Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

Hallo,

sry, dass ich mich erst jetzt melde, war von Montag bis einschließlich heute in Berlin, "Abschlussfahrt" mit meiner Freundin :D
@Bernd:
Dass die Motoren so spät erst anlaufen liegt wohl wirklich am eingelernten Gasweg. LEDs benutze ich nicht, da ich immer selbst weiß, in welchem Mode ich mich befinde. Der MPU ist bei mir so eingebaut, dass die Seite mit PIN1 nach vorne zeigt. Ich glaube(!!!), du musst deine Platine um 90° im Uhrzeigersinn drehen (wenn denn der Kopter im 1. und 2. Bild in die selbe Richtung zeigt). Wie lange die PWM-Impulse bei mir sind, kann ich dir gerade nicht sagen, aber falls nötig, könnte ich mal nachsehen ;)
@Harald:
Grundsätzlich ist IMHO beides sinnvoll. Zum Einen könnte man, sofern man noch keine wirklich passenden Parameter für seinen Kopter gefunden hat, diese evtl. (wenn er dabei nicht zustark schwingt) 30cm über dem weichen Boden dadurch finden und anschließend Auslesen / Speichern / etc... Zum Anderen kann man den Algo auch ständig mitlaufen lassen (mit kleiner Temperatur --> kleine Änderungen der Parameter), um ständig die passenden Parameter zur aktuellen Situation (Wind / kein Wind, Kunstflug / Schwebeflug, etc...) parat zu haben. Natürlich ist das kein Wunderwerk, aber ich finde es doch beachtlich, was diese paar Zeilen Code alles bewirken können :D
Das Gute daran: Der Algo braucht stets Zufallswerte, welche ja eigentlich nicht wirklich zufällig wären und bei jedem Neustart des µC die gleiche Folge generiert werden würde. Doch aufgrund der wirklich echten zufälligen Umwelt des Kopters kann man die seed-Variable des RND() Befehls immer mit irgendeinem Motor-Ansteuerungswert füttern, sodass die Werte wirklich zufällig sind und nicht jedesmal die gleichen Parameter rauskommen --> Folge: Manchmal ist der Algo besser, manchmal schlechter.

Gruß
Chris

Hallo Chris,

nächster Versuch, kein besseres Ergebnis.
Ab einer bestimmten Gasknüppelstellung geht der Motor 1 auf Vollgas.
Welchen Sender fliegts du?
Bei mir ist es GR/Jeti.
Impulslängen:
1 Gas 1,03 - 1,98
2 Roll 1,08 - 1,91
3 Nick 1,11 - 1,86
4 Yaw 1,10 - 1,91

auf die Steuervorgaben reagiert er richtig, auch der MPU ist jetzt richtig.

Wenn ich mich richtig erinnere, flog er mit der alten Version besser d. h. nicht so nervös.

Die LEDs fand ich wichtig um den richtigen Punkt zu finden wo ich nach dem Einschalten die Motoren scharfschalten konnte.
Mit Willas Software war da ja immer so ein gewisser Ablauf ein zu halten.

Hi Bernd,

hm das ist sehr komisch... Ich habe einen Graupner MX-16 Hott mit einem GR-24 Empfänger.
Ich warte nach dem anstecken immer ein paar Sekunden und dann passt das schon ;)
Übrigens: Meine Routine zur Offset-Bestimmung der Gyros ist wirklich sehr empfindlich. Ich habe mal testweise den Kopter 5 Min. lang auf den Boden gestellt und nur mit der Hand von oben leicht festgehalten --> die Routine wurde immer wieder durchlaufen, da sie keine absolute Ruhelage feststellen konnte. Man muss den Kopter also auf einen wirklich Bewegungsfreien Untergrund stellen, damit die Routine korrekt initialisiert.
Bist du dir sicher, dass du die Motoren auch korrekt eingelernt hast (v.a. Motor 1)?

