähnlich wie bei einer Kutsche die komplette Achse verdrehst ist das nicht so schrecklich aufwendig. Eine Trapezlenkung (nennt man die überhaupt so?) wie beim Auto ist natürlich schon aufwendiger.
Dafür sparst du gegenüber deinem 4-Rad Antrieb aber 2, bzw. wenn du die komplette Antriebsachse als gesamtes antreibst sogar 3 Antriebsmotoren.
Der wesentliche Nachteil an einer Lenkung ist aber, dass du damit nur Kurven fahren und nicht auf der Stelle drehen kannst.
Wenn dein Roboter z.B. gezielt irgendeine Stelle anfahren soll, sind die notwendigen Kurven wesentlich schwerer zu berechnen, als wenn er sich auf der Stelle drehen kann.
Ein Roboter der sich auf der Stelle drehen kann ist auf jeden Fall wendiger, was dann letztendlich auch die Programmierung deutlich vereinfacht.
Bei der Art zu lenken müssen die Räder sich immer auch quer zur Drehrichtung bewegen, sprich rutschen. Das erfordert weit mehr Motorkraft als das Geradeausfahren.Zitat:
Im Forum hier habe ich mal gelesen, dass man die so anordnen muss, dass man auf die Punkte wo die vier Räder aufsetzen einen Kreis legen kann.
Wie die Räder am Fahrzeug positioniert sind, spielt dabei wie du offensichtlich schon gelesen hast eine wesentliche Rolle.
Dieses Thema würde hier schon sehr häufig diskutiert und da gibt es eine ganze Menge Einflussfaktoren z.B. auch die Reifenbreite, Material.....
Ich würde auch wenn es etwas Zeit kostet nochmal ein bischen suchen. Du müsstest da mehrere Threads finden und da würde ich ruhig überall mal reinsehen.
Wenn du - so wie ich bei meinem ersten Versuch - erst nachdem das Fahrgestell fertig ist feststellst, dass das Ding doch keine Kurven fahren kann, weil die Motoren dafür zu schwach sind, hast du sonst eventuell einen Menge Zeit und Geld in den Sand gesetzt.
@Manf
:-)Zitat:
Ein Fahrwerk bei dem vier Räder auf einem Kreis liegen ist optimal für das Drehen auf der Stelle. Wenn man nicht geradeaus fahren muss ist es gut geeignet.
Dass die 4 Ecken einen Quadrats auf einem Kreis liegen, macht den Würfel nicht unbedingt rund ;-)
Ich vermute mal, dass themaddin seine Räder schon parallel anordnen wollte und mit dem Kreis das Verhältnis von Achsabstand und Radabstand meinte.
Warum ist es nicht gut geeignet wenn man geradeaus fahren will??
Ich stelle mir das so Vor:
- -
- -
So dass sie ein Quadrat bilden (Dann kann man einen kreis drumlegen)
mfg Luca
Das was du meinst, ist natürlich geeignet zum geradeausfahren.Zitat:
Warum ist es nicht gut geeignet wenn man geradeaus fahren will??
Ich stelle mir das so Vor:
- -
- -
Bei Manfred's Antwort war wohl etwas Ironie im Spiel ;-)
Er hat deine Beschreibung etwas uminterpretiert und die Räder ungefähr so gestellt:
Fürs Geradeausfahren dann sicher nicht mehr ganz optimal ;-)Code:/ \
\ /
Andererseits aber eigentlich ein ganz anschauliches Modell zur Erklärung.
Das Problem das diese Anordnung fürs Geradeausfahren bedeutet, ist ja recht offensichtlich.
Wenn du die Räder parallel stellst, ergibst sich ungefähr derselbe Effekt beim Drehen auf der Stelle.
