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Hi,
ich meinte eigentlich, woran du CS und AD0 angelegt hast? CS ist bei mir 3V3 und AD0 liegt auf Masse. Solltest du AD0 auf 3V3 gelegt haben, ändert sich deine Adresse auf
Es kann auch gut sein, dass sich unter dem Chip Brücken gebildet haben, war bei mir Anfangs so... Da hilft dann nur noch Auslöten mittels Heißluftfön o.ä.Code:Const Mpuaddw = &B11010010
Const Mpuaddr = &B11010011
Mit welcher Methode hast du den denn MPU verlötet? So, wie du es Anfangs gepostet hattest?
Gruß
Chris
Hi Chris,
ich habe - gewitzt durch die Probleme von euch Vorturnern, vielen Dank dafür! - einen quadratischen Klecks Papier unter den MPU geklebt, bevor ich den Chip aufgelötet habe. Das war das nächst Beste, das ich zur Hand hatte. Kapton-Band wäre besser gewesen, aber wer hat das schon zu Hause rum liegen?
Das Papier ist natürlich recht dick (im Vergleich zu Kapton), weshalb ich so meine Probleme hatte, die Pads und die Pins des Chip gleichzeitig mit Lot zu benetzen, aber letztlich hat es geklappt, der MPU tut wie er soll und gibt schön seine Werte aus (dein Testproggie von zwei Seiten weiter vorne).
Eins der unbenutzten Pads ist mir ebenfalls weg geflogen, die anderen freien Pads habe ich gar nicht erst versucht anzulöten, sondern mich auf die funktionalen Pads beschränkt.
Vorverzinnen habe ich mir gespart, lediglich das eine Pad an der Ecke, wo ich losgelegt habe, hat vorher Zinn gesehen.
Die Pads für die Stecker waren eine kleine Herausforderung, da meine Ständerbohrmaschine keine 0,6 mm Bohrer fasst. Da musste ich zum Akkuschrauber greifen, aber da die Löcher in den Pads den Bohrer super gut eingefangen haben, passen die Stecker trotzdem wunderbar. Und der Bohrer lebt auch noch :-)
Ich habe gestern auch noch ein bisschen dein Testprog aufgemotzt um ein Gefühl für die Timer in dem XMega zu bekommen, ich hoffe, über deinen Guide-Code bekomme ich da einen tieferen Einblick. Man muss intensiv in der Config-Datei lesen, um alle Parameter korrekt angeben zu können, da ist die Hilfe von Bascom nicht eben ausführlich (das gilt aber für die AtMegas gleichfalls).
@Chris: A0 ist auf GND und CS ist ja fest auf +3.3V gelegt. Ich habe die MPU grad in meinem Wok entlötet. Das ging sehr gut. Viele Pads unter der MPU sind lose. Das kann so wahrscheinlich nicht gehen. Und das große Pad unter der MPU hatte vielleicht auch zeitweise irgendwie Kontakt zu +3.3V und GND. Mir ist grad eh nicht ganz klar wie man das ohne Lötstopplack verhindern sollte. Chris, hast du noch ein oder zwei IMU Platinen? Die erste habe ich leider kaputt gemacht...
Ja, so wie du es vorgeschlagen hattest. Jetzt habe ich mir aber noch einen feineren Lötkolben gekauft, mit dem kommt man besser an die Pads ran. Damit sollte der nächste Versuch klappen...Zitat:
Mit welcher Methode hast du den denn MPU verlötet? So, wie du es Anfangs gepostet hattest?
Hi Willa,
lege einfach ein ca. 4x4 mm großes Stück normales Kopiererpapier unter den MPU (ich habe meines mit einem winzigen Tröpfchen Plastikkleber auf dem Metallpad auf der UNterseite des MPU fixiert). Das klappt prima und verhindert zuverlässig Kurzschlüsse.
Die Pads, die dir abgerissen sind, brauchst du wahrscheinlich nicht. Nur wenn eine Leiterbahn vom Pad weg führt muss das zugehörige Pad angelötet werden.
Super Idee. Und ich habe sogar eine Quelle für Kapton Band :-DZitat:
lege einfach ein ca. 4x4 mm großes Stück normales Kopiererpapier unter den MPU
Leider ist einer der abgerissenen Pads A0. Bzw. das Pad und die Leiterbahn sind noch da, hängen aber in der Luft...Zitat:
Die Pads, die dir abgerissen sind, brauchst du wahrscheinlich nicht. Nur wenn eine Leiterbahn vom Pad weg führt muss das zugehörige Pad angelötet werden.