Gruß
Chris

Hallo Chris,

ich muss auch 6 sek warten, das habe ich schon herausgefunden, wenn ich aber zu lange warte, laufen die Motoren nicht mehr an.
Ich stelle ihn im Hof auf den Boden, ich habe da noch nichts schwanken sehen, außer mich selbst :-)
Beim Einlernen der Motoren muß ich auf min. 1050ms gehen, bei 1100ms initialisieren die Motoren nicht, wenn sie nach deiner Software hängen, direkt am Empfänger schon.

Hi,

hab gerade nachgesehen, meine PWM läuft zwischen 600µs und 1800µs auf 500Hz. Du müsstest auf jeden Fall deine Motoren so einlernen.
Ich denke, wenn das geschehen ist, werden diese komischen Phänomäne auch verschwinden ;)

Gruß
Chris

Hallo Chris,

wie hast du denn den MPU adressiert, den Adresspin auf Masse oder auf Plus?

Hi,

die Adresse zum Schreiben ist &B11010000 (&HD0) und zum Lesen: &B11010001 ;) Ob der Pin jetzt auf Masse ist oder nicht, kann ich dir nicht sagen, da ich gerade nicht weiß, welches Bit das betrifft...

Gruß
Chris

ich nehme mal an, da hat sich seit der ersten Version nichts geändert.

600µs kann ich nicht einstellen, 1000µs sind das kleinste.
Aber das mit den Motoren geht jetzt, er ist nur unsteuerbar, weil zu giftig und dann überschlägt er sich .

Es tut mir leid, ich bekomme ihn nicht zum fliegen:cry:

Hm, ich glaube das ist gleich geblieben ;)
Das ist blöd! Was hast du den für Regler?
Dass er zu giftig ist, ist klar, da ja dein Weg zum Steuern (also die Bandbreite der PWM) viel kleiner ist und somit die Parameter überdimensioniert sind....

Gruß
Chris

mein Empfänger kann zwischen 1000 und 2000 µs, das entspricht dem vollen Knüpelausschlag.

Was hast du den für Regler? Ich habe sowohl Graupner 18A als auch Turnigy 10A, beide kann ich auf 600µs einlernen...
Oder scheiterts bei dir daran, dass du kein PWM-Signal erzeugen kannst, das so kurz ist?

Gruß
Chris

ich muß halt meinen Empfänger nehmen und der kann nur das normale PPM - Signal.

hm achso... das ist blöd! Ich hatte mal irgendwo ein Programm, welches auf dem XMega läuft, mit diesem hatte ich damals meine Regler eingelernt.
Wenn Kanal 1 in der unteren Hälfte ist, wird vom XMega ein 600µs Puls ausgegeben, darüber dann ein Maximalausschlag. Wenn du willst, suche ich dir es schnell raus?!

Gruß
Chris

Hallo Chris,

du machst dir sehr viel Mühe mit mir, das ist sehr nett von dir.
Ich will aber bei den üblichen Standardeinstellungen bleiben. Meine Nachforschungen im Netz haben mich jetzt zu einem Projekt geführt, das mit Atmega 328 und 3,3 Volt bei 8MHz meine MultiWii Software laufen lässt.
Deshalb möchte ich das Projekt hier einstweilen ruhen lassen. Ich werde weiter beobachten, aber erst wieder einsteigen, wenn auch ich die Einstellungen überprüfen und machen kann, ohne erst den Code verändern zu müssen.

Vielen Dank auch an alle anderen für ihre Mühen und viel Erfolg.

Hallo liebe Gemeinde
Da ich nach meinem Studium nicht in ein tiefes Loch fallen wollte habe ich mir ein hoppy angelacht und möchte mir einen Tricopter selber zusammenbauen und vielleicht auch programmieren wie es willa gemacht hat.
Nachdem ich mein Tricopter konstruiert und auch jetzt zusammengebaut habe geht‘s jetzt um den Code das läuft bisher auch sehr gut und ich denke 40 % der Arbeit ist abgeschlossen.
Ich warte nur noch auf 2-3 Bauteile und es geht dann an die Gyros und Beschleunigungssensoren auswertung und hier kommt auch meine frage.
Da ich bisher noch nichts mit Bascom / Fliegen etc zu tun hatte fällt mir der Code etwas schwer zu lesen daher meine Frage warum wird im Code nicht der Winkel berechnet und danach der Copter geregelt ist das bascom zu langsam oder gibt es vielleicht einen anderen Grund oder kann man das vielleicht doch machen?

