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Zers,
wir hatten die Idee bei einem Motorrad die neigung mit zwei infrarot-entfernungs-sensoren zu messen. Ein richtiger Neigungssensor kommt nicht in frage, da die Vibration zu stark ist. Oder habt ihr noch irgendwelche alternativen ideen.
danke
Uphill pu
ein pendel mit lichtsränken ...
Nee, Zentrifugalkraft treibt das Pendel auch nach aussen.... Somit hat man weniger Neigung am Pendel, als tatsächlich am Töff anliegen, oder?
Zentrifugalkraft beim in-der-kurwe-fahren ? ... in dem fal das ergebniss zu koregirren - aufgabe des µC's ...
Wie wär's mit 2 Beschleunigungsensoren à la ADXL? Von dem gibt es glaub auch Module, wo 2 Stück in 90° montiert sind. Damit bekommst du dann nicht nur die Neigung, sondern sogar noch mehr Information (Ich überleg gerade, was).
Es gibt einen Grund, warum der Mopedfahrer lächelt. (click to enlarge)
Er fährt in Japan Essen aus, das auf einem Tablett steht, mit Suppe in einer Schale fast bis zum Rand gefüllt, mit Deckel nur gegen den Fahrtwind und einem Hauptgericht, Aal, gedämpft? Das Tablett wird von einem gedämpften Pendel getragen. So ist die Suppe und der Aal gedämpft, der eigentlich doppelt.
Das Tablett hat bis auf einen kleinen Impuls zu Beginn einer Kurve, beim Beenden und natürlich beim Beschleunigen und Bremsen keine Querkräfte zu übertragen. Der Winkel des Pendels ändert sich gegenüber dem Moped beim Durchfahren einer Kurve nicht dauerhaft.
Sollte man auf dem Tablett feststellen können, wie sehr sich das Motorrad neigt, wenn nicht einmal die Suppe überschwappt?
Manfred
Bei Automobilen wird das so gemacht, dass die Längsbeschleunigung gemessen und dann mit der Beschleunigung vom Rad kompensiert wird. Ich bastel gerade etwas ähnliches fürs Fahrrad.
Der Neigungssensor NS-5/E von HLPLANAR ist ziehmlich unempfindlich gegenüber "hochfrequenten" Vibrationen.
Die Schwierigkeit ist die genaue Drehzahlmessung.(Am besten vom ABS Sensor)
Link: www.hlplanar.com
Jau. Und das geht so:Zitat:
Zitat von Manf
Angenommen wir haben einen Beschleinigungssensor, der die Beschleunigung in Richtung der Motorradachse (vertikal) misst, diese sei mit a und die Erdbeschleunigung mit g bezeichnet.
Dann ist phi = arccos (g/a) der Neigungswinkel des Motorrads. Man braucht also tatsächlich nur einen Beschleinigungssensor. Dabei ist angenommen, daß das Mptorrad fährt und keine Stützrädchen hat.
Falls die Mühle steht (Seitenständer), ist allerdings
phi = arccos (a/g)
Soviel zur Theorie...
Bleibt die Frage, wie man mit Vibrationen umgeht. Da dürfte eine Polsterung des a-Sensors angesagt sein und ein softwaremässiger Filter, wobei etwas störend sein wird, daß die Ableitung von arccos in 1 nicht analytisch ist (hat ne Polstelle), sa daß sich kleine Schwankungen in a sehr stark auf phi auswirken. Das geht ja wie d_phi/d_a.
Geanu, sehr gut erkannt, deshalb habe ich auch nicht geschrieben dass es nicht geht. Jetzt braucht man nur noch Bodenwellen und Kurven voneinander zu trennen, vielleicht mit einem Höhenmesser...
Vielleicht lohnt sich ein Gyro, aber das kommt auf die Aufgabenstellung an. Die Entfernungssensoren sind sicher ein guter Ansatz.
Manfred
Die harten Biker messen die Schräglage mit der Kniescheibe. :mrgreen:
Unter Berücksichtigung des Aufwandes würd ich auch die Entfernungsmessung favorisieren.
Damit mißt du nämlich letzlich die Schräglage unabhängig davon, durch welche Kräfte sie zustandekommt, und um in die Bredouille zu kommen, ist das ja auch egal, wie du weißt. Es ändert sich nur die Abflugsrichtung.
WIe @Manf sagte, die Zielsetzung wäre wesentlich zu berücksichtigen
ich dneke das ich die methode mit 2 entfehrnungssensoren realisieren werde.
Aber welchen sensor solte ich in diesem Fall verwenden?
danke
uphill
Kennst Du denn die trigonometrischen Sensoren von Sharp, die haben Meßbereiche um 30cm bis 150cm?
Manfred
https://www.roboternetz.de/sensoren.html