mechanisches Armgelenk

Hi Jungs

ich habe eine Idee für ein mechanisches Roboterarmgelenk mit viel kraft (das ich bei meinen Roboter verwenden will^^).

Es ist ein Gelenk das mit hilfe von ein Getriebemotor (in meinen fall ein mit 90 Ncm Drehmoment) und ein Trapetzgerinde funktioniert. um es mal kurz etwas genauer zu beschreiben:
der Motor treibt das Gewinde an und dreht es. Durch die Drehbewegung wird dann ein "Schieber" auf dem Gewinde je nach Drehrichtung hin und her geschoben. An diesen "Schieber ist dan eine Stange die das Gelenk bewegt.

Ich merk schon man versteht nur Bahnhof.... ich habe eine kleine Zeichnung gemacht damit man es besser verstehen kann nur leider weiß ich nicht wie ich sie hierrein bekomme.... (HELP!!!)

auf jeden fall würde ich gerne die zeichnung nach nachliefern (wenn ich dann weiß wie es geht^^) und möchte gerne eure meinung dazu wissen da ich noch nie selber einen Roboterarm gebaut habe und ich habe noch ne menge Ideen die ich gerne mal mit eich durchgehen möchte, weil ich noch ein ziemlich großer Anfänger bin ](*,) .

also hat wer lust mit mir zu diskutieren und mir zu helfen dann schreibt mir :)

Gruß Devil [/img]

Also eine Datei etc. kannst anhängen indem du auf Antwort erstellen klickst und dann dort auf Attachment hinzufügen und Voila
Ich hoffe du hast es vertstanden.

Gruss Luca

geht das etwas genauer ... klappt irgend wie nicht läd zwar hoch man sieht aber nichts ...

Wenn Du die entsprechenden Felder findest müßte es gehen.
Ich empfehle jpg um 400 x 300 bis max Breite 800,
alternativ im eigenen Posting die "gallery" aufrufen und ein Bild hochladen, dann den Link posten. Am besten gleich mit img Klammern.

Code:

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Bild hier  

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Manfred[/img]

Also du must unten auf Antwort erstellen klicken. Dann steht unter dem Text Attachment hinzufügen da must du Draufklicken.
Dann kannst du auf durchsuchen dein Bild suchen, dann noch eine Komentar schreiben und dann auf Attachement hinzufügen klicken.
Und dann kannst du noch ein 2, 3, 4, 5 ..... Bild Anhängen ( wenn du willst)


Gruss Luca

so jetzt müsste es gehen

Also bei fast gestrecktem Arm hast du ja dann fast nen Totpunkt! Weiterhin wird die Reibung der Gewindestange in dem Metallblock nicht ganz unerheblich sein.

Grüße; ähM_Key

Wie ähM_Key es sagte.
Es wird noch ein Problem auftauchen: die bewegung ist ganz weit weg von linear, d.h du mußt den Encoder /Poti für die Positionskontrolle wohl am Armgelenk selbst befestigen, sonst rechnest du dich zu Tode

@ ähM_Key das mit der reibung sehe ich nicht so ernst da der motor recht viel power hat (wie schon gesagt ein drehmoment von 90 Ncm)

@PicNick: so weit war ich noch garnicht und ja das mit dem toten punkt will ich verhindern indem ich die stangen am schieber zu kurz lasse damit er nie ganz gerade wird .... und wie funktioniert das mit der positionskontrolle (bin noch recht unerfahren^^)

so und sonst ist das armgelenk doch gut oder? zumindestens hat es recht viel kraft^^
damit das aber noch ein ganzer arm wird brauch ich mal eure hilfe.
wie würdet ihr das anstellen das sich das armgelenk komplett so wie es ist sich um seine eigene achse drehen zu lassen und das auf so wenig platz wie möglich und mit viel kraft und es darf sich nach motorabstellung nicht mehr bewegen.

Zitat:

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Zitat von Devil

@ ähM_Key das mit der reibung sehe ich nicht so ernst da der motor recht viel power hat (wie schon gesagt ein drehmoment von 90 Ncm)

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Ist halt immer eine Frage der Effektivität...

Für letzteres würde ich eine Schneckengetriebe verwenden.

Grüße; ähM_Key

kannste vll an meiner zeichnung das noch dranbasteln oder überhaupt eine zeichnung machen?

Die doppelte Führung der Gewindemutter im Armteil mit dem Motor kann man auch weglassen.
Da die Armteile als Scharnier ausgeführt sind muß nur noch der Motor mit Gewindestange (genauso wie beim Gegenstück ausgeführt) am eigenen Armteil durch Scharnier befestigt werden.
Manfred

ja auf der Zeichnung hab ich vergessen eine Befestigung für den Motor mit einzuzeichnen^^ ... aber ich wollte mit der Seitenführung in den Armteilen die Stange am Schieber entlasten und auch die Gelenkteile die die Stange und den Schieber verbinden...

der Arm soll recht viel Kraft haben ... muss ihn deshalb aus Aluminium bauen damit er nicht zu schwer wird. Ein weiteres Problem ist dabei auch das er recht gelenkig sein sollte.

Kannst Du noch mal prüfen, ob die Konstruktion nicht einfacher und effizienter wird wenn Du den Motor drehbar abbringst und die zusätzlichen Führungen für die Gewindmutter wegläßt?

Dabei muß natürlich auch geprüft werden, wie die Zug- und Schubkräfte der Gewindestange in den Armteil geleitet werden, über den Motor oder ein zusätzliches externes Kugellager.
Manfred

ja eh nun versteh ich nur noch bahnhof kanste mir das auch in bildlicher form erklären? ... bin für alle vorschläge offen

lasst mich jetzt bitte nicht hängen!!!

So hier, etwas spät, komme gleich wieder.
Manfred

Wenn es Dir auf Gewicht des Armes ankommt, dann kannst Du auch die Linearbewegung auf einen Seilzug übertragen. Auf diesem Weg kann der Motorantrieb im Rumpf oder Armträger untergebracht werden. Mit 2 Seilen, eins fürs öffnen und eins fürs schließen, beide von einem Gewindetrieb angetrieben und sauber gegeneinander verspannt, wird der Arm bewegt. Wenn die Seile die Kraft über eine Rolle auf den Arm übertragen bleibt auch der lineare Zusammenhang zwischen Gewindstellung und Armwinkel erhalten.
Nachteilig ist der hohe Umlenkaufwand mit Rollen.
Gruß,
Thorsten

@ manf
du meinst das also wie mit hydraulikzylinder nur halt mit ner gewindestange wenn ich das recht verstanden hab oder?

@ mechtec das mit den seilen geht nicht das sich der arm auch drehen soll.

Ja, so meine ich das. So sieht man es häufig und man kann es damit vergleichen.
Im ersten Bild sah es so ein bisschen in die Ecke gepackt aus und wie gesagt vielleicht mehr Führungen als nötig.
Wenn die Gewindestange nur in Längsrichtung beansprucht wird, dann braucht sie keine Entlastung in Querrichtung.

Manfred

Hier auch auf der Aussenseite des Gelenks, je nachdem wo Platz ist.
Bild hier  

die ideeist auch echt gut hab sie aber mitlerweile wieder verworfen da das armteil dann zu lang wird.... die zeichnung ist auch nicht mehr aktuell... ich hab jetzt den motor unter der gewinde stange und übertrage die drehung mit zahnräder ... so ist der arm um fast 7 cm kürzer geworden und die stange durch den arm gehen zu lassen geht auch nicht da das überstehende ende dann die bewegung einschrenken würde.