Moin,

habe neulich nochmal in alten Videos gestöbert und bin da wieder auf mein altes Servozittern gestoßen.

Habt Ihr da in der zwischenzeit mal wieder mit zu tun gehabt!?


Andere Frage:
Der Emax CF2822 ist ja hier ein recht bekannter motor: Bei mir wird er ohne FC: Motore->ESC->RX nach 2 min Vollgas bei 10" Prop fast 100° heiß, normal?
Habe Lager, Glocke, Achsen, Prop und Saver schon getauscht.

Ich habe auch den Strom am Regler gemessen (Turnigy Plush 12A, Medium Timing) der Strom wurde bei Vollgas mit 10" Prop max 10,24A - das verwundert mich etwas, hätte gerechnet, dass der Motor seine 16A holt...

Da ist doch irgendwas faul.

Nils

:-P

http://www.youtube.com/watch?v=Ml62BDNmNN0

Hi Nils,

schönes Video so mutig war ich noch nicht, da habe ich zu viel Respekt vor mein Copter zu verlieren.
Aber toll das es geht, gibt mir Hoffnung, dass eines Tages mal zu versuchen.

Tricopter Servo Zittern:

ja vor drei Tagen war ein scheiß Tag erst habe ich mit meinen Bolt zerlegt, und dann habe ich noch meinen Tricopter zerlegt. (kennt man ja wollte nur schnell mal zeigen wie er fliegt)

Zum Glück habe ich den Hexa auf dem Schrank stehen gelassen.

Nun gut:
Tricoper habe ich jetzt neu aufgebaut (Ausleger und Motoren und andere Regler).
Zwecks Servo Zittern ist mir beim neuen Aufbau aufgefallen, wenn die Motor Achse nicht mit der "Kippachse" übereinstimmt wird das Zittern schlimmer.
Wenn ich das ganz genau auf die Mitte bringe ist es besser.
Fliegst du überhaupt noch deinen Tricopter?
Grüße Sven(2)

Hi,
das Manöver mache ich mit meinem MultiWii QuadX 950g.
Ist einfacher als man denkt:
http://<a href="http://www.youtube.c...ature=plcp</a>
Scheiss doch auf den Copter, wenn er abstürzt ist n kleines Bauteil kaputt - ersetzen und weiterfliegen ;-).

Zum Motorproblem: Das waren doch gerissene Wicklungen im Motor - Verdammte Wicklungen in den Verbindungsleitungen...
Nils

Hallo Zusammen!
Ich bin gerade beim Stöbern für was Anderes über diesen Thread gestolpert:
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1591

Das könnte die Lösung (oder ein Lösungsansatz) für unser um Post https://www.roboternetz.de/community...l=1#post548452 diskutierte Problem mit der Initialisierung des MPU-60x0 und die Einstellung des internen TPF sein.

Wenn ich den Codeschnipsel richtig interpretiere, dann kommt es bei der Initialisierung des MPU auf die Reihenfolge der zu beschreibenden Register an.
Zu allererst mal den Reset auslösen, dann eine kleine Pause (sind das wirklich 5 Sekunden?? Oder doch nur 5 Millisekunden?).
Anschließend die Sample rate, das Power-Management und dann noch einen Reset, diesmal mit zusätzlichen Parametern.
Erst danach die weiteren zu beschreibenden Register, inklusive des TPF-Registers.
Soll so funktionieren.

Vielleicht seid ihr aber inzwischen selbst viel weiter gekommen?

