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GeneralKeys Lasermaus als Sensor für die Odometrie
Ich habe jetzt auch zwei von den Lasermäusen da (ist wirklich Laser) und will diese in meinen Catwiesel für die Odometrie (Positionbestimmung) einbauen. Ich versuche noch ein paar Bilder vom Innenleben zu machen und hier einzustellen.
Die Maus funktioniert bei mir auf allen getesteten Oberflächen sehr gut (hab noch nicht sooo viel ausprobiert!). der Abstand der Maus kann auf bis zu 22mm vom Untergrund angehoben werden. Aber da der Laser innen drin noch deutlich höher sitzt (nochmal ca. 18mm). Ich gehe also von einem möglichen Abstand von bis zu 40mm aus (ohne Veränderungen).
Nun brauch ich aber als Elektronikanfänger auch noch etwas Hilfe, ich habe das Ding ja nun als USB Version und würde aber gerne nur diese Mauswerte auslesen. Die Laserelektronik ist recht klein und nutzt einen PAN 301 Chip, der wie ich glaube ja auch in anderen Mäusen eingesetzt wird?!, naja von dort geht ein Kabel mit 5 Leitungen weiter zur Platine. Vielleicht hat jemand von euch Links zum auslesen von Mausdaten etc.
P.S. Bei mir Zittert/Wackelt die Maus nicht, sie ist nur sehr schnell (lässt sich aber einfach in Windows langsamer stellen)!
Bei mir funktioniert die Maus auch super
Hi,
das ist die Maus mit 1200dpi. Hab mir diese auch gekauft und sie funktioniert super. Ich hab den Sensor ausgebaut und er funktioniert ohne Änderung bei einem Abstand von 15 bis 40mm zum Untergrund. Wenn man die Laserdiode ein wenig hoch biegt, funktioniert es bei mir sogar bei einem Abstand von 17 bis 60mm.
Gruß Anton
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Hallo!
Im Rahmen meiner Studienarbeit bin ich auf diese Seite gestoßen. Unter anderem soll ich für ein (autonom fahrendes) Elektro-Modellauto eine Odometrie mit Hilfe von Lasermaussensoren implementieren. Da ich dafür so ca. 3cm Bodenfreiheit brauche, habe ich mich für die GeneralKeys Lasermaus mit 1200 dpi entschieden, nachdem ich diesen Forenbeitrag gelesen habe. Hab mir dann gleichzeitig noch die GeneralKeys Lasermaus mit 1600 dpi mitbestellt zum Vergleich. Ich habe dann festgestellt, dass die 1600er einen geringeren Abstand zum Boden ermöglicht als die 1200er. Wenn man aber die Laserdiode aus der Plastikoptik herausnimmt und sie in ungefähr dem gleichen Winkel wie zuvor neben den optischen Sensor hält, erreicht man einen Abstand bis zu ca. 10cm (bei mir jedenfalls). Unten seht Ihr, wie ich die Laserdiode dann mit Heißkleber befestigt habe (anderes Mausmodell, nicht irritieren lassen, aber gleicher Sensorchip). Damit ist Bodenfreiheit kein Problem mehr.
Mein Problem ist ein ganz anderes. Meine Hauptaufgabe ist es, mit Hilfe der Lasermaus die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu messen. Dazu lese ich mit einem C-Programm die Mausevents über USB unter Linux (Debian-Distribution, Problem tritt aber auch unter Ubuntu auf) aus. Das funktioniert auch soweit sehr gut. Allerdings liegt die maximale Geschwindigkeit, die ich momentan berechnen kann, bei ca. 24 cm/s.