Der Ausdruck 4 Räder auf einem Kreis ist recht vielfältig zu interprätieren.Zitat:
Bei Manfred's Antwort war wohl etwas Ironie im Spiel
Er hat deine Beschreibung etwas uminterpretiert und die Räder ungefähr so gestellt:
Ich wollte nur sagen, dass für die Drehung die Räder in ihrer Richtung nicht so sehr von der Kreislinie abweichen sollten also rechts außen, das ist natürlich schlecht für die Geradeausfahrt oder links außen.
Deutlich besser ist in jedem Fall ein Fahrwerk bei dem die Räder in Fahrtrichtung stehen.
Manfred
moin!
sorry, aber ich meinte das so(s. Bild unten). Die Seiten von dem Viereck sind alle gleich lang.
Ich wollte halt wissen wie optimal diese Bauform ist.
MfG
Martin
Nach meinem Verständnis des Begriffes "optimal", lässt deine Frage eigentlich wenig Antwortmögkichkeiten.Zitat:
Ich wollte halt wissen wie optimal diese Bauform ist.
"Ein bischen optimal" oder "viel optimal" klingt irgendwie blöde ;-)
Aber egal ....
Wenn du dir deine Zeichnung mal ansiehst und davon ausgehst, dass der Untergrung gleichmässig ist und alle Räder denselben Grip haben, würde sich das Fahrgestell beim Drehen auf der Stelle um den Mittelpunkt des Kreises drehen.
An deiner Zeichnung erkennt man recht gut, dass sich dabei alle 4 Räder quer zu ihrer Drehrichtunge bewegen müssten.
Ideal ist das sicher nicht.
Wenn ich z.B. das schicke Sandkastenauto meiner Tochter auf dem Bild unten von Hand um die Mittelachse drehe, drehen sich die 4 Räder gar nicht, sondern rutschen nur quer zur Drehrichtung.
Diese Bewegung entspricht also nicht wirklich dem, wofür Räder gedacht sind.
Bei den griffigen, breiten Reifen ist einige Kraft erforderlich um das Ding überhaupt zu drehen.
Wenn ich dasselbe Gefährt nur mit einer Achse auf den Boden aufsetze und dann um den Mittelpunkt der Einen Achse drehe, drehen sich die beiden Räder dieser Achse.
Dafür sind Räder gedacht und das ist auch der Grund, warum die Kombination aus nur einer Antriebsachse und einem frei beweglichen Stützrad so beliebt ist.
Zurück zu deiner Zeichnung:
Je kürzer der Abstand zwischen den Achsen ist, desto mehr dürfte sich das Verhalten einem Fahrzeug mit nur einer Achse annähern.
Das wäre für das Drehen auf der Stelle und das Fahren von Kurven besser.
Je grösser der Abstand zwischen den Achsen, desto besser ist der Geradeauslauf.
Wenn dein Roboter unbedingt 2 Achsen haben und beides können soll, könnte die von dir skizzierte Anordnung also das Optimum sein.
Gerade bei so griffigen Reifen wie auf dem Spielzeug unten, musst du aber auf jeden Fall darauf achten, dass die Motoren reichlich Kraft brauchen um das Ding auf der Stelle zu drehen.
Auf einem Teppichboden ist das z.B. noch sehr viel kraftaufwendiger als auf den glatten Fliesen
Luk-As hat hier im Forum vor einiger Zeit seinen 2-Achser recht ausführlich beschrieben. Wenn ich den Thread richtig in Erinnerung habe, hat er da genauere Angaben zu den verwendeten Motoren gemacht und auch beschrieben wie sich sein Fahrzeug in der Praxis verhält.
An deiner Zeichnung siehst du ja genau, wo das Problem liegt. Um sich zu drehen, müssen sich die Räder quer bewegen, entlang des Kreisbogens. In deiner Zeichnung sind das ca 45 Grad zur eigentlichen Laufrichtung. Das ist ein ganz schönes Gerutsche.
Beim Manf ganz links isses am wenigsten schlimm, genau einen solchen Radstand haben die kleinen "Bobcat"-Baufahrzeuge.