Ich habe leider immer noch keine Muße, mich mal wieder um den sNQ zu kümmern :-(

Moin Harry,
keine Sorge - sind nur Millisekunden ;)

Ich hab gestern auch was verrücktes gefunden. Auf dem Landkamp meinte ich schon zu Willa, dass man mit den Ladybird Motörchen eigentlich einen Ultra-Mini-Bolt bauen müsste.
Hier jetzt also der Y6:
http://www.trade4me.de/Neuheiten/QR-...vo::60026.html

Hi Amigo,
ich meine in diesen Motörchen unsere beim sNQ V1 verwendeten Silverlit Antriebe wieder zu erkennen. Die haben sich ja leider bei uns als nicht standfest genug erwiesen, es könnte aber sein, dass durch die zwei zusätzlichen Motoren die Belastung des einzelnen Motors etwas kleiner ist und sich dadurch die Standzeit zumindest etwas erhöht.
Allerdings ist der Scorpion mit 50 Gramm auch doppelt so schwer wie der sNQ, also hebt sich das per Milchmädchengleichungssystem wieder mehr als auf :-)

Hi Harry,
Milchmädchengleichungssystem find ich super :cool:
Brushed Motoren wieder zu erkennen halte ich dagegen für schwierig - sind halt in der Größe meist einfach nur silber glänzende Metallzylinder asu denen eine Achse raussteht ;)
Immerhin wären die Ersatzmotoren von Walkera eine recht günstige Methode um an fabrikneue Motoren zu kommen. Evtl. haben die Motoren von Silverlit ja auch deshalb nicht mehr lange gehalten weil sie in ihrem früherem Leben schon zuviel Prügel abbekommen haben. Ich weiss immernoch nicht was ich als nächstes baue. Wobei ich nicht das Problem habe, dass ich keine Ideen habe, sondern zuviele gleichzeitig und mich nicht entscheiden kann :rolleyes:

Hi Amigo,
ja, schwierig, aber so viele unterschiedliche Hersteller für diese Billigdinger gibt es, glaube ich, nicht.
Allen gemeinsam dürfte jedenfalls sein, dass sie Gleitlager haben, die in der verbauten Größe einfach keine Standzeit haben können. Dieses Bronzezeug ist weder sehr hart, noch sehr stabil. Nicht umsonst konnte ich Risse in den Lagern entdecken: http://www.harald-sattler.de/html/glockenanker.htm

Ich habe auf der Suche nach einer Alternative zu den ausgenuddelten Silverlits aus TandemZ-Rückläufern so ziemlich jeden Link im Netz verfolgt, der nur auch ansatzweise erahnen ließ, dass am Ziel ein silbrig glänzender Metallzylinder mit einer Achse am Ende wartet :-)

Unter anderem bin ich da auch auf einer Herstellerseite gelandet, der die Dinger in Abnahmemengen von 1000..10000 angeboten hat. Da haben sie dann nur noch ein paar Cent gekostet (bei 10000er Gebinden). War aber dennoch ungünstiger, als sie einzeln beim Händler meines geringsten Misstrauens zu kaufen ;-)

Bammel war Gestern bei uns im (Hacker)Space....und hatte seinen beiden Copterversionen mit - ich bin ja nach wie vor sehr begeistert von den Dingern. Habe sie zwar nicht fliegen sehen, aber in der Hand gehalten. Die Miniaturisierung vom Gyro und RC-Empfänger ist schon beeindruckend. Auch habe ich noch nie so winzige BL-Motoren gesehen...

Mal wieder - Daumen hoch für Euer Projekt !

Was? Bammel gibt´s noch?? ;-)
Das Letzte was ich von ihm gehört habe war, dass er im Fernsehen auftreten muss, danach war Sendepause... wahrscheinlich Texte auswendig lernen :-)

Danke für die Daumen! Ich verspreche auch, dass es damit weiter geht, wenn ich diese Auswuchtkiste fertig habe.

Nachdem durch den Schwenk auf die XMega-Schiene Platz kein Problem mehr ist (Willa hat schon eine Guide mit 20x20 mm geroutet), könnte man die Grundplatine durchaus noch weiter verkleinern als beim sNQ. Allerdings kann man dann schon mal anfangen sich zu überlegen, ob man den Akku nicht besser senkrecht unter den Copter hängt :confused:

Und ja, man muss dann auch den ultimativen Trick finden, die Micro-BLs auszuwuchten. Oder den ACC passend zu filtern. Alles keine Unmöglichkeiten, denke ich.