Hier das Originalprogramm, mit dem ich die Mausevents auslese(von http://www.frogmouth.net):[/img]
Code:
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <asm/types.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdint.h>
#include <linux/input.h>
int main (int argc, char **argv) {
int fd = -1; /* the file descriptor for the device */
int yalv; /* loop counter */
size_t read_bytes; /* how many bytes were read */
struct input_event ev[64]; /* the events (up to 64 at once) */
/* read() requires a file descriptor, so we check for one, and then open it */
if (argc != 2) {
fprintf(stderr, "usage: %s event-device - probably /dev/input/evdev0\n", argv[0]);
exit(1);
}
if ((fd = open(argv[1], O_RDONLY)) < 0) {
perror("evdev open");
exit(1);
}
while (1)
{
read_bytes = read(fd, ev, sizeof(struct input_event) * 64);
if (read_bytes < (int) sizeof(struct input_event)) {
perror("evtest: short read");
exit (1);
}
for (yalv = 0; yalv < (int) (read_bytes / sizeof(struct input_event)); yalv++)
{
printf("Event: time %ld.%06ld, type %d, code %d, value %d\n",
ev[yalv].time.tv_sec, ev[yalv].time.tv_usec, ev[yalv].type,
ev[yalv].code, ev[yalv].value);
}
}
close(fd);
exit(0);
}
Interessant ist für mich momentan der Wert ev[yalv].value. Dieser Wert gibt das Bewegungsinkrement von einem Mausevent relativ zum vorigen Mausevant an. Der Wertebereich geht von -127 bis +127. Wenn man die Maus mit der Hand bewegt, muss man sich schon etwas anstrengen, um in diesen Bereich zu kommen, da man zwar hohe Beschleunigungen erreicht, aber keine hohen Geschwindikeiten, da man die Maus schnell wieder in die andere Richtung bewegt. Am Modellfahrzeug angebracht, erreicht man sehr schnell den Bereich der Sättigung. Daher ändere ich die Abtastrate über sudo modprobe -r usbhid ,danach modprobe usbhid mousepoll=8. Mousepoll kann die Werte 10, 8, 4, 2 oder 1 Annehmen (10 Standartwert), was einer Abtastrate von 100Hz, 125Hz, 250 Hz 500 Hz und 1000Hz entspricht (http://gentoo-wiki.com/TIP_Change_mouse_hz).
Je höher die Abtastrate, desto kleiner der ev[yalv].value-Wert, da für die gleiche Strecke der Untergrund öfter abgetastet wird. Man kann das Fahrzeug z.B. mit mousepoll=8 etwas schneller bewegen als mit dem Standartwert 10, ohne dass man in die Sättigung kommt. Das Hauptproblem ist, dass ich ab mousepoll=4 gar nicht bis in die Sättigung komme, sondern einen maximalen Wert von 106 (bei mousepoll=4) erhalte. Wenn ich das Fahrzeug noch etwas schneller schiebe, kommen willkürliche Werte wie -1 1, 2, -2 und ähnliches heraus. Bei mousepoll=2 liegt die Grenze bei etwa 60 für den Wert von ev[yalv].value.
Ein Gedanke von mir war, dass die doch recht billige Maus kein USB 2.0 beherrscht und somit die Beschränkung zu erklären sei. Das Problem tritt aber auch bei Mäusen mit USB 2.0 auf, die eine höhere Übertragungsrate und auch eine höhere Abfragerate haben.
Meine Frage ist daher, ob es irgendeine Möglichkeit gibt, diese Beschränkung zu umgehen oder die Mauswerte komplett anders auszulesen, so dass ich höhere Geschwindigkeiten als 24cm/s messen kann. Denn die USB2.0-fähige Maus, die ich getestet habe soll laut Hersteller eine Übertragungsrate bis zu 1000Hz sowie eine Bewegungsgeschwindigkeit von 128 cm/s schaffen.
Außerdem lässt sich bei ihr die Auflösung zwischen 400dpi, 800 dpi, 1600 dpi und 2000 dpi an der Maus selbst umschalten. Bei allen Werten bleibt mein Problem bestehen.
Achja, ich war auch mit meinem Notebook in ein paar elektronik- und PC-Läden und hab etliche Mäuse mit dem Programm ausprobiert, alle mit dem selben Ergebnis.
Fällt Euch dazu irgend etwas ein? Ich wäre in jedem Fall über Antworten sehr dankbar
MfG
Christian
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Also die Maus, die ich jetzt verwende, habe ich in einer Conrad-Filiale in München gefunden. Leider steht auf der Verpackung kein Name oder ähnliches, ich hab momentan auch nur das Bild einer verpackten Maus hier. Ich hoffe das hilf Dir weiter. Auf jeden Fall ist in dieser Maus der selbe Sensorchip wie in der GeneralKeys Lasermaus 1600 dpi verbaut.
Grüße
Geschwindigkeitsmessung? Zurückgelegter Weg in meter?
Hallo,
hat jemand schon mal vesucht mit so einem Sensor die Geschwindigkeit zu messen und / oder die zurückgelegte Strecke? Ist das machbar oder sind die Sensoren zu ungenau?
Tobias