Ich habe aber auch eine gute Neuigkeit: Der Spektrum Satellit funktioniert hervorragend mit dem Xmega und 32MHz internem Takt. Eisspray auf dem Satelliten und/oder auf dem xmega machen da nichts aus, die Kommunikation klappt ohne Fehler bei 115200 baud. Und es ist herrlich komfortabel zu debuggen mit 2 HW Uarts ;-D
Mit diesem Code erzeuge ich den 8ms Timer der zum Synchronisieren mit dem Empfänger genutzt wird. Ist das eine genehmigte Variante?
Code:Config Tcc0 = Normal , Prescale = 1024 '32,000,000 / 1024 = 31250 Hz
Tcc0_per = 250 '0.008 s * 31250 Hz = 250
Kapton-Band ist oft bei Lipo-Akkus verarbeitet.
Was die Pads betrifft, ich habe ja ein neues Angebot gemacht, mit 2mm Pads.
Ich habe mir diese Platine geätzt ( danke Chris für die Tipps ) und ich muss sagen, das ist gleich viel besser zu handhaben.
Ich hatte auch erst einen Kurzschluß unter dem MPU, dann habe ich etwas Folie untergeklebt und dann ging es.
Die Blink Software geht schon. Es wäre nett wenn ich da noch die Orginalsoftware haben könnte, um mal Bascom zu üben.
Hat jemand Lust mir ein File schicken, mit dem ich den Sensor testen kann?
Kann ich zum Test dann die Willa GUI nehmen, seriell angeschlossen?
Gruß Bernd
ich habe noch vergessen, ich benutze einen Jeti Empfänger mit Summensignal.
Hi Bernd,
Chris hat ein paar Seiten weiter vorne eine Demosoft eingestellt, mit der du deinen MPU auslesen und auf einem Terminal-Programm ausgeben kannst.
Ich habe diesen Code noch ein bisschen verfeinert und ein paar Codeschnipsel für die LEDs eingestreut um mich an die Timer in dem XMega heran zu tasten.
Das Geblinke klappt eher mühsam, aber immerhin ;-)
Der COde ist im Wesentlichen der von Chris, ich habe nur überflüssige I²C-Schreib- und -Leseops aus der Read_MPU-Routine raus geschmissen (Laufzeit!) und eine Timer-IRQ-Routine eingebaut, die die LEDs mehr oder weniger zyklisch blinken lässt. Die Takte der LEDs sind sowas von daneben, dass ich denke, ich habe da was Grundsätzliches verpeilt. Vielleicht kann mir ja der eine oder andere Leser den entscheidenden Tipp geben :)Code:$regfile = "xm32a4def.dat"
$crystal = 32000000
$framesize = 100
$hwstack = 100
$swstack = 100
$lib "xmega.lib"
$external _xmegafix_clear
$external _xmegafix_rol_r1014
Config Osc = Disabled , 32mhzosc = Enabled
Config Sysclock = 32mhz , Prescalea = 1 , Prescalebc = 1_1
Declare Sub Init_mpu()
Declare Sub Read_mpu()
Config Tce0 = Timer , Prescale = 1 ' 16bit Timer -> max 65535
Tcd0_per = 6550
Enable Tce0_ovf , Hi
On Tce0_ovf Zaehler 'timer overflow
Config Com2 = 38400 , Mode = Asynchroneous , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8
'Config Serialout1 = Buffered , Size = 200
Open "COM2:" For Binary As #1
Dim Twi_start As Byte
Open "twie" For Binary As #2
Config Twie = 400000
Const Mpuaddw = &B11010000 'AD0 auf Masse
Const Mpuaddr = &B11010001
' Motors (PWM)
Config Portd.0 = Output 'Mot RH
Config Portd.1 = Output 'Mot RV
Config Portd.2 = Output 'Mot LH
Config Portd.3 = Output 'Mot LV
Config Portd.4 = Output 'Mot RM
Config Portd.5 = Output 'Mot LM
' LEDs / Beeper
Config Portc.4 = Output 'led 1 (Willa-LED) ROT
Config Portc.5 = Output 'led 2 (Willa-LED) BLAU
Config Portd.6 = Output 'led 3 (Willa-LED) GELB
'--Alias's
Led_rot Alias Portc.4
Led_blau Alias Portc.5
Led_gelb Alias Portd.6
Dim Test As Byte
Dim A As Word , B As Word , C As Word , D As Word
Dim Gyrox As Integer
Dim Gyroy As Integer
Dim Gyroz As Integer
Dim Tmp_gyrox(2) As Byte At Gyrox Overlay
