Darf ich vorstellen...Flaky !! (Neu Video!)

Hallo

Nach langer Auszeit wurde mein erster eigener Roboter 'Flaky' doch noch fertig :)

Videos gibt es leider keine, dafür ein paar Bilder. Ich muss ihn noch fertigprogrammieren und einen Akku einbauen (momentan hängt er noch stationär am Labornetzteil.) Er kann aber eigentlich schon alles was er soll, wenn auch noch nicht perfekt, weil ich nur ein Testprogramm laufen habe.

Sein Herzstück ist ein ATmega 8, der von einem Opamp und einem Schmitttrigger (für geplante Linienverfogung) unterstützt wird.

Flaky verfügt über 3 SHARP GP2D12 Sensoren um Hindernisse auf Distanz zu erkennen und auszuweichen.

Sollten die Sensoren einmal versagen verfügt er zudem über 4 Bumper, die je zu zweit in 'links' und 'rechts' unterteilt sind, so kann er besser mit Hindernissen zuechtkommen.

Außerdem verfügt er über eine Lichtsensorik die bei Dunkelheit 5 superhelle LEDs zur Raumbeleuchtung zuschaltet sowie einen Wechselblinker (die 2 10mm LEDs) und nach Wunsch einen Piezo-Summer.

Die Fahrlafette stammt übrigens von so einem RC Panzer, den ich für ein paar Euro bei Ebay gekauft habe. Das Ding sieht zwar billig aus, ist es aber nicht und ich kann das nur jedem empfehlen! Der Roboter ist durch die Lafette sehr schnell, Türschwellen, Ordner, Bücher etc sind alles kein Problem...man kann ihn sogar Outdoor im Rasen betreiben.Die Lafette schafft extreme Steigungen und Stürze bis zu ca. 10cm Höhe (mehr habe ich noch nicht probiert) sind gefahrlos möglich. :)

quad

EDIT:
So jetzt gibts auch 2 Videos dazu

http://scifi.pages.at/quad123/robot_flaky_1-1.wmv
http://scifi.pages.at/quad123/robot_flaky_1-2.wmv (Nahaufnahme)

Ich denke die Videos sagen alles ;-)

Hi,
sieht ja toll aus !!
Wie schnell ist der den ??
Und wie ist das mit der Steuerung/Sensorik fuer Fahrtrichtung/geschwindigkeit ??

Respekt, ein toller Bot!

Was machen denn die langen rosa Drähte?


dein Student

Danke :)

Er fährt 20m/min
Die 3 IR Sensoren steuern die Richtung des Roboters, aber (bis jetzt) noch nicht die Geschwindigkeit. Die Leitungen für PWM wären zwar verlegt, aber als Anfänger weis ich noch nicht genau wie das mit PWM geht.
Man kann ihn in 2 Geschwindigkeiten wenden lassen. Entweder lässt man eine Kette laufen und die andere nicht, dann dreht er sich langsam etwas in eine Richtung, das ist ziemlich gut für kleine Richtungsänderungen. Oder man dreht die Ketten gegeneinander, dann kann er sich sehr sehr schnell wenden.

Die rosa Drähte sind für die Beleuchtung -> Wechselblinker + Ultrahell-LEDs


Gerade die Drähte muss ich noch bisschen schöner binden, auf dem Bild ein ziemliches Kuddelmuddel ;-)

nicht binden sondern kürzen...

dein Stdent..

an den Enden der Leitungen sind 2 polige Stecker, wenn ich ein Ende abschneidegeht der Stecker flöten. Wenn ich sie in der Mitte kürze würde es evtl mit Schrumpfschlauch zum isolieren gehen, aber nur wenn die einzelnen Leitungen innen auch noch isoliert sind, wenn so liegen dass eine Leitung innen, eine weiter außen liegt ist das eine ziemliche Fummelei :-s

Hey, goiler Bot, kannst davon mal nen kurzen Clip in Aktion posten?

Schöner Bot! O:)

Was genau ist denn das für ein Fahrgestell? Hab mal bei ebay geguckt, ist das der "RC Panzer Leopard II"? Was für Motoren sind in dem Fahrgestell und womit treibst du sie an?

WOW, wirklich nicht schlecht vo allem die Platine schein komplett seber gemacht zu sein!