Moin zusammen!

Ich konstruiere mir auch grade einen Bolt S. Mich hat immer geärgert, dass man scheinbar nirgendwo 3D-Modelle von Brushlessmotoren herbekommt. Da ich jetzt schon eine halbe Ewigkeit Infos aus diesem Board und von Willas Homepage gesaugt habe ohne irgendetwas zurückzugeben, veröffentliche ich hiermit die CAD-Daten des Roxxy 1815/25 (hab ich die Tage mal selbst gezeichnet) Vielleicht kann es ja jemand brauchen.

Anhang 22686Anhang 22687
http://www.file-upload.net/download-...15-25.zip.html

Bekannte Fehler sind noch:
-Materialeigenschaften noch nicht korrekt definiert
-Lager und Sicherungsring nur angedeutet
-Motor-Innenleben existiert net
-Verkabelung kommt noch
-Gewinde der Verschraubungslöcher sind nur so pi mal Daumen...
-Farbe passt net ganz:-)

Naja ist nur mal so auf die Schnelle gezeichnet. Propeller GWS5*3 kommen noch. So, jetzt aber viel Spass damit!

Grüße,
theRobby/Rookie

Wer übrigens Willa und seine Copter mal sehen will - er war Gestern wieder im Lokalfernsehen von Radiobremen :
http://www.radiobremen.de/mediathek/...html?id=072067

@Robby: sieht gut aus!

@Andree: Danke für den Link! Sehr schöner Beitrag. Jetzt weiss ich auch endlich was Willa mit den ganzen Landkamp-Trophäen macht ;)

... eine Trophäen-Bowle mit ganzen Früchten? ;-)

Hallo,
ist ja ganz schön ruhig hier geworden.

Ich hab da mal ne Frage an euch :-) Die Planung meines Copters ist so ziemlich abgeschlossen. Wird wohl alles in allem um die 400€ kosten aber er wird dann auch richtig gut :-P
Er wird so um die 950g wiegen drum habe ich mir die Robbe ROXXY 2824-34 als Motoren ausgesucht.
Wo bekomme ich die denn so am Billigsten? Und welche Regler würdet ihr dazu empfehlen? Taugen die Turnigy Plush 10A was?

mfg Sebastian

Hallo Sebastian,

was für ein Typ von Copter baust Du?
Ich habe für die Motoren von Roxxy 2827-34 die Regler vom Turnigy Plush 12A-E (Bulletproof speed controller Ver 3.1) verbaut.
Und ich muss sagen, dass mein großer Hexcopter mit dieser Kombination bis jetzt super fliegt.
Aber es gibt auch andere Regler die die Aufgabe genauso gut erfüllen.

Grüße
Sven (2)

Hi,
ich baue einen Quadrocopter :-)
hast du die Programmierkkarte zu den Reglern?

mfg Sebastian

Hi,

ja ich habe eine Programmierkarte.

Damit sind die Einstellungen der Regler schnell erledigt.
Grüße
Sven (2)

Hi,
wer hat mal ein Tipp für mich.
Ich suche einen kleinen Akku der leicht ist und dennoch große Leistung hat.

Der Akku so in meinen BOLT verbaut werden.
Vorher hatte ich ein Lithium polymer 1800 mAH von Kokam .
Der alte Akku ist nicht mehr zu gebrauchen, denn er hat nur noch geringe Kapazität.
Der Akku ist auch schon über 3 Jahre alt.
Wie lange „leben“ bei euch die Akkus?
Ich habe irgendwo gelesen, dass die AKKUs (Lithium polymer ) im Schnitt nur 2 Jahre halten.
Was ist Eure Meinung dazu?
Grüße Sven (2)

@sebas:
Ich habe in meinem (wesentlich kleineren Copter) Turnigy Plush 6A verbaut. Sehr solide Dinger. Habe allerdings die Erfahrung gemacht, dass ein Regler zwar funktioniert hat, aber ständig aus der Reihe getanzt ist! Konnte das Problem erst lösen als ich ihn durch einen neuen gleicher Bauart ersetzt habe. Hat mich viele Nerven und gut 2 Wochen gekostet. Also sicherheitshalber gleich einen Regler mehr bestellen.