Dim Tmp_gyroy(2) As Byte At Gyroy Overlay
Dim Tmp_gyroz(2) As Byte At Gyroz Overlay
Dim Accx As Integer
Dim Accy As Integer
Dim Accz As Integer
Dim Tmp_accx(2) As Byte At Accx Overlay
Dim Tmp_accy(2) As Byte At Accy Overlay
Dim Tmp_accz(2) As Byte At Accz Overlay
I2cinit #2
Call Init_mpu()
Config Priority = Static , Vector = Application , Lo = Enabled , Med = Enabled , Hi = Enabled
Enable Interrupts
A = 0
Do
Call Read_mpu()
Print #1 , Gyrox
' Waitms 100
B = A Mod 20
If B = 0 Then Toggle Led_rot
C = A Mod 201
If C = 0 Then Toggle Led_blau
D = A Mod 302
If D = 0 Then Toggle Led_gelb
Loop
End
'===IRQ-Routine=================================
Zaehler:
Incr A
' Toggle Led_gelb
Return
'===IRQ-Routine=================================
Sub Init_mpu()
I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 117 , #2 'Register 117 "Who am I"
I2crepstart #2 'repeated start
I2cwbyte Mpuaddr , #2 'read adress of MPU-6050
I2crbyte Test , Nack , #2 'read byte WHO_AM_I (Reg 117)
I2cstop #2 'stop condition
Print #1 , Test
I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 25 , #2 'Register 25 Sample Rate Divider (1..8 kHz)
I2cwbyte &B00000000 , #2 'Divider set to 1 (soll)
I2cstop #2 'stop condition
I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 26 , #2 'Register 26 DLPF_CFG (digital lowpass filter) Configuration
I2cwbyte &B00000000 , #2 'Bits 0..2 = 000 - ACC:260Hz, 0.0ms; Gyro:256Hz, 0.98ms ( &B00000000 )
I2cstop #2 'stop condition
I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 27 , #2 'Register 27 Gyro Configuration
I2cwbyte &B00000000 , #2 'Bits 3+4 = 00 - Full Scale Range: +/-250°/s
I2cstop #2 'stop condition
I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 28 , #2 'Register 28 ACC Configuration
I2cwbyte &B00000000 , #2 'Bits 3+4 = 00 - Full Scale Range: +/-2g / No High Pass Filter
I2cstop #2 'stop condition
I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 107 , #2 'Register 107 Power Management 1
I2cwbyte &B00001011 , #2 'No Reset / No Sleep / No Cycle / Temp_Sens: Dis / Clock Source: Z-Gyro
I2cstop #2
End Sub
Sub Read_mpu()
I2cstart #2 'X ACC
I2cwbyte Mpuaddw , #2
I2cwbyte 59 , #2
I2crepstart #2
I2cwbyte Mpuaddr , #2
I2crbyte Tmp_accx(2) , Ack , #2
I2crbyte Tmp_accx(1) , Ack , #2
' I2cstop #2
' I2cstart #2 'Y ACC
' I2cwbyte Mpuaddw , #2
' I2cwbyte 61 , #2
' I2crepstart #2
' I2cwbyte Mpuaddr , #2
I2crbyte Tmp_accy(2) , Ack , #2
I2crbyte Tmp_accy(1) , Nack , #2
I2cstop #2
' I2cstart #2 'Z ACC
' I2cwbyte Mpuaddw , #2
' I2cwbyte 63 , #2
' I2crepstart #2
' I2cwbyte Mpuaddr , #2
' I2crbyte Tmp_accz(2) , Ack , #2
' I2crbyte Tmp_accz(1) , Nack , #2
' I2cstop #2
I2cstart #2 'X GYRO
I2cwbyte Mpuaddw , #2
I2cwbyte 67 , #2
I2crepstart #2
I2cwbyte Mpuaddr , #2
I2crbyte Tmp_gyrox(2) , Ack , #2
I2crbyte Tmp_gyrox(1) , Ack , #2
' I2cstop #2
' I2cstart #2 'Y GYRO
' I2cwbyte Mpuaddw , #2
' I2cwbyte 69 , #2
' I2crepstart #2
' I2cwbyte Mpuaddr , #2
I2crbyte Tmp_gyroy(2) , Ack , #2
I2crbyte Tmp_gyroy(1) , Ack , #2
' I2cstop #2
' I2cstart #2 'Z GYRO
' I2cwbyte Mpuaddw , #2
' I2cwbyte 71 , #2
' I2crepstart #2
' I2cwbyte Mpuaddr , #2
I2crbyte Tmp_gyroz(2) , Ack , #2
I2crbyte Tmp_gyroz(1) , Nack , #2
I2cstop #2
End Sub
Die 100 ms Pause in der Main Loop kann wieder rein, dann ist die Ausgabe im Terminal lesbarer.
nota bene:
Um die Kommunikation auf der Seriellen Schnitte mitzuschneiden (z.B. beim Programmieren über Willas GUI oder deren Kommunikation mit der GUIDE) verwende ich zusätzlich den "Free Serial Port Monitor".