Ein Video kann ich mit der Cam hier leider nicht machen :( bin aber dabei eine aufzutreiben, die das kann.
Ich muss ihn sowieso noch fertigprogrammieren. Dauert nimmer alzulange ;-)

@ roboter
Ja genau, es ist die Fahrlafette des "RC Panzer Leopard II". In dem Panzer waren bereits Getriebemotoren verbaut. Diese sind zwar relativ laut (ich versuche sie noch etwas zu dämmen) aber dafür eben sehr leistungsfähig.
Die Motoren laufen bei etwas 7,6V und ziehen zusammen ca. 2A

Die Platinen, es sind 4 Platinen die zusammengesetzt sind, wurden alle selbst gemacht, 2 davon, Netzteil und Motorsteuerung wurden von einem Plan nachgearbeitet, die 2 anderen, Lichtsensorik und ATmega8 Steuerplatine wurden in Eigenentwicklung gebaut.

Starkes gerät, die Platinen sehen wirklich sehr gelungen aus, könnte man dia mal von unten sehen?

Natürlich ;-)
Hier ein Bild von der Rückseite der Steuerplatine mit dem Mega8

Zur Orientierung:
rot - Plusleitung
blau - Minus/GND
gelb - Signalleitung
grün - Sonstige Leitungen (Programmierleitungen)

Wow :) Für den Erbauer kein Problem da durchzusehen :mrgreen:

sehr schöner bot ...oha deine platinen..auf anhieb funktioniert? bei denen würde ich nicht gern nach fehlern suchen :)

Was haste denn fürn Akku drin?
Den original Akku von dem RC Panzer?
Wieviel Volt und was fürne Kapazität hat der?

Die Platinen haben mehr oder weniger alle auf Anhieb funktioniert. Nur mal hier und da beim Löten eine Leitung vergessen. Nur die Steuerplatine musste ich 2 mal Löten weil meine erste Idee von der IR-Sensoransteuerung nicht so toll funktioniert hat.

Im Moment wird der Roboter von 3 Stromquellen betrieben.
Dem Akku, der bereits beim Kauf dabei war. Dies ist ein 9,6V Akku auf AA-Batterie-Basis mit, ich 1000mA/h

Dann noch einen 12V Batterieblock für die Lichtsensorik und von meinem Labornetzteil noch der Saft für Motoren, 7,2V.

Bald werde ich anstatt dem Labornetzteil einen 7,2V Akku mit min. 3200mA/h einbauen und den 9,6V Akkublock ausmustern. Dann wird der 12V Batterieblock die ganze Elektronik versorgen und der 7,2V Akku die Motoren.
Ich könnte das zwar auch mit dem 9,6V Block lösen, aber 1000mA/h sind einfach viel zu wenig. Der Robotor würde damit zwischen 15 und 25 Minuten fahren können.

Das mit den farbigen Leitungen finde ich ne gute idee, grad bei der Fehlersuche. Hatte früher Datenbusleitungen mit Fädeldraht (Lackierter Kupferdraht) verlegt. Wenn da nen Fehler war, gut nacht. Naja, meistens gings auf anhieb...

Wieviel Platz hat man den noch in dem Fahrgestell um die Akkus zu "verstecken"? Könntest du mal genaue Maße angeben?

Kann man die Motoren eventuell auch gegen normale Getriebemotoren austauschen?

Das Fahrgestell interessiert mich nämlich auch. O:)

Den Platz für die Batterien messe ich morgen aus, da habe ich dann hoffentlich meinen Akku in der Hand und muss nicht mehr Leitungen hinter meinem Robbi verlegen...

Die Motoren sind bereits normale Getriebemotoren. Einer für die linke, einer für die rechte Kette.
Ich muss jedoch morgen einen Aktivkühlkörper für meinen L298 Chip kaufen. Das Ding wird sowas von abnormal heis,...und das schon nach einer 5 Minuten Fahrt...ich glaub der brennt mir sonst bald durch.

Heute habe ich den richtigen Code auf den Mega8 aufgespielt und der Roboter funktioniert tadelos! Bei einer 10 minütigen Testfahrt erkannte er jedes Hindernis und kam nie ins hängen. Er schafft es auch, wenn auch nicht immer aufs Erste mal, aus einer missligen Lage herauszumanövrieren.

Ein Video gibt es dann morgen wenn er nicht mehr am Netzteil hängt.

