Schwierige Berechnung für Stärke des Motors
Also ich hab glaub ich mal eine echt schwierige Aufgabe. Wir bauen einen Roboter, der Bäume fällen soll, dazu muss er den Baum erstmal hochfahren.
Das heißt wir brauchen Motoren, die jeweils 1 von 3 Walzen an den Baum pressen, es ist natürlich fatal, wenn die zu schwach sind, dann fliegt der Roboter runter.
Außerdem brauchen wir Motoren, die die Walzen Antreiben, also nach oben bzw. unten fahren. Aber die Berechnung für die Stärke der Motoren wird sicher sehr schwierig, wie gesagt auf den Walzen herrscht gewisser Druck von den Anpressmotoren und der Roboter selbst wiegt natürlich auch einiges, wie schwer er im Endeffekt ist ist noch nicht abzuschätzen.
Falls irgendjemand dazu in der Lage ist, wäre es echt Geil, wenn er mir eine Gleichung aufstellen könnte, die die Stärke des Motors (der Motoren) berechnen würde. Auch wie stark die Motoren für die Anpressung sein muss ist noch nicht klar.
Übrigens der Roboter muss natürlich nicht schnell sein.
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Also das mit der Hydraulik wird glaub nicht so funktionieren, da denk ich mal der Platz bei weitem zu wenig ist. Und beim runterfahren bekommen wir glaub ich auch ein Problem, weil wir die Feder ja dann wieder spannen müssen.
Der Roboter ist erstmal für Bäume bis zu 10 cm Dicke geplant. Das Gewicht und die Mechanik steht leider noch nicht fest, da wir noch ziemlich am Anfang der Planung stecken. Außerdem wird das Gewicht sicher maßgeblich von der Größe und Anzahl der Motoren beeinflußt.
Ja der Bot ist aufklappbar und umschließt den Baum. Allerdings werden alle 3 Walzen angepresst. Das heißt der Bot krallt sich nicht wircklich fest, obwohl wir evt. Stachelwalzen verwenden werden.
Die Stromversorgung wird sicher per Kabel laufen. Da die Säge vermutlich 230 V brauchen wird.
Um immer genügend Anpressdruck zu gewährleisten ist geplant einen Kraftsensor oder ähnliches zu verwenden, da hab ich mich noch nicht wircklich schlau gemacht, da das ja auch erst genau entschieden werden kann, wenn fest steht, wie die Walzen angepresst werden.
Unten hab ich noch eine Zeichnung angefügt, wobei die nicht mehr vollkommen aktuell ist. Es wird keine Schiene geben in der der Arm fährt, sondern eher werden noch drei vertikale Walzen angebracht, womit der Bot seitlich um den Baum fahren kann. Außerdem ist auf der Zeichnung glaub ich die Anpressung noch mit Hydraulik vorgesehen, das ist inzwischen eben per Motoren vorgesehen.
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Zitat:
der fehler ist die passiert bei Fr=m*g*y
Fr=m*g ist richtig denn die kraft nach oben muss (Fr) gleich der kraft nach unten sein (m*g)
Ist ein wenig verzwickt, ne? Das ist glaub ich ein Ausdrucksfehler. Die obere Formel ist nämlich quasi richtig. Du versuchst die Anpresskraft (zunächst) in Form einer Masse auszudrücken. Das ist läpp'sch gesagt Humbug! :)
richtiger wird's wenn man von vornherein mit der Anpresskraft rechnet.
Insofern stimmt auch das von user529, dass die nötige Reibungskraft Fr=m*g sein muss. aber gleichzeitig wird sie durch die Normalkraft erzeugt, welche da (ebenfalls richtig genannt) Fr=y*Fn. Fn, also die Normalkraft, ist die Anpresskraft. somit ist die erforderliche Anpresskraft:
Fn=m*g*y
Ich könnte mir gut vorstellen, dass die Reserve gegen Null gehen kann (und auch die Sicherheit nicht so groß sein muss), wenn man das Gelenk der Anpressrollen über (von der Höhe her) die Rollenachsen ansetzt. Ich hab dazu mal wieder ein Bild gemalt (s.u.). Da würde der Roboter sich selbst in den Baum reindrücken. Würde man die Rollen am Drehen (durch Gegenhalten der Motoren) hindern, dann bräuchte man ab einem bestimmten Neigungswinkel fast überhaupt keine Normalkraft mehr.
...wär so meine Idee
Grüß
NRicola