@ yak03:

Akkus sehe ich als Verbrauchsmaterial, kosten ja net die Welt. Wenn die 2 Jahre halten haben sie hoffentlich deutlich über 100 Zyklen drauf (= 1 mal Pro Woche fliegen gehen) und damit ihr Soll erfüllt. Andererseits schreibe ich für meinen Quadrocopter nebenher an einem kleinen eigenständigen Datenlogger für Akkuspannung - und Strom, um mal langfristige Daten über die Kapazität zu bekommen. Wird etwas kleiner als Willas I2C-PWM-Konverter, und zur Montage direkt am Akku. Also eine Art intelligenter Zwischenstecker.

Grüße

Hmm das ist natürlich blöd, dann muss ich mir das nochmal überlegen.

Könnt ihr mir noch andere Regler in der Preis/Gewichts-Klasse empfehlen?

Dann hab ich noch ne frage zu den Roxxy 2827-34 ich bin da grade ein wenig verwirrt. Kann ich die auf einem Rahmen ähnlich diesem verbauen? Bin grad nicht ganz sicher wo sich da was dreht, wegen Outrunner und so..



mfg Sebastian

Hi Sebastian,

ja das mit dem Rahmen geht, aber ich weiß nicht ob die Befestigungslöcher passen. Entweder neu bohren, oder eine neue Motoraufnahme bauen. (aber könnte passen MikroKopter verwänden ja die gleichen Motoren ohne lange Welle meines Wissens)
Bei den Roxxy Motoren sind Motorhalter in der Verpackung.
Ich habe bei meinen Motoren die Motorwelle abgeschnitten (Dremel Diamatscheibe), aber wenn Du deine Motoren nicht "verändern" willst, bohrst Du ein Loch in den Rahmen und die Motorwelle hat Platz.( ist bei diesen Rahmen von Mikrokopter ja schon da)

Outrunner heißt der Motor deshalb, weil sich am Motor das Außenteil dreht, also die Glocke.

Bei den Roxxy Motoren hast Du auch eine Aufnahme für die Propeller in der Verpackung.

Diese musst Du oben auf den Motor anschrauben.
Schaue Dir mal Williams Seiten an, da findet man viele Erklärungen und Ideen.
Was für eine Elektronik soll zu Einsatz kommen ?

Ich hoffe ich konnte helfen
Grüße Sven (2)

Okay, also der Hellgrüne Teil dreht sich und der Dunkelgrüne nicht.
Den Rahmen Bau ich ja eh selber von daher kann ich ja alles an den Motor anpassen, der hier war nur als Beispiel.
Elektronik, erstmal ne MultiWii Steuerung dann mal sehn. Fernbedienung wird eine mit Jeti Modulen ausgestattete Hobbyking Funke dann kann ich auch Telemetrie zurückfunken. Und ansonsten noch Beleuchtung.
mfg Sebastian

Hallo!
Ich habe mich mal hingesetzt und die Signale per Matlab in Echtzeit ausgeben lassen:
MPU6050->(i2C)->Arduino nano->(Serielle)->matlab

Das Grundrauschen der Sensoren (Sensor liegt auf Tisch, nicht bewegt) seht ihr im Bild.
Anhang 22805

Verhält sich die z-Achse bei euch auch so komisch? Grade bei Gyro_z sieht das arg nach Fehlern aus :confused:
Allerdings muss man fairerweise auch sagen, dass das Rauschen relativ zum "Nutzsignal" (wenn man den Sensor doch mal bewegt) extrem klein ist.

Die Einstellungen habe ich soweit vom Shrediquette Code (gleicher thread, ein paar seiten vorher) übernommen.

Grüße