Hat von euch jemand Lust, so etwas wie eine Anleitung zu verfassen, für den mechanischen und elektronischen Teil würde ich mich bereit erklären.
Und zwar wirklich: Man nehme das und jenes, mache dann das und dann sollte es auch funktionieren.
Ich finde es immer schade, wenn zweimal die gleichen Fehler gemacht werden.
Gruß Bernd
Muss das nicht TCE0 heissen?Zitat:
Tcd0_per = 6550
Gruß Hans
Hallo,
Versteh mich nicht falsch, aber du kennst den Unterschied zwischen TCE_Per, TCE_CCX , TCE_CNT?
In deinem Programm configurierst du Timer TCE0, schreibst dann aber TCD0_Per . Das ist aber denke ich ein Schreibfehler, da der Rest wieder stimmt.
Der _Per Wert gibt die höchste Zählrate an, d.h. er zählt in deinem Bsp. von 0 bis 6550. Um das selbe Zählprinzip wie bei den Megas zu haben, muss man das Register TCE0_CNT verwenden ;)
Bei TCE0_CNT = 6550 zählt er dann von 6550 bis 65535.
Gruß
Chris
Hallo,
ich bin heute das erste mal erfolgreich geflogen ;)
Der Code funktioniert soweit, jedoch müssen noch ein paar Kleinigkeiten verändert werden, z.b. die Skalierung der PID-Parameter von der GUI, evtl. manche Parameter wieder als Integer deklarieren, usw...
Außerdem habe ich den Code mit meinem Quadrocopter geflogen, deswegen sind die Motoren 5 & 6 teilweise auskommentiert bzw. aus dem Code entfernt. Das werde ich die Tage, sofern es die Zeit zulässt, noch machen.
Gruß
Chris
Hi,
Glückwunsch! Und geht das gut?Zitat:
ich bin heute das erste mal erfolgreich geflogen
so, jetzt habe ich die MPU nochmal eingelötet und erneut getestet. Geht nicht, aber die Variable Test ist 104. Rest null. Dann wieder entlötet und komplett mit kabeln versehen um zu gucken ob der Fehler auf der Platine liegt. Leider nicht. Die IMU antwortet immer noch genauso. Da der Code bei euch ja funktioniert, muss wohl meine IMU gleich beim ersten Lötversuche gelitten haben. Schiet...
@Chris: Hast du noch eine IMU Platine?
Ich bestelle mir jetzt zwei MPUs und zwei xmega im MLF Gehäuse bei Sander. Das muss doch mal zum laufen zu bekommen sein....
also ich finde das Angebot super und mein Copter fliegt damit schon seit Wochen. http://www.drotek.fr/shop/en/42-mpu6...lerometer.html
Hallo Chris,
ich habe gerade deinen Code ausprobieren wollen.
Der Chip wird in Bascom erkannt, aber beim schreiben sagt er :
error:206 Line:31 Libery not found
ich vermute er sucht xmega.lib
wo finde ich die?
die ErsterTest.hex von Willa funktioniert.
noch Fragen zu deinem Programm:
du hast den Empfänger an Port C2 = Pin12
LED1 an PORTB.0 = Pin4
LED2 an PORTB.1 = Pin5
LED3 an PORTB.2 = Pin6
ist das korrekt?
wo hast du die Motoren angeschlossen? I²C ?
Du merkst meine Ahnung von Bascom =0
Gruß Bernd
@Willa
wenn du eine neue Platine für den Sensor willst, soll Chris das neue Layout verwenden, das lässt sich deutlich besser bearbeiten, hat aber 2mm Pinabstand.
Wenn er nicht dazu kommt, kann ich auch eine Platine machen, allerdings erst an Ostern.
Ich habe bei meinen Platinen die Löcher mit 0,5 mm gebohrt und die Steckerpins dann mit dem Schraubstock (einem kleinen ) eingepresst, das wird stabiler.