Und je größer das Verhaltnis Länge:Breite, desto mehr geht's quer.
In Matsch und Sand oder Schnee geht das, aber auf dem Teppich wird das mühsam.
Den Kreis im Bild kannst du praktisch weglassen. jedes Quadrat ist auch ein Sehnenviereck.Zitat:
Zitat von themaddin
So hoch würde ich Forderungen an den Geradeauslauf nicht bewerten, der funktioniert ja auch mit zwei Rädern und einem Stützrad, wenn die beiden Antriebsräder synchron laufen.Zitat:
Das wäre für das Drehen auf der Stelle und das Fahren von Kurven besser.
Je grösser der Abstand zwischen den Achsen, desto besser ist der Geradeauslauf.
Wenn dein Roboter unbedingt 2 Achsen haben und beides können soll, könnte die von dir skizzierte Anordnung also das Optimum sein.
Manfred
Naja. Bei zwei Rädern funktioniert der Geradeauslauf ja auch nur, wenn die Motoren synchron laufen. Man muss also sowieso dafür sorgen, dass sie synchron laufen.Zitat:
So hoch würde ich Forderungen an den Geradeauslauf nicht bewerten, der funktioniert ja auch mit zwei Rädern und einem Stützrad, wenn die beiden Antriebsräder synchron laufen.
Bei 4 Rädern kann man im Extremfall noch mit nur einem angetriebenen Rad einen brauchbaren Geradeauslauf hinbekommen.
Für meinen Geschmack ist es auch gar nicht so einfach die Motoren zu synchronisieren. Bei einem fertigen Getriebemotor irgendwo noch Radencoder unterzubringen finde ich nicht ganz einfach. Die Ausgaben der Radencoder per Hard- und Software in eine gute Drehzahlsyncronisation umzusetzen würde mir auch nicht ganz leicht fallen.
Ein schlechter Geradeauslauf kann aber für viele Aufgaben lästig sein und im Gegensatz zum 2-rädrigen besteht beim 4 rädrigen Antrieb ja die Möglichkeit rein mechanisch Einfluss auf den Geradeauslauf zu nehmen.
Wenn man sich durch ein bischen mehr Achsabstand die Radencoder und die dazugehörige Hard- und Software sparen kann, finde ich das eigentlich schon interessant. Ausserdem wirkt sich der Achsabstand ja z.B. auch auf die Geländetauglichkeit aus.
Klar, dass man es nicht übertreiben sollte. Spätestens wenn die rechten und die linken Räder in die entgegengesetzte Richtung drehen sollte das Ding nicht mehr geradeausfahren ;-)
Ich persönlich neige eigentlich zu "ganz oder gar nicht".
Entweder nur 2 Räder mit Stützrad und ein sauberes Kurvenverhalten oder 4 Räder und in der Kurve "Augen zu und durch".
Dass man alles was das Kurvenverhalten verschlechtert ignorieren kann solange nur die Motoren genug Power haben, hat LukAs uns ja vorgemacht:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...238&highlight=
Ich finde es gut, wenn auch unterschiedliche Meinungen den Raum haben, nebeneinander dargestellt zu werden.Zitat:
Dass man alles was das Kurvenverhalten verschlechtert ignorieren kann solange nur die Motoren genug Power haben
Wir werden dann später auf die Technik des ungelenkten Vierradantriebs zurückkommen, wenn es um die Realiserung eines Bohrkopfes geht. O:)
Manfred
Wenn ich damals beim Bund einen Panzer einweisen musste, wurde ich auch immer gefragt ob ich nach Öl bohre.Zitat:
Wir werden dann später auf die Technik des ungelenkten Vierradantriebs zurückkommen, wenn es um die Realiserung eines Bohrkopfes geht.
Wenn ich mit dem Spaten graben musste hat das komischerweise nie einer gefragt ;-)