Hat nun doch leider länger gedauert.
Heute kamen erst die Akkus und die Videos stehen nun online.

http://scifi.pages.at/quad123/robot_flaky_1-1.wmv
http://scifi.pages.at/quad123/robot_flaky_1-2.wmv
Hier sind sie ;-) Das 2. ist etwas naher gefilmt als das Erste

Eine AVI hätte ich auch, die ist jedoch 30MB groß und ich konnte sie nur durchs komprimieren in WMV so klein kriegen bei passabler Qualität.

Die Innenaußmase für Akkus noch:

Der Raum für den Akku, der bereits mitgeliefert wird beim Panzer (8-Zellen-AA-Akku) ist 60mm x 50mm x 30mm

Der Hauptladeraum wie ich ihn nenne gliedert sich in 2 Teile. Einer Quaderform mit 120mm x 80mm x 40mm und Schräge an der Front, die an diesem Quader anliegt. Diese ist 60mm lang, 80mm breit und geht von 40mm Tiefe schräg nach oben.

Ich werde an den Roboter nun unten einen SHARP GP2D120 anbringen, damit er Absätze und Stufen erkennt sowie Bumber anbringen, die verhindern, dass er in zu schmale Nieschen (unter Sofas) runter fährt und nochmal Bumper um extrem naheliegende seitliche Objekte zu sehen, die er dann beim Wenden rammen könnte.
Zudem wird er noch ein LCD Display bekommen. Hat aber keinen praktischen Nutzen, eher so als Übung für mich ;-)

Hehe, der flizt ja ganz schoen rum und macht kein halt vor umfallenden Sachen ;)
Gut, gefaellt mir :)

ordenlich dampf hat die kiste. (schnell)

Schön das die Software damit klar kommt.

Du hast seitlich keine sensoren wenn ich das richtig sehe
frage mich wie du das

http://www.robotchallenge.at/de_para...p_image002.jpg

Lösen würdest.

Geht mal davon aus das du nicht über all den platz zu drehen hast.

Ansonst ein geniales teil währe froh wenn ich so weit währe

Gruß

Das Problem das du ansprichst, NumberFive, wird mit der nächsten Packetlieferung behoben ;-)
Dann werden zusätzlich unten, oben und an den seiten Sensoren angebracht.

Toller bot, Respekt!!! Und schnell isser auch =D>
Ist dein Bot nach dem hier benannt?:Bild hier  

Oh mein Gott ich liiiiiiiiiiiiiiiiiiiebe diese kleinen Viecher!!!! Zum kugeln!!

Genau nach dem ist er benannt ;-)
Ich liebe die Viecher auch \:D/
Ich hab extra den Roboter nach diesem verunsichterten Stacheltier benannt weil ich mir anfangs auch unsicher war ob mein Plan mit dem Roboter hinhaut. Aber er hat ja hingehauen...und er ging noch nicht so zugrunde wie diese kleinen Viecher :cheesy:

also ist so ein RC Leopard 2 Panzer die EUR 22,95 wirklich wert?
wie steuerst du denn die beiden eigebauten getriebemotoren an? oder sind da jetzt schon neue motoren drin?

Zitat:

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Zitat von webmax

also ist so ein RC Leopard 2 Panzer die EUR 22,95 wirklich wert?
wie steuerst du denn die beiden eigebauten getriebemotoren an? oder sind da jetzt schon neue motoren drin?

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Sorry war eine Weile nicht da
Es sind noch die Originalmotoren drin, sie werden durch den L298 Motortreiber (den gibts auch bei Robotikhardware) angesteuert.

Im Moment arbeite ich an der Aluminiumverkleidung

bin nun auch mit diesem chassis am rumexperimentieren.
hindernisse erkennt er einigermaßen mit nem ultraschallsensor auf einem modellbauservo. bloß eben nur einigermaßen, daher meine frage, wie hast du das mit den bumpern gelöst? was sind das für taster/schalter?!
hast du schon was gefunden um die zurückgelegte distanz zu erfassen, z.B. so ne gabellichtschranke mit drehscheibe? denn wenn man nur zeitabhängig die motoren an/ausschaltet dreht/fährt der rob ja immer anders, je leerer der akku wird...

Gefällt mir sehr gut. Schön, dass er auch so wendig ist.