Hallo,
@Willa,
ja, eine Platine habe ich noch, ich schicke sie dir morgen ;)
Der Flug sah wirklich sehr stabil und geschmeidig aus, obwohl ich die Parameter nur einmal nach Gefühl verändert habe, ich denke das liegt an der doch etwas höheren Regelfrequenz :D
Dass du den Chip kaputtgelötet hast, kann ich fast nicht glauben! Mein erster MPU wollte auch erst nach ca. 1Woche mit mir reden, bis dahin hatte ich ihn schon 4mal aus- und eingelötet. Bei mir war es so, dass ein Pad der Platine abgegangen ist und dieses blieb dann zwischen zwei Pins an der Unterseite des MPU hängen. Hast du das mal kontrolliert, ob hier irgendwo eine Verbindung ist?
@Bernd,
Welche Version von Bascom hast du den? Ich nehme an, du hast die Demoversion?! Mit der Demo-Version ist es nicht möglich, XMegas zu flashen. Entweder du kaufst dir die Vollversion (was ich aber für Unfug halte, sofern du nicht öfter damit programmierst), oder jemand gibt dir ein Hex-File zum flashen.
Mein Empfänger ist an PinC.2 und meine Leds sind an PinB.0 bis PinB.2 ;)
Die Motoren laufen bei mir ohne I2C-Konverter direkt mit der vom XMega erzeugten PWM ;) Eingelernt habe ich die Motoren / Regler auf 20000 als Minimum und 60000 als Maximum, d.h. ich habe eine ziemlich große Stellauflösung von 40000 :D
Gruß
Chris
Hallo Chris,
so ein HEX-File wäre dann natürlich eine schöne Sache, um über Ostern nicht nur rum zu sitzen. :-)
Gruß Bernd
Hi,
im Anhang mal das .Hex File zu meinem vorigen geposteten Code ;) Motoren sind an PortD.0 bis PortD.3, IMU an TWIE, LEDs an PortB.0 bis PortB.2, Receiver an PortC.2 .
Die GUI-Parameter sind bei mir momentan seeeehr klein eingestellt, so im Bereich von 0 bis 30, weil die Skalierung im Programm noch nicht richtig ist. Das werde ich aber demnächst, sofern ich etwas Zeit habe, noch machen ;)
Gruß
Chris
Danke Chris,
leider passt das nicht zu meinem Layout. Ich habe mich für das 4MOT_1_1 entschieden, wegen den größeren Pads und da liegen die LEDs, die Motoren und der Empfänger anders.
Ich würde es gerne selbst mit Bascom versuchen, gibt es da keine Lösung nur für den XMega32A4?
Gruß Bernd
@Hans
wolltest du es nicht mit C versuchen oder noch besser mit der Wii-Software???
So, jetzt raff ich es grad nicht... Wenn ich die MPU an den anderen I²C Bus hänge (twiC) und das entsprechend im Code ändere, dann funktioniert die IMU und sendet fleissig Werte... Ich hatte schon nach Fehlern auf der Hauptplatine gesucht aber nichts gefunden. Das ist doch etwas eigenartig. Chris sendet mir eine neue MPU Platine (die alte hat ziemlich gelitten bei den vielen Lötversuchen), dann kann ich wieder weitermachen :-D
Hi Chris!Zitat:
Zitat von Che Guevara
Da ihr über den Code schreibt, den ich eingestellt habe (auch wenn er in großen Teilen von dir ist (wo aber keine Fehler drin sind :-))), nehme ich mal an, dass die Frage an mich geht.
Die kann ich bedenkenlos mit Nein beantworten.
Das genau war die Info, die ich gesucht habe, vielen Dank!Zitat:
Zitat von Che Guevara
Mhmm, so ungern ich das zugebe, aber der Preis ist wirklich in Ordnung.Zitat:
Zitat von Picojetflyer
Aber natürlich bekommt man den MPU auch auf den von Chris selbst geätzten Platinen ans Laufen, das haben inzwischen mindestens drei Personen bewiesen.
Und dass die MPU-Dinger mithin fast unkaputtbar sind, wissen wir dank verschiedener Brat- und Brutzelverusche von Chris und Willa inzwischen auch ;-)
Der zusätzliche Vorteil den ich beim selber Auflöten sehe: Man bekommt schon mal ein Gefühl dafür, was beim Auflöten der QFN-Version des XMega auf einen zukommt :-). Da müssen dann nicht acht oder zehn, sondern mehr als viermal so viele Pins angeschlossen werden...
Hallo Bernd,Zitat:
Zitat von bendh
wenn du nicht die Vollversion von BASCOM hast, kannst du den Code nicht kompilieren, der resultierende HEX-file ist viel zu groß für die Demoversion.
Solltest du die Vollversion haben (wie sonst kämest du bis zum Versuch, den Code auf den CHip zu laden?), dann sollte die Library dabei gewesen sein.
Ggf. musst du auf die aktuellste Version (2.0.7.3) aktualisieren. Da ist sie auf jeden Fall dabei.
Hierbei geht es auch nur noch um den abschließenden Programmiervorgang, übersetzt (compiliert) ist der Code schon.Zitat:
Zitat von bendh
Hallo Harald,
soweit ich weis, habe ich nicht die Vollversion, ich habe jedenfalls auf Demo geklickt und nichts bezahlt.
Den Code konnte ich auch nicht kompilieren, weil es mit einer Errormeldung abgebrochen hat.
Ich habe nur den Chip ausgelesen und er wurde erkannt.
Das Hex-File von Willa habe ich mit AVR-Studio 5 aufgespielt.
Beim ....bas vom Chris bin ich dann gescheidert.
Beim HEX-File von Chris stimmt die Pin Anordnung nicht mit meinem Layout überein.
Das einfachste für mich wäre es würde mir jemand an die Layout-Version 4MOT_1_1 anpassen.
Gruß Bernd
Hi Chris,Zitat:
Zitat von Che Guevara
wie hast du deine ESCs eingelernt? Eine Art PassThrough programmiert, so dass die Gas-Werte der Funke direkt auf den jeweiligen ESC durchgegeben werden?
Bei meinen ESCs muss ich so einen dusseligen Knüppel-ChaChaCha durchziehen, um die Programmierung zu ändern :-(
Das ist nicht so ohne weiteres durch Willas Code hindurch an die ESCs zu bringen.
Hi,
@Willa,
ja, das ist ja sehr verdächtig! Hast du mal die Belegung überprüft, nicht dass du aus Versehen SCL und SDA vertauscht hast?
@Harald,
darauf musste ich auch erstmal kommen ;) ich habe mich Anfangs, als der XMega noch Neuland für mich war, mit jedem Teil einzeln beschäftigt, also z.b. die Register TCC0_CNT, TCC0_PER, TCC0_CCX über UART ausgegeben und gekuckt, was da jetzt genau los ist ;) So 100%ig kompatibel sind nämlich die XMegas nicht mit den Megas, zumindest wenn man sich die Register ansieht.
Meine ESC habe ich erstmal von den I2C-Konvertern befreit und anschließend ganz normal (lt. Beschreibung) geflasht. Glücklicherweise habe ich in meinem Quadro 4 Graupner Regler, die ziemlich einfach zum Einlernen sind. Die ESCs in meinem Bolt (Turnigy Plush) sind da schon um einiges schwieriger und unkomfortabler.
Gruß
Chris
Ich glaube am komfortabelsten ist es ein extra kleines Programm zu schreiben was einfach an alle Pins das gleiche Signal ausgibt (entweder gesteuert mit der Fernsteuerung oder per Terminal). Das habe ich jedenfalls vor. Ich hoffe, die ESCs haben genau den gleichen Takt, sonst laufen die schnell nicht mehr synchron, und programmieren wird schwierig...Zitat:
Bei meinen ESCs muss ich so einen dusseligen Knüppel-ChaChaCha durchziehen, um die Programmierung zu ändern :-(
Das ist nicht so ohne weiteres durch Willas Code hindurch an die ESCs zu bringen.
Ja, so mit dem Terminal habe ich es auch gemacht ;) Wenn Interesse besteht, kann ich den Code reinstellen, ist aber nicht wirklich viel dabei, nur ein paar Zeilen :)
Gruß
Chris
Mach ich auch, ich fange aber nicht vor Ostern an. Mal sehen, was draus wird.Zitat:
Zitat von bendh
Meine PCB von Chris sind noch nicht eingetroffen. Die 4-Mot-Variante hätte mir auch gefallen, nur hast Du die Motoren unglücklich auf zwei Ports verteilt. Das bedeutet dann auch, dass man zwei Timer benötigt. Alle X0-Timer haben vier Capture/Compare-Register, alle X1-Timer eben nur zwei.
Vorab wollte ich noch den MPU6000 an SPI hängen und die Geschwindigkeit mit der I2C-Anschaltung vergleichen. Aber es ist eigentlich vorher schon klar, was da heraus kommt.
So schnell wie Chris bin ich natürlich nicht.
Gruß Hans
Oh ja, das erspart uns mal wieder Arbeit :-DZitat:
Wenn Interesse besteht, kann ich den Code reinstellen
Ich habe jetzt die erste Version des zweiseitigen MLF Layouts "fertig". Zweiseitig ist echt Neuland für mich, und entweder Eagle kann dabei echt nervig sein, oder ich checke es nicht richtig. 20x20 mm sind es im Moment. Vielleicht mag ja jemand mitpuzzlen? Die Bohrung der Pads ist 0.5mm, Bilex hat minimal 0.6mm. Wie kann ich das umstellen?
Edit: grad etwas überarbeitet...:
Hallo Willa,
wenn du die Bohrungen nur zum selber Ätzen verkleinern willst, dann kannst du in der Boardansicht ein ULP ( Knopf dazu oben neben den Lupen) laufen lassen: drill-aid.ulp
Hier kannst du die Bohrlöcher verkleinern lassen, sie werden dann auf Layer 116 dargestellt.
Zum löschen einfach Layer 116 alleine darstellen und dann mit DELETE GROUP wieder entfernen.
Morgen werde ich mir dein Layout einmal genauer ansehen.
Ich verzweifel nur langsam an ungenügenden Vorgaben, siehe Hans.
Gruß Bernd
Hallo Hans,
mach doch mal Vorgaben wo der Empfänger, die LEDs, der Sensor und die Motoren am besten angeschlossen sein sollen, dann male ich eben nochmals, das sollte kein Problem sein.
Gruß Bernd
Hi,
@Bernd:
warum willst du den nochmal ein Layout machen? Ich denke, zum ausprobieren reicht das jetzige doch locker, einzig die kleinen Anschlusspads sind etwas fummelig. Die externen Anschlüsse sind doch eigentlich schon alle festgelegt und passen!? Also ich habe mich, bis auf die 3 LEDs, an deine Vorgaben gehalten und bin schon ein paar mal erfolgreich geflogen :D
@Willa:
Meinen Code kannst du gerne haben, ist nicht viel dabei:
Je nachdem, wieviele Motoren du angeschlossen hast, kannst du ja evtl. wieder einen Timer ausschalten.Code:$regfile = "xm32a4def.dat"
$crystal = 32000000
$framesize = 100
$hwstack = 100
$swstack = 100
$lib "xmega.lib"
$external _xmegafix_clear
$external _xmegafix_rol_r1014
Config Osc = Disabled , 32mhzosc = Enabled
Config Sysclock = 32mhz , Prescalea = 1 , Prescalebc = 1_1
Declare Sub Serial1charmatch()
Config Com2 = 38400 , Mode = Asynchroneous , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8
Config Serialin1 = Buffered , Size = 100 , Bytematch = 13
Config Serialout1 = Buffered , Size = 100
Open "COM2:" For Binary As #1
'--Motor Constants--
Const Pwm_mot_off = 20000
Const Pwm_mot_max = 60000
'--PWM Settings--
Config Tcd0 = Pwm , Prescale = 1 , Comparea = Enabled , Compareb = Enabled , Comparec = Enabled , Compared = Enabled , Event_source = Off , Event_action = Off , Event_delay = Disabled , Resolution = 16
Config Tcd1 = Pwm , Prescale = 1 , Comparea = Enabled , Compareb = Enabled , Event_source = Off , Event_action = Off , Event_delay = Disabled , Resolution = 16
Tcd0_cca = Pwm_mot_off '##############################
Tcd0_ccb = Pwm_mot_off
Tcd0_ccc = Pwm_mot_off
Tcd0_ccd = Pwm_mot_off
Tcd1_cca = Pwm_mot_off
Tcd1_ccb = Pwm_mot_off
Dim A As String * 100
Dim B As Word
Config Priority = Static , Vector = Application , Lo = Enabled , Med = Enabled , Hi = Enabled
Enable Interrupts
Print #1 , "START"
Do
Loop
End
Sub Serial1charmatch()
Input #1 , A , Noecho
B = Val(a)
Print #1 , B
If B > 0 And B < 65000 Then
Tcd0_cca = B
Tcd0_ccb = B
Tcd0_ccc = B
Tcd0_ccd = B
Tcd1_cca = B
Tcd1_ccb = B
End If
End Sub
Die Werte habe ich von HTerm aus gesendet, ohne LF, nur mit CR am Ende.
Gruß
Chris
Es ging um das 4-Motoren-Board! Für vier Motoren braucht man keine zwei Timer. Die Version mit 6 Motoren ist schon eine gute Basis. Die LEDs an PortB, die Pads größer machen und vom PortC alle Pads zugänglich machen.
Aber nochmal, wegen mir braucht gar nichts geändert zu werden.
@Bernd,
eine Mail von Dir steht noch aus. Es ging um das gleiche Thema. Du kannst auch gern NEIN reinschreiben.
Hans
Hm ja klar, für vier Motoren reicht TCC0. Da das Prog aber sowieso sonst nichts macht, ist es ja eigentlich egal, wieviele Timer man benutzt ;)
Hast du den meine Platinen schon bekommen, Hans?
Gruß
Chris
Meins schon :)Zitat:
Da das Prog aber sowieso sonst nichts macht
Der Briefträger hat heute morgen geliefert. Vielen Dank!
Hans
Hallo Willa,
ich habe mir dein Layout einmal angesehen.
Willst du auf den Quarz verzichten?
Dein Empfängeranschluß hat Minus auf dem mittleren Pin, ich kenne dort nur Plus ( erspart Ärger beim Verpolen )
und der Anschluß liegt nicht auf PA5, so hat es Harald vorgegeben.
Bei einer Zelle halte ich es für besser die Empfängerspannung direkt vom Akkueingang zu holen, um den Spannungsverlust des 3V3 Reglers zu vermeiden.
Wie flexibel sind eigentlich die LEDs anschliesbar, oder wo dürfen sie überhaupt nicht hin?
Bei den Motoranschlüssen habe ich jetzt gelernt wäre es besser bei PD0 mit Motor1 zu beginnen (bis PD5 für Motor6), damit die 4Motorer nur einen Timer brauchen.
Gruß Bernd
Gruß Bernd
Hi Bernd,
danke dass du dir die Zeit genommen hast.
Ja, denn richtig zeitkritisch (für meine Anwendungen) ist das ganze nur bei einer UART Übertragung mit 115200 Baud (z.B. Satellitenempfänger). Ich habe das bereits mit dem AtXmega testen können, und die Übertragung funktioniert auch wenn ich die beiden Controller extrem herunterkühle. Also brauchts dafür keinen Quarz.Zitat:
Willst du auf den Quarz verzichten?
Das habe ich von deinem Schaltplan so übernommen (so wie sonst auch 99.9%). Das wird eh nicht gesteckt, sondern gelötet. So ein Stecker rüttelt sich im Flug schnell mal ab.Zitat:
Dein Empfängeranschluß hat Minus auf dem mittleren Pin, ich kenne dort nur Plus ( erspart Ärger beim Verpolen )
Ich nutze für den Satellitenempfänger den Pin RXD0 / PC2Zitat:
und der Anschluß liegt nicht auf PA5, so hat es Harald vorgegeben.
Diese Platine ist für ein 3S Hexacopter gedacht.Zitat:
Bei einer Zelle halte ich es für besser die Empfängerspannung direkt vom Akkueingang zu holen, um den Spannungsverlust des 3V3 Reglers zu vermeiden.
Soweit ich weiss kann man jeden Pin benutzen der keine von uns genutzte Funktionen hat.Zitat:
Wie flexibel sind eigentlich die LEDs anschliesbar, oder wo dürfen sie überhaupt nicht hin?
Das ist ja nur eine Sache der Programmierung bzw. der Beschriftung. Beides lässt sich ja nachträglich auch ändern.Zitat:
Bei den Motoranschlüssen habe ich jetzt gelernt wäre es besser bei PD0 mit Motor1 zu beginnen (bis PD5 für Motor6), damit die 4Motorer nur einen Timer brauchen.
Was kann man den Größenmäßig noch herausholen? Die Unterseite der Platine (MPU etc.) ist noch ziemlich leer. Vielleicht kann man die LEDs dort hin verfrachten? Aber dann braucht man wieder 3 vias mehr. Keine Ahnung ob das die Kosten oder Fehleranfälligkeit in der Produktion steigert... Allerdings ist so ein via auch beinahe so groß wie eine 0603 LED...
Viele Grüße,
William
Hallo William,
ok für dich ist das so, ich will einen Jetiempfänger verwenden, geht das auch an einem Seriellen Eingang?
Der Schaltplan stammt übrigens ursprünglich von Harald und ist in manchem schon geändert.(siehe nachfolgende Pläne) Aber da will ja eh jeder etwas anderes :-)
Wenn ich die Löcher enger bohre und die Pins dann einpresse, halte ich das für wesendlich haltbarer als nur auflöten.
Welche Produktion??? Ich will das einfach so als Hobby machen. :-)
Wenn du das herstellen lassen willst, werden die Durchkontaktierungen wohl eh anders erzeugt.
Bei dem Wetter bleibt mir ja eigentlich nichts anderes, als mich einmal hinzusetzen und es auch einmal zu versuchen. :-)
Es wäre also auch möglich PA1 bis PA7 für die LEDs zu nutzen und PC0 und PC1 (SDA und SCL) mit PE0 und PE1 zu tauschen?
Wenn du alles lötest, reicht dir dann auch ein 2poliger Akkuanschluß?
Gruß